6-DOF机械臂运动学分析和验证

为了实现6-DOF机械臂末端的运动控制,利用改进D-H方法推导了机械臂的正运动学齐次变换矩阵,基于齐次变换矩阵,推导出了机械臂的四组运动学逆解,针对运动控制过程中逆解的选取问题,提出了一种基于机械臂初始角的逆解选取方法,并根据解的特性推导出了初始角的可选范围;通过matlab机器人工具箱仿真验证了机器人正逆解以及逆解选取方法的正确性,利用twincat3-机械臂控制系统进行实验,进一步验证了逆解选取方法的正确有效。

轮式移动机械人动力学路径跟踪控制

针对轮式移动机械人的路径跟踪问题,设计了基于动力学模型的滑模路径跟踪控制器。首先,对轮式结构特点进行了分析,建立了形心与质心的运动学转换模型;其次,针对轮式移动机械人侧向无滑移的特点,建立了非完整约束方程,运用拉格朗日乘子法在轮式移动机械人形心处建立了动力学模型;最后,基于航行角误差与垂直距离误差设计了指数趋近的滑模路径跟踪控制算法,利用李雅普诺夫稳定性理论验证了控制系统的稳定性,并运用MATLAB对斜直线路径跟踪进行了仿真,仿真结果表明轮式机械人能够快速收敛到期望路径上,验证了控制算法的有效性。

SOFC双钙钛矿阳极Sr_(2)Fe_(1.5-x)Mn_(x)Mo_(0.5)O_(6-δ)材料的制备及性能研究

通过溶胶—凝胶法(Sol-gel)制备了Sr_(2)Fe_(1.5-x)Mn_(x)Mo_(0.5)O_(6-δ)(x=0、0.1、0.2、0.3、0.4)(SFM_(x)M)阳极材料,通过XRD、SEM、电化学测试等方法对其进行了测试表征,筛选出催化活性高、导电性好的阳极材料组成。XRD结果表明:溶胶—凝胶法可以制备出成相完整且呈单一结构的双钙钛矿结构阳极材料;随着Mn离子掺杂量的增加,XRD衍射峰出现了分峰现象,表明立方钙钛矿向四方相转变;SEM图片说明电池的GDC电解质呈致密状态,阳极和阴极呈现三维多孔结构;以H_(2)作为燃料,静态空气作为氧化剂,在550℃~800℃温度范围内开展了电池性能测试,结果表明,Mn离子掺杂量x=0.2时综合性能最好,在800℃下该组阳极的极化阻抗为0.015Ω·cm^(2),电池最大功率密度值达到192 mW·cm^(−2)。研究结果表明B位掺杂可以提高SFM材料的性能,其中,SFM0.2M是一种有潜力的SOFC阳极材料。

A位掺杂Gd^(3+)对Sr_(2)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6−δ)材料的性能影响

通过溶胶—凝胶法(Sol-gel)合成Sr_(2−x)Gd_(x)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6−δ)(x=0,0.1,0.2,0.3,0.4)(SG_(x)FM)固体氧化物燃料电池(SOFC)阳极粉体材料,并进一步制备了SOFC电解质支撑型单电池。通过XRD物相、XPS光谱、SEM形貌、TGA和电化学测试等方法进行测试表征。结果表明,Sol-gel可以制备出呈单一结构的双钙钛矿阳极材料,随着Gd^(3+)离子掺杂量的增加,XRD衍射峰出现偏移,这表明了Gd^(3+)离子很好地掺入了Sr_(2)Fe_(1.5)Mo_(0.5)O_(6−δ)体系;由XPS光谱分析可知SG_(0.1)FM有较高的Fe^(2+)/Fe^(3+)、Mo^(5+)/Mo^(6+)比和氧空位浓度。TGA结果显示,SG_(0.1)FM表现最大的氧损失量,表明了SG_(0.1)FM具有最高的氧空位浓度。单电池的SEM断面观察出电极材料呈现疏松多孔结构,电解质状态致密。以H_(2)为燃料,以静态空气为氧化剂,测试温度为550℃~800℃,电化学测试结果表明:当Gd^(3+)离子掺杂量x=0.1时综合性能最好,800℃下该阳极的极化阻抗为0.021Ω·cm^(2),最大功率密度达到264 mW·cm^(-2)。综上表明,A位Gd^(3+)离子掺杂可以提高SFM材料性能,且SG_(0.1)FM性能最佳。

对建设工程承发包市场存在问题的思考

对建设工程承发包市场存在问题的思考罗贵成当前建设工程承发包市场存在的主要问题如下：一、工程标底不经审查、或泄漏标底，甲乙双方私下串通，凭领属随意承发包工程，基至倒手转包，从中渔利，结工程建设造成隐患。二、任意压价、降低标连，目前承发包工程。台同签订后...

法治新常态下法院遭遇“舆论绑架”之司法抉择

本文对文化、制度、价值、思想、认知、职业等宏观与微观对公众舆论影响司法裁判的缘由进行了多维解构。这固然有司法体制、法治化程度等客观因素的影响,也与法院司法不够公开、司法与公众互动机制不畅、司法作风不正、司法不够民主等不无关系,因此要实现司法裁判从'舆论绑架'中理性突围,需要法院加强司法公开建设、司法与公众舆论互动沟通机制建设、司法作风建设、司法民主建设及司法能力建设。传统与新兴媒体要加强社会责任感和职业道德,建立一个理性客观的公众舆论平台。律师要站在公正的立场维护司法公正。法律专家也要发挥应有的作用,公平公正地评价每一个案件,以客观理性的态度做一个反思者与构建者,为公众舆论树立标榜,以维护司法权威与司法独立。