视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动...视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。展开更多
文摘视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。
文摘网络覆盖率和节点功耗是WSNs(Wireless Sensor Networks)中主要考虑的2个性能指标,尽管现有的许多覆盖方法对这2个指标做了相应的提升,但它们大多只针对一个性能进行改进,而对另一个性能的优劣未作详细的讨论。针对这种不足,提出了一种基于VFA(Virtual Force Algorithm)的改进算法,将WSN进行网格划分,节点对网格的作用力和其它作用力进行自适应选择;在所选合力作用下,传感器节点进行重新部署,进一步优化WSN的动态覆盖,使WSN达到较优的覆盖状态;同时,通过对合力门限值的修正,使动态节点的能耗尽可能较少。仿真结果表明,该算法不但能实现较大的网络覆盖和较少的节点功耗,而且还有收敛速度快,计算量小,冗余度低等优点。