基于视觉传感器焊缝跟踪轨迹自示教方法研究

介绍了一种基于视觉传感器在焊前采集焊缝信息,动态存储相关数据,从而记住从初始状态到目标状态的控制路径.施焊时,调用轨迹记录数据库,按照行走路径进行自动跟踪,从而达到自动焊接.进一步介绍了自示教的设计步骤及实现过程,并设计了图像处理流程和系统的监控界面.试验结果表明:该系统无需复杂的几何建模、仿真、示教编程,方法简单可行,无需考虑电弧、飞溅和烟尘等信号的干扰,提高了图像处理速度,从而可细化路径,提高焊缝跟踪精确度.

激光毛化对3003铝合金织构及性能的影响

采用不同粗糙度的YAG激光毛化冷轧辊对3003铝合金板进行不同变形量的冷轧,利用取向分布函数(Orientation Distribution Functions)探讨了采用激光毛化冷轧辊轧制条件下3003铝合金变形织构随冷轧变形量的变化过程。结果表明:经激光毛化辊轧制后的铝板,其强度与普通板接近,但塑性高于普通板。采用激光毛化辊轧制在样品中产生相对较强的S织构{123}〈634〉,其强度随冷轧变形量增加而增强。在90%变形量时,样品中产生较强的旋转立方取向{001}〈110〉,随着变形量的增加,此旋转立方取向的强度逐渐减少并消失。样品中还含有少量的Cu织构、Brass织构及少量的Goss织构组分。

稳定性心绞痛患者PCI围手术期血浆超敏C反应蛋白与血管再狭窄

目的：探讨超敏C反应蛋白（hs-CRP）在稳定性心绞痛患者PCI围手术期中的变化与术后再狭窄的关系。方法：分析78例稳定性心绞痛患者临床资料,分析其在PCI术前、术后即刻、术后24 h、术后72 h及复查冠脉造影前的超敏hs-CRP水平;术后6个月行冠脉造影复查后分为再狭窄组（10例）及无再狭窄组（68例）;比较两组hs-CRP水平。结果：再狭窄组与无再狭窄组比较,两组各项临床特征差异无统计学意义;PCI术后所有患者的hsCRP水平与术前相比均有明显升高,而且再狭窄组患者术后72 h hs-CRP水平高于无再狭窄组（9.81±4.76 vs6.64±2.89,P〈0.01）,术后24 h时再狭窄组hs-CRP水平高于无再狭窄组（3.77±1.52 vs 2.43±1.05,P〈0.05）。结论：稳定性心绞痛患者PCI术后24 h、72 h时hs-CRP明显增高时,提示患者可能出现支架内再狭窄。

基于PLC视觉传感焊缝自动跟踪执行系统的实现

焊缝自动跟踪技术的研究对保证焊接效率和质量具有重要意义,本文建立了基于CCD视觉传感器和可编程控制器(PLC)焊缝自动跟踪执行系统,根据焊缝跟踪系统的实现功能设计了执行机械装置,根据控制点数要求设计了PLC控制电路和与横纵向电机的接口电路,并介绍了PLC与上位机的通讯程序,采用适当的PID参数,最终满足了焊缝自动跟踪的要求.

粉末冶金法制备Ti-Nb-Zr-Sn合金的研究

以氢化钛粉和Nb、Zr、Sn粉为原料,采用粉末冶金法制备致密的Ti-24Nb-4Zr-7.9Sn合金。通过力学性能测试和SEM法研究了烧结工艺对Ti-24Nb-4Zr-7.9Sn合金组织和性能的影响。结果表明,最佳烧结工艺为烧结温度1250℃×2h,此时合金致密度高达97.2%、烧结密度5.2g/cm3、抗拉强度705MPa、伸长率5.58%。该合金的组织为典型的魏氏体,由β基体和析出的α相组成;烧结温度高,孔隙度明显降低,β晶粒、α相平均尺寸都相应增加;保温时间越长,β晶粒、α相平均尺寸也都相应增加。

锅炉喷嘴用耐热钢的研究

通过各种有关化学元素的调配,采用铸造方法,得出多种成分的Fe Cr Ni耐热合金,并以传统的高温综合性能良好的ZG4Cr25Ni20Si2作为对比材料,进行了高温抗氧化性能对比实验;结果表明,新材料中适量的Mn、Si、N等合金元素可代替部分Ni合金促进形成奥氏体组织,且高温抗氧化性能与ZG4Cr25Ni20Si2接近,在实际工况中代替后者是可行的.

从刚就业大学生角度来看“考证热”现象

针对大学生“考证热”现象，本文从刚就业大学生的角度看待其，研究总结大学生考证的背景、心理。以刚就业大学生的口吻，强调能力培养的重要性，从而让大学生明确自己真正应该努力的方向，正确对待考证，进而更好地规划自己的大学生涯，为自己有个美好的明天奋斗，而不是盲目跟风。

铅胁迫对杨梅生理特性的影响

通过水培试验,研究了不同浓度的铅胁迫对杨梅(Myricarubra Sieb.et Zucc.)叶片的叶绿素含量、可溶性蛋白质含量、可溶性糖含量、超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物酶(POD)活性、丙二醛(MDA)含量以及根系活力的影响。结果表明,在2mmol·L-1低铅条件下,杨梅叶片叶绿素含量和可溶性蛋白质含量在30d内与对照相比无显著性差异;叶片可溶性糖和MDA含量在2mmol·L-1低铅处理第10d即比对照显著增加;根系活力在2mmo·lL-1低铅胁迫处理20d后比对照显著降低;叶片SOD和POD活性在2mmo·lL-1低铅胁迫下活性随着处理时间的延长而呈先升后降的变化趋势,在低铅处理第20dSOD和POD活性达到最大。在6mmol·L-1高铅胁迫下,杨梅叶片的叶绿素含量、可溶性蛋白质含量、SOD活性、POD活性、MDA含量以及根系活力均随着处理时间的延长而不断降低;而叶片可溶性糖含量在高铅处理30d时比对照有所增加。综上所述,杨梅在低铅条件下可诱导活性氧清除系统以及叶片可溶性糖含量增加以减少由于铅胁迫带来的活性氧代谢失衡和缺水对植株的伤害。

激光熔覆镍基合金温度场和应力场数值模拟

文中采用SYSWELD软件分别对激光单道和搭接熔覆过程进行模拟分析.结果表明,激光熔覆处理时经历了快速加热、快速冷却的过程,具有较高的过热度,单道处理时熔覆层表面中心点峰值温度最高,可达2 589℃;随着远离熔池中心,各点峰值温度逐渐降低.激光单道处理后,熔覆层内受拉应力,最大值出现熔覆层与基体交界处,热影响区受压应力.搭接处理后第一道熔覆层仍受拉应力,但拉应力值明显降低,最大值在热影响区.由于第一道熔覆的预热作用,第二道各点峰值温度均高于单道处理,应力最大值出现在靠近熔覆层底部位置,而热影响区受压应力.

机器人多层多道焊缝激光视觉焊道的识别

厚板多层多道焊缝形状特征的自动识别,对保证焊接质量和实现机器人自动化焊接生产具有重要意义.文中建立了基于条形激光源CCD视觉传感多道焊缝自动检测系统,通过对多道焊缝激光条纹图像特征的分析,提出了合理的图形处理识别流程,即经过图像平滑处理、纵向灰度梯度法识别条纹中心、再经过二重斜率平滑处理、多个峰值搜索等处理流程,可获得焊缝形状的四个拐点,为焊缝跟踪、弧长控制和焊枪位姿调整提供了重要的信息,其图像处理结果与试验结果相吻合.

摆动焊接动态过程温度场数值模拟

通过对常用的摆动式焊接的温度场进行数值模拟,根据摆动式焊接的速度和方向变化的特点,在经典的双椭球热源模型的基础上建立了摆动电弧动态热源模型,采用大型商用MARC.MSC软件进行了三维温度场模拟,并采用热电偶进行测温,计算结果与试验结果相吻合。通过对摆动焊熔池的演变过程、温度曲线、峰值温度曲线进行了分析,研究发现,摆动式焊接与常规的无摆动焊的温度场特征不同,摆动焊的温度曲线在加热过程和冷却过程都有一个小波峰出现,熔池经历了多次加热冷却过程,并且熔池的峰值温度随横向摆动速度的增大而减小。

预热对激光熔覆陶瓷涂层温度场和应力场影响

采用SYSWELD软件建立激光熔覆Ni-WC-Cr3C2涂层的热应力分析的有限元模型,通过熔池形貌对比验证模型的可靠性。利用建立的模型,进一步分析陶瓷涂层冷却阶段温度梯度和应力场的变化规律及基板预热对温度梯度和应力分布的影响。结果表明,激光熔覆处理是经历了快速加热、快速冷却的过程,陶瓷涂层内呈拉应力状态,极易沿垂直扫描方向发生脆性开裂。基板预热可以显著降低陶瓷涂层的冷却速度,且预热温度越高,冷却速度降低越明显,涂层内应力也随之降低。预热350℃及以上可以有效抑制裂纹产生。

厚板弧焊机器人自定义型焊道编排策略

多层多道焊路径的自动规划是实现厚板机器人焊接的关键技术之一.对典型的单面V形和双面K形坡口多道焊路径规划策略进行了研究,建立了基于图形多层多道焊离线规划模块,通过特征建模、焊接顺序、焊道参数及规划类形等设置,系统可自动生成多层多道焊路径的位置和姿态,重点推导了自定义型多道焊路径规划策略,并对单面V形坡口多层多道S形焊缝进行自定义型路径规划,实现了机器人多道焊的仿真和运动程序的快速生成,提高了示教灵活度和效率.

双面双弧焊机器人主从协调运动控制

为了实现低合金高强钢厚板机器人焊接,研究了一种不清根的双面双弧焊机器人柔性加工系统,系统采用集散控制,双面双机器人采用主从协调控制策略,Motoman机器人为主手(正面),KUKA机器人为从手(背面),建立该系统协调运动的算法模型,根据主手焊枪末端位置和姿态,以工件基准路径平面为对称面,经过运动学坐标变换,推导出背面从手机器人工具末端的运动路径点,从而控制从手跟随主手协调运动,经过双机器人协调试验,结果表明,该算法能满足双面双机器人焊接要求.

镁合金表面钼酸盐转化膜的制备及其耐蚀性能

钼酸盐毒性低,有良好的缓蚀性能,可代替有毒的铬酸盐用于镁合金表面的耐蚀处理。采用正交试验优选了钼酸盐转化工艺中的Na2MoO4.2H2O浓度、NaH2PO4.2H2O浓度、pH值、成膜温度和时间,考察了压铸AZ91D镁合金在优化工艺条件下所得钼酸盐转化膜的耐蚀性能,利用扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)和中性盐雾腐蚀试验(NSS)等手段研究了转化膜的组成和形貌。结果显示:钼酸盐转化膜主要由Mg,A l,Mo,P和O等元素构成,膜层较为平整、均匀、致密,并存在一些不规则的微裂纹;钼酸盐转化膜有效地提高了AZ91D镁合金的耐蚀能力。

以Mn、N代Ni奥氏体耐热钢的高温氧化

锅炉燃烧喷嘴(简称喷嘴)是发电厂锅炉燃烧设备的重要部件,用于把煤粉输送入锅炉的燃烧室内.它与锅炉连接的一端温度高达1 100℃,同时受到煤粉的冲刷磨损.因此,要求喷嘴在高温下具有良好的抗变形、抗氧化性和耐磨性.在25-20耐热钢成分的基础上,添加Mn、N,并减少Ni含量,以求达到降低锅炉燃烧器喷嘴材料成本的目的,由此研制出了几种耐热钢.将25-20钢与之在900、1 0001、150℃时的氧化做了对比试验,并通过高温氧化增重计算及氧化膜的X射线衍射分析,对新材料在高温条件下的氧化机理进行了研究和讨论.提出了在不同温度下可能替代25-20钢的钢种及依据.

大厚板高强钢补焊横向裂纹试验及产生机理

大厚板高强钢构件补焊易产生横向冷裂纹,为了探究其补焊横向裂纹的产生原因,设计了一种小窗口两端加强约束裂纹试验方法来模拟现场施工情况,预制出补焊的横向裂纹.通过金相观察和微观硬度测.试结果表明,在补焊区域出现较大横向裂纹,裂纹面与焊接方向呈45°,这主要是由于氢含量过高和拘束应力过大而引起的氢致裂纹,并在补焊底部熔合区出现很多的微裂纹,其裂纹面与焊接方向垂直,这主要是由于淬硬组织导致的冷裂纹.

活化元素Co对Mo-Cu合金组织和性能的影响

采用机械合金化制备Mo-18Cu复合材料,利用SEM、XRD和万能试验机研究了Co含量对Mo-18Cu合金的相对密度、力学性能、断口形貌组织、导热和导电性能的影响。试验结果表明,活化元素Co的添加降低了Mo-18Cu合金的烧结致密化温度100℃,增加了合金的相对密度、抗弯强度及硬度,但导电和导热性能降低。含Co 2.0wt%Mo-18Cu合金在1250℃烧结2h获得较好的综合性能,合金的相对密度、抗弯强度、硬度、电阻率和热导率分别为99.1%,960 MPa,69 HRA,2.06×10-7Ωm和142 W.m-1.K-1。显微组织为均匀细小的网络结构。

我国锅炉喷嘴用耐热钢的研究进展

为提高锅炉喷嘴的使用寿命,近年来研究开发了一批高温性能良好的耐热钢。分析了这些耐热钢在研究、开发、应用等方面的进展及趋势,并对其在锅炉喷嘴上的应用进行了分析。

锅炉喷嘴用耐热钢的高温抗氧化性研究

以25-20耐热钢为基准,与几种自配锅炉喷嘴用奥氏体耐热钢在900℃及1050℃做了高温氧化对比试验。结果表明:Cr25Ni12Mn1Si2钢的抗氧化性接近25-20钢。用它代替25-20钢,可因Ni的加入量减少而带来明显的经济效益。并用扫描电镜对氧化膜做了初步的研究。