移动机器人路径规划算法研究综述

为了提高移动机器人导航技术有效性、实时性、安全性和实用性,介绍了移动机器人路径规划的多种主流算法,阐述了算法的核心原理,并针对其核心原理,将算法分为传统全局算法、智能仿生算法和局部规划算法。总结概括了主流算法在不同条件下的发展现状,介绍了当前算法的改进方法,剖析了现阶段优化算法的优势与缺陷。最后,对移动机器人路径规划技术未来的发展方向做出展望。

脑卒中偏瘫患者的居家遵医行为及其影响因素分析

目的观察脑卒中偏瘫患者的居家遵医行为,并分析其影响因素,为提高患者主动健康管理行为提供参考。方法随访了解脑卒中偏瘫患者出院后6个月内的遵医行为,评价并比较是否遵医嘱患者间的临床资料和偏瘫肢体功能恢复情况、生活能力、生存质量、家庭支持度、社会支持度、疾病不确定感和医学应对方式,统计随访期间患者的并发症情况。采用Logistic回归分析患者出院后居家期间遵医行为的影响因素。结果随访期间,83例患者出院后居家期间遵医嘱服药、定期复诊、康复训练、合理饮食、规律作息的比例分别为93.98%、85.54%、81.93%、77.11%、75.90%;5项均遵守者51例(61.45%)为遵医组,共出现尿路感染和压疮各1例;余32例不遵医者共出现尿路感染2例、压疮4例,2组并发症发生率差异有统计学意义(χ^(2)=4.964,P=0.026)。Logistic回归分析显示,患者的文化程度和家庭支持度、医护上门随访是脑卒中偏瘫患者出院后居家期间遵医行为的影响因素(P<0.05)。结论脑卒中偏瘫患者出院后居家期间遵医嘱服药、定期复诊、康复训练的比例较高,上门随访、家庭支持度可提高脑卒中偏瘫患者的居家遵医行为。

报纸媒体转型短视频新闻传播策略研究

随着我国现代化科学技术的不断发展,传统的报纸媒体面临着变革。当前,传统报纸媒体的受众已经出现了习惯上的改变,主要表现为更加倾向于利用碎片化的时间掌握瞬时讯息。基于此,媒体工作者需要建立与时俱进的思想观念,正确看待信息在传播、消费方面出现的差异,在现有工作的基础之上拓宽报纸媒体信息的传播路径,促使传统报纸媒体适应于新的媒体环境。大量实践表明,媒体工作者通过短视频传播报纸媒体信息,不仅可以有效丰富传统报纸媒体信息的传播路径,还可以切实发挥传统报纸媒体的优势,吸引更多受众。本文将以报纸媒体转型短视频新闻作为研究对象,针对其传播策略展开探讨,旨在探究媒体工作者如何迎合时代的发展趋势。

数据挖掘在深化经济新闻报道中应用措施

随着时代不断发展与进步,我国的经济活动也随之提升,针对此类经济活动开展准确地报道,逐渐成为现阶段我国经济新闻报道的一项重要任务,并且通过相应的经济新闻报道,广大人民群众可以深入了解和掌握社会经济发展情况,以及市场经济的未来走向。然而,我国现阶段的经济新闻报道中还存在着一些问题,导致很多经济新闻仍然局限于表面报道之上,这就需要相关人员有效地运用数据挖掘的方式,全面且客观地报道经济新闻,使得读者可以深入了解和掌握新闻事件。基于此,文章首先阐述了经济新闻报道的内涵,分析了数据深挖掘在深化经济新闻报道中所产生的影响,并结合现阶段存在的问题,提出一些可行性建议,旨在为相关人员提供一些借鉴与参考。

临界喷嘴在真空泵抽速测试及计量中研究和应用

真空泵抽速测量有多种方法,其准确度受到方法、仪表精度等影响。其中定流量法作为其中一种方式,其建立在一元可压缩流体理论基础上。文章结合一元可压缩流体基础理论与现有测试方法,提出将喷嘴临界状态作为定流量法测量基础。通过喷嘴临界状态的出现以及临界值计算,作为真空泵流量的测量方法基准数值,测量过程中只需要测定环境参数就可以测定真空泵流量,进而计算真空泵在某规定压力下的抽速。该测量方法装置和过程简单,容易操作,外界因素影响自然降低到最低,是一种可靠、绿色测量方法。抽速作为真空泵最重要参量,数字化、智能化测量是发展方向,准确的抽速测定是真空泵及系统优化的依据,将推动真空技术发展。

隐伏富水溶洞对隧道围岩稳定性影响分析:以云南云盘山隧道为例

为研究岩溶隧道开挖过程中隐伏充水溶洞引起的围岩稳定性问题,依托云南营盘山隧道工程,以溶洞尺寸、水压以及与隧道间净距三种因素为研究对象,结合新型的三维雷达探测技术,并采用PLAXIS 3D进行数值模拟,分析了隧道各监测点位移、应力场的变化规律和影响效应。结果表明:隧道开挖会使应力场发生变化,隧道拱顶、拱腰处的围岩以压应力为主,隧道仰拱下方的围岩以拉应力为主,各部分的应力变化也是导致围岩向隧道内扩张的主要原因;单一变量下,隧道半径为5 m时,位移、应力的变化最大,溶腔内水压增加至500 kN/m^(2)时,位移、应力所受影响最大,溶洞与隧道的净距达到3 m时,位移、应力场变化尤为明显;围岩稳定性对溶洞尺寸、水压以及与隧道间净距的敏感程度存在差异,大小为隧道与溶洞净距>溶腔水压>溶洞尺寸,可为相似工程的安全施工提供参考。

气质联用法测定纺织品中的甲酚曲唑

建立了气相色谱质谱联用法测定纺织品中甲酚曲唑的分析方法,以乙腈为萃取溶剂,采用超声萃取法提取纺织品中的甲酚曲唑,优化了气质联用仪的仪器分析条件和样品前处理条件。结果表明:方法线性范围10~50μg/mL,检出限为18.3 mg/kg,加标回收率为93.2%~96.3%,相对标准偏差为3.7%~5.7%。

LiTi_2(PO_4)_3/C复合材料的制备及电化学性能

采用聚乙烯醇(PVA)辅助溶胶-凝胶法合成了具有Na+超离子导体(NASICON)结构的LiTi2(PO4)3/C复合材料.运用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、充放电测试、循环伏安(CV)、电化学阻抗谱(EIS)等对其结构形貌和电化学性能进行表征.实验结果表明:合成的LiTi2(PO4)3/C具有良好的NASICON结构,首次放电容量为144mAh·g-1.电化学阻抗谱测试结果显示,LiTi2(PO4)3/C复合材料电极在首次嵌锂过程中分别出现了代表固体电解质相界面(SEI)膜及接触阻抗、电荷传递阻抗和相变阻抗的圆弧,并详细分析了它们的变化规律.计算了Li+在LiTi2(PO4)3中嵌入/脱出时的扩散系数,分别为2.40×10-5和1.07×10-5cm2·s-1.

基于光电子脉冲展宽的高时间分辨成像技术

为获取超快光脉冲信号,提出了一种基于光电子脉冲准线性展宽的高时间分辨二维成像技术。利用高频时变电场的线性工作区加速光电子脉冲信号,通过优化阴极激励源的电参数,选择光电子进入加速区的时刻实现光电子脉冲的准线性展宽。利用曝光时间100ps的门控选通微通道板在脉冲展宽模块的记录面进行选通曝光成像,实现高时间分辨的二维成像。为改善系统的空间分辨和成像畸变,添加轴向聚焦磁场解决电子漂移区中由电子空间电荷效应引起的时间和空间弥散,对于能量4 keV、出射角0.1°的电子束,聚焦磁场的最佳强度为0.057 T,此时阴极中心位置的空间分辨可达5 1p/mm,阴极边缘位置空间分辨稍差。基于光电子脉冲准线性展宽技术,可将漂移距离50 cm,初始脉宽10 ps的电子脉冲展宽10倍,从而可将门控MCP探测器的时间分辨提高1个量级(即10 ps以内)。

门控分幅相机增益衰减特性

分析了分幅相机增益衰减的理论模型,利用Mathematica软件模拟了增益随电脉冲传输时间指数衰减的曲线图。根据增益衰减理论,设计了测量增益衰减系数的实验。实验结果表明:分幅相机的平均增益按0.0249 mm-1指数衰减,电脉冲沿微带线传输的电压幅值衰减系数平均为0.00356 mm-1。得出实验数据中单条微带上增益并不完全符合增益指数衰减规律,而是在最后一帧图的增益有所回升,分析得出这是由电脉冲在微带末端连接处的反射引起的。经多次测量,电脉冲在微带线末端的平均值反射比为24.2%。对增益衰减状况的改善提出建议:采用良导体制作传输线,选取介质损耗小和绝缘性能好的材料作为填充介质,合理设计MCP微带线的厚度、微带宽度及微带与输出面的间距则可减小分幅相机增益的衰减。

利用分幅相机测量铋球表面发射X射线图像

设计了一种塑料靶表面涂铋(Bi)的靶丸替代常规内爆靶,利用分幅相机获取辐射驱动内爆替代靶丸Bi等离子体再发射X射线的2维图像。实验时,从主激光中分出一束光信号,经光电转换后作为分幅相机的触发信号,以激光直接驱动金球靶建立相机的时标。根据分幅相机的时标可确定每幅X射线图像相对于主激光的时间延迟。分析Bi球靶的X射线分幅图像,得到夹持内爆靶丸的CH膜的烧蚀时间及Bi球靶半径的变化关系。通过X射线图像还可反推出诊断孔的大小和CH膜支撑靶丸的对称性。

金阴极微通道板能谱响应的理论研究

分析了金阴极微通道板在X射线段(0.1～10keV)的能谱响应,从阴极量子效率,X射线在通道材料中的衰减,微通道壁的铅层的光电效应,微通道板通道增益等多个方面进行综合计算,结果表明:得出较完善的阴极型微通道板能谱响应理论公式及其数值模拟曲线.在只考虑一个通道,增益值为1时,微通道板的能谱响应完全取决于金阴极的量子效率,若考虑多通道效应,微通道板的能谱响应受通道材料元素吸收边的影响发生突变,且通道数目越多,影响越显著;能谱响应随电压增大呈增长趋势,但会受到微通道板饱和电流的限制.实验给出了微通道板能谱响应与入射角的关系曲线,确定了能获得增益的最小入射角.

金阴极微通道板探测器X射线段的能谱响应

利用表面镀金阴极膜的微通道板（MCP）构成一种金阴极MCP光电探测器,根据MCP的电阻电容特性提出了一种特殊的能谱响应测量方法。在北京同步辐射3B3中能束线上对该探测器在2.1~6.0keV能段的谱响应进行了实验标定。以美国NIST绝对定标的美国IRD公司生产的AXUV-100硅光二极管为次级标准探测器,标定金膜厚度分别为25和100 nm的金阴极MCP探测器的能谱响应。经分析发现,阴极材料和MCP材料的元素吸收边是造成量子效率曲线出现突变点的原因。对比两种MCP的能谱响应标定结果,金膜厚度为100 nm探测器的能谱响应高于金膜厚度为25 nm的探测器。

中医护理学课程思政教学改革对本科及专升本学生中医药文化自信的影响

浅谈本科及专升本中医护理专业开设的课程思政教育对培养大学生中医药文化自信心的作用。方法 选取2022年7月至2023年7月该时间段同专业本科生80例为研究对象,根据学生所在班级将其分为甲乙两组,分别采用常规课堂思政教学、中医护理学课程思政教学改革两种方式开展教学活动,比较不同教学方式对学生中医药文化自信的影响。结果 研究结果显示,乙组学生对中医药文化认同维度的评分、对中医药文化自信评分及中医护理学课程学习成绩均优于甲组学生,且P<0.05,有统计学意义。结论 对本科及专升本学生实施中医护理学课程思政教学改革,对学生中医药文化自信的改善效果显著,建议推广。

高精度步进电机脉冲分配器设计

针对步进精度和稳定性要求较高的场合,根据节拍细化的理论,提出了一种由微处理器AT89C51为核心的细化节拍脉冲分配器系统。阐述了系统构成的基本原理、硬件组成和软件设计。该系统由上位机提供步进动作和步进方向信号,下位机通过中断和查表获得驱动电流的数字量,经过D/A转换器得到三相步进电机的驱动电流。系统有多种控制精度可供选择。实践证明,节拍细化后的脉冲分配器可以达到足够的精度,可保证控制质量。同时,系统的稳定性与可靠性也有了可观的提高。

分幅变像管动态空间分辨率的标定

为了提高激光惯性约束聚变实验二维成像诊断的精密化程度,提出了分幅变像管动态空间分辨率的标定方法.标定原理是以直边函数为物,经光学系统成像后求解系统的调制传递函数,从而获得系统的空间分辨率.在神光II装置上利用八路激光打靶产生1—3.5keV能区的连续X射线标定源,照射高Z刀边材料,并成像到分幅变像管阴极上,分幅变像管采用脉冲选通工作模式获得动态像.对分幅变像管采集的动态图像进行处理得到系统的调制传递函数.根据调制传递函数为0.1时对应的空间截止频率,得到系统的空间分辨率为20lp/mm.根据分幅变像管的动态空间分辨理论,计算系统的极限空间分辨率为22.8lp/mm.标定结果略低于极限空间分辨率,与理论基本吻合.根据传统标定方法得到该分幅变像管的静态空间分辨率为22lp/mm,比动态空间分辨率略高.在二维成像诊断时,分幅变像管工作于动态选通模式,故动态空间分辨率的标定结果更能真实地反映其成像诊断能力.

大理周城白族民居建筑文化特征

通过对周城民居的实地调查与分析,该文从“尚白、夸饰、混融、实用”等四个方面探寻了白族民居的建筑文化特征。

混合遗传算法在机器人路径规划中的应用

针对传统智能算法在多障碍物环境下求解路径时存在忽视路径安全性,易陷入局部最优解等问题,提出一种融合粒子群算法(PSO)、遗传算法(GA)和人工势场法(APF)的混合遗传算法(PA-GA)。首先,改进障碍物参数和算法的适应度函数,引入防碰撞距离与安全距离,保证路径安全性;其次,通过动态调整粒子群算法中的惯性权重增强粒子的搜索能力,加快算法收敛;然后,引入分群策略、等级交叉策略和人工势场法来改进遗传算法的交叉变异操作,依靠自适应调整交叉变异概率加快收敛速度;最后,将改进后的算法融合,保证混合算法在全局和局部的寻优能力。仿真结果显示,PA-GA算法具备了较强的寻优能力,且路径检索结果更好,收敛速率也更快。

脱颖而出——武汉大学信息学部一食堂设计

当代大学校园里,在众多主体建筑的光环下,餐饮建筑不再只扮演配角,也日益脱掉沉重的外衣、脱颖而出,展现出亮丽的一面。该文通过对武汉大学信息学部一食堂设计的介绍,阐述了在不破坏校园原有规划设计的前提下,如何体现出新建餐饮建筑的个性特色,取得与校园原有环境和谐与统一的问题。

黎元洪墓规划设计构思

黎元洪是近代历史上重要的人物。黎元洪墓是重要和珍贵的历史建筑遗产,也是纪念辛亥革命活动的重要场所。从规划布局、设计寓意、建筑风格定位、道路设计、景观设计等人手,介绍了黎元洪墓规划设计过程中的基本思考。