真空手套箱机械臂ADAMS动力学分析

手套箱是广泛应用于各种场合的实验室设备,通过高纯度惰性气体填充箱体并过滤挥发性物质来保护实验正常进行。传统人工操作手套箱在使用上存在操作繁复、人手可达空间有限和易受污染等问题,也是手套箱发展过程中亟需解决的难题。提出一种设计机器人化操作手套箱的方案,在手套箱小型空间内设计一款可操作的机械臂,满足密闭空间内对实验用品归类、液体分配、反应搅拌和样品处理等一系列操作,以实现手套箱前置操作自动化并提高使用效率。首先对机械臂和驱动电机进行选型,通过ADAMS建立虚拟样机,利用MATLAB与ADAMS联合仿真进行关键轨迹设计,得出的结果证明手套箱内机械臂运行轨迹的合理性。然后进行机械臂动力学分析,得出的结果验证了机械臂和电机选型的合理性。

高职院校工业机器人校企合作典型应用

针对高职院校工业机器人专业教学内容和教学存在的课程安排不合理、学生兴趣不足、课程资源不足的问题,提出了引入校企合作的教学方法。通过引入企业应用工业机器人的实际工业生产案例作为教学课程内容,既填补了课堂教学资源的不足,也结合了企业项目。使用校企合作的教学方法,不但提高了学生的理解能力和学习兴趣,同时激发学生的创造能力,提高了教师的工作效率和教学能力,取得了良好的教学效果。

人工智能在新能源汽车电力电子设备故障诊断中的应用

随着新能源汽车的发展和生产技术的更新换代,其搭载的电力电子设备规模越来越大,功能越来越复杂,故障诊断的要求也越来越高,人工查障也渐渐达不到要求。而人工智能的高速计算能力,自我学习能力、强大适应能力则体现出高度的适应性,且不断发展的算法也满足了增长的安全要求。基于此,本文从新能源汽车的几大核心设备,如电池、电机、电控系统、传动系统等入手,分析了新能源汽车常见的故障和基于人工智能的故障诊断现状,借此可以对新能源汽车的电力电子系统设计起到帮助作用。

真空手套箱机械臂运动学分析和轨迹规划

为了满足封闭空间的实验操作,提高手套箱的使用效率,提出一种设计机器人化操作手套箱的机械臂轨迹规划方案,其原理是在手套箱空间内设计一款可操作的机械臂,根据机械臂的尺寸和属性特征以及手套箱的尺寸特征进行运动学分析和轨迹规划。首先对手套箱机械臂进行总体布局设计,合理规划出机械臂固定在手套箱内的上方以及手臂运动范围,依据所设计机器人各关节运动的关系,建立了改进型D-H坐标系,然后使用齐次变换矩阵求出机器人运动学正解及使用反向变换法对逆运动学问题进行求解。提出一种新的插值法3-5-3分段多项式插值法,该插值为三次多项式插值加五次多项式插值的结合,使用分段多项式插值法可以对机械臂更加精确有效地进行轨迹规划与仿真。使用机器学习改进型粒子群优化算法可以对机器人末端轨迹进行时间最短轨迹优化,对机械臂的每个关节进行时间最短优化,对各关节运动轨迹整体优化,能够获取机械臂用时最短的轨迹优化路径。为今后的研究提供新思路、新方法。

改性石墨烯/介电弹性体的制备及传感性能

目的制备具有优异介电性能,可用于传感器的热塑性聚氨酯弹性体复合材料。方法使用十八烷基胺修饰氧化石墨烯片层,通过热处理工艺部分还原改性后的氧化石墨烯,利用溶液混合法将改性石墨烯分散到热塑性聚氨酯的基体中,通过絮凝-热压的方法成形,并测试其结构、介电性能及传感性能。结果十八烷基胺通过共价键的形式接枝到氧化石墨烯表面,X射线衍射表明,十八烷基胺通过表面接枝改性,增大了石墨烯片层的层间距。结论改性石墨烯填充的介电弹性体具有较高的介电常数和较低的介电损耗,且表现出良好的弯曲形变-介电敏感响应。

功能性石墨烯改善聚合物介电性能的研究进展

目的对近年来使用改性石墨烯改善聚合物基复合材料介电性能的研究进行总结,指出今后的发展方向。方法总结通过石墨烯改性来改善其在聚合物的分散性和提高聚合物基石墨烯复合材料介电性能的方法;对比石墨烯/聚合物复合材料的复合工艺对其介电常数和介电损耗数值的变化,总结不同的改性方法对复合材料介电性能的影响。结论石墨烯作为一种性能较优的导电填料对材料介电性能影响巨大,然而,由于其物理分散性不好,极大地阻碍了石墨烯改性聚合物基高介电复合材料的发展。通过对石墨烯进行功能化改性修饰可以有效提高聚合物基复合材料的介电性能,这种材料可作为电活性聚合物,在很多需要高介电常数的电介质材料领域,如超级电容器、感应器、驱动器、智能包装和机器人等方面得到应用。

蒸螃蟹

今天上午我写了会儿作业就到客厅去玩了。忽然听到厨房里有动静，过去一看，原来妈妈在厨房做饭呢!你猜，妈妈手忙脚乱地在做什么？嘿嘿，她在蒸螃蟹!妈妈心惊胆战地把一只只小螃蟹丢进笼屉里，盖上锅盖。正当妈妈长Ⅱ于一口气，以为万事大吉的时候，只听见“啪嗒”一声，一只小螃蟹顶开锅盖，从锅里爬出来了，爬到了灶台上，紧接着又出来一只、两只……妈妈被几只螃蟹弄得手舞足蹈，不敢用手去抓。