巡检无人车激光SLAM与路径规划研究综述

激光同步定位与建图(SLAM)及路径规划是决定巡检无人车能否高效完成巡检任务的关键环节。围绕激光SLAM定位算法、环境地图、路径规划3个方面,从其优缺点、适用范围、改进方向出发,介绍了巡检无人车激光SLAM与路径规划研究的概况,系统阐述了国内外研究成果,分析了当前常见的技术难题,并对巡检无人车激光SLAM与路径规划的未来发展做出展望。

宫颈癌组织中maspin、AKT、p-AKT表达变化及其与肿瘤微淋巴管密度的相关性

目的观察宫颈癌组织中maspin、蛋白激酶B(AKT)、磷酸化蛋白激酶B(p-AKT)的表达变化,并分析其与肿瘤微淋巴管密度(LMVD)的相关性。方法收集127例份宫颈石蜡组织标本,其中慢性宫颈炎组织20例份(炎症组)、CINⅠ级组织20例份(CIN1组)、CINⅡ级组织20例份(CIN2组)、CINⅢ级组织20例份(CIN3组)、宫颈癌组织47例份(宫颈癌组,其中无淋巴结转移32例为宫颈癌1组、有淋巴结转移15例为宫颈癌2组)。采用免疫组化SP法检测各组maspin、AKT、P-AKT,测算肿瘤微淋巴管密度(LMVD)。结果宫颈癌1组、宫颈癌2组maspin蛋白阳性表达比例低于其余各组(P均<0.05)。宫颈癌1组、宫颈癌2组AKT、p-AKT阳性表达比例高于其余三组(P均<0.05)。宫颈癌2组p-AKT阳性表达比例高于宫颈癌1组(P<0.05)。宫颈癌组织中maspin与AKT表达呈负相关关系(r_s=-0.472,P=0.001),maspin与p-AKT表达也呈负相关关系(r_s=-0.598,P=0.000)。宫颈癌1组、宫颈癌2组LMVD分别为(19.44±2.95)、(23.24±2.46)支/mm^2,淋巴结转移与LMVD呈正相关关系(r_s=0.44,P=0.000)。宫颈癌组织中LMVD与maspin表达呈负相关关系(r_s=-0.554,P=0.000),LMVD与p-AKT表达呈正相关关系(r_s=0.39,P=0.007)。结论宫颈癌组织中maspin表达下调,AKT、p-AKT表达上调,且maspin表达与AKT、p-AKT表达均呈负相关关系;宫颈癌组织中LMVD与maspin表达呈负相关关系,LMVD与p-AKT表达呈正相关关系。maspin表达下调可能参与了宫颈癌的发生发展,机制可能与AKT通路异常激活、促进肿瘤微淋巴管生成有关。

土地利用变化对盐城滨海湿地土壤有机碳库的影响

以盐城滨海湿地为例，基于遥感影像提取土地利用变化信息，估算了1987-2007年盐城滨海湿地表层（0~20 cm）土壤有机碳储存量和滨海湿地土壤固碳能力现状。结果表明：表层土壤有机碳储量1992年较1987年略有增长，1992~2002年间下降33.3%，2002~2007年间增加30.5%。自然湿地面积减少是湿地土壤有机碳储量减少的主要原因，而互花米草入侵和围垦造田造成了湿地土壤有机碳储量增加。农田、芦苇滩、碱蓬滩、互花米草滩和光滩有机碳埋藏速率分别为12.90、0.30、0.80、2.92和1.68×10^4 t/a。滩涂围垦造田在短期内有利于滨海湿地土壤有机碳储量增加，但淤泥质滨海湿地生态系统在淤长过程中的自然演替过程，能使整个湿地具有更高、更持久的固碳能力。本研究建议合理控制围垦速率，才能在获取经济社会利益最大化的同时，保证湿地土壤有机碳储量持续增加。

磁性纳米纤维复合材料原位诱导体内成骨的研究(英文)

目的:研究一种新型顺磁性的纳米纤维复合支架γ-Fe2O3/nHAP/PDLLA在弱磁场下体内诱导新骨形成的功效。方法:纳米纤维复合材料支架通过电纺丝方法制成,支架内部的微观结构用扫描电镜(SEM)进行表征。将支架植入兔横突根部骨缺损处并在12周后处死动物,应用组织学方法研究支架在动物体内原位诱导新骨形成和胶原蛋白沉积的情况。结果:与对照的nHAP/PDLLA纳米纤维支架相比,磁性纳米纤维复合支架上有更多的Ⅰ型胶原沉积,新骨的生成量也明显增加。结论:磁性纳米纤维复合支架能够促进骨缺损部位的新骨生成,在引导骨组织再生与修复方面具有应用潜能。

老年女性乳腺癌组织中ER、PR、HER-2和Ki-67的表达及其临床意义

目的 分析乳腺导管原位癌（DCIS）发展至浸润性导管癌（IDC）的过程中,雌激素受体（ER）、孕激素受体（PR）、c-erb B2基因（HER-2）和增生细胞核抗原（Ki-67）表达水平的变化,以及它们和临床病理指标的联系。方法 选取了220例老年乳腺癌术后标本,包括42例DCIS和178例IDC。所有标本均通过免疫组化测定ER、PR、HER-2和Ki-67的表达。用线性回归分析ER、PR、HER-2、Ki-67与临床病理的相关性。结果 与DCIS相比,IDC中ER和PR的表达降低（分别为38.1%vs 22.5%,χ~2=4.371,P=0.037;28.6%vs 14.0%,χ~2=5.126,P=0.024）。但是在IDC中HER-2的表达增加（11.9%vs 26.4%,χ~2=3.958,P=0.047）。Ki-67的表达在DCIS和IDC中并没有显著差异（14.3%vs 15.7%,χ~2=0.054,P=0.816）。结论 ER、PR和HER-2的表达变化与老年乳腺癌的进展有关联。

维生素D与BMI及绝经后骨质疏松症中医证型的相关性研究

目的:探讨维生素D与体质量指数(BMI)及与绝经后骨质疏松症中医证型的相关性。方法:选取2020年11月至2021年12月在山东中医药大学附属医院骨内科门诊及济南各居民社区纳入的绝经后中老年女性147例,测量受检者的身高、体质量,计算出BMI,分成偏瘦组(31例)、正常组(49例)和超重及肥胖组(67例),检查骨密度(BMD)、血清25羟维生素D[25(OH)D]等指标,研究维生素D在BMI分组间是否存在差异。根据中医辨证将79例绝经后骨质疏松症患者分为脾肾阳虚组31例、肝肾阴虚组30例及肾虚血瘀组18例,研究三组中医证型间维生素D是否存在差异。结果:偏瘦组、正常组、超重及肥胖组三组体质量、BMI、BMD、血清25(OH)D差异有统计学意义(P<0.05)。血清25(OH)D水平比较:正常组>偏瘦组>超重及肥胖组,三组之间两两比较,超重及肥胖组与正常组及偏瘦组差异有统计学意义(P<0.05),偏瘦组与正常组差异无统计学意义(P>0.05)。脾肾阳虚、肝肾阴虚及肾虚血瘀三组体质量、BMI、血清25(OH)D差异有统计学意义(P<0.05),血清25(OH)D大小比较:肾虚血瘀组>肝肾阴虚组>脾肾阳虚组,三组之间两两比较均有统计学意义(P<0.05)。三组中医证型患者按血清25(OH)D水平分为充足、不足、缺乏三类,脾肾阳虚型患者中血清25(OH)D缺乏者所占比例最大,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:超重及肥胖是中老年女性血清25(OH)D水平降低的危险因素。血清25(OH)D缺乏易导致脾肾阳虚型绝经后骨质疏松症的发生。

从谐谑词看苏轼的人文情怀

词为伴随歌乐宴饮衍生出的文学样式,直至北宋仍被视为游戏之笔。其间虽经过形式与内容上的变革与开拓,但是这种变革与开拓总是渐进式的。苏轼的谐谑词就是这样一个突出的范例,它们虽然没有彻底摆脱以往谐谑词俗狎的特点,但是其中所体现的苏轼对谐谑词的开拓,尤其是主旨与功能的拔高却是不容忽视的。它们表现了苏轼对独立人格的追求与自我的超越,并且对后世产生了深远的影响。

交流电动机变频调速技术的发展

文章详细介绍了异步电动机变频调速技术的理论和技术特点,分析了变频调速技术的现状和发展趋势,提出了以直接转矩控制理论和无速度传感器的转速估算理论构成的交流调速系统,将成为交流电气传动的发展趋势之一。而基于DSP控制器构成的电动机变频调速控制将是实现高性能电动机数字控制技术的发展方向。

导致我国金融服务贸易逆差的内在因素探析——基于要素投入层面的实证研究

金融服务业是我国“十三五”规划提出大力发展现代服务业的重点行业,而我国金融服务业发展相对薄弱,并且金融服务贸易在多年开放贸易中表现为持续逆差。为此,选取了1997年~2014年我国金融服务贸易逆差额、资本存量和人力资本的时间序列数据,构建了向量自回归模型,研究分析了导致我国金融服务贸易逆差的原因,得出如下主要结论:第一,资本存量积累和人力资本增加是我国金融服务贸易常年逆差的原因。第二,我国资本存量积累和人力资本增加在短期和长期均助长了我国金融服务贸易逆差的形成。第三,相较于人力资本增加而言,资本存量积累是我国金融服务贸易逆差形成的主要原因。

基于心肾相交探讨绝经后骨质疏松症合并冠心病的发病机制

《黄帝内经》曰:“年四十而阴气自半”,绝经后女性肝肾精血不足,骨枯髓减,气血亏虚,血不得行,因虚致瘀,无以濡养筋骨和血脉,终致骨痿与胸痹合而为病。从中医角度来说,绝经后骨质疏松症合并冠心病为本虚标实之证,治疗上重视标本兼顾。此文从“整体观念”的角度出发,将心与肾相联系,并结合对心肾相交的认识,从心肾的关系探讨绝经后骨质疏松症合并冠心病的发生机制,以期为临床治疗提供更好的指导价值,为治疗绝经后骨质疏松症提供新的方向。

maspin基因在肿瘤淋巴管生成中的调控作用机制研究进展

肿瘤淋巴管生成是非常复杂的过程,VEGF-C、VEGF-D、Ang、COX-2及肿瘤慢性炎症微环境在肿瘤淋巴管生成中起重要作用。maspin基因是一种抑癌基因,近期研究表明maspin可调控肿瘤微淋巴管生成过程,可能是通过调控VEGF-C及VEGF-D表达、调控Ang表达、调控COX-2表达、调节肿瘤慢性炎症微环境实现的。

《诗经》中的交易媒介刍议

作为中国古代较早的诗歌总集的同时,《诗经》也是中国较早的文字纪实材料之一。《诗经》中所反映出的交易媒介情况,在属性、流通等方面具有一些特点,这些特点又具有一定普遍性与深刻性——不同阶层使用的交易媒介各有特色,对中国以后的封建社会具产生了深远影响。而这其中除了有生产力发展水平的原因,也有社会文化方面的因素。

小切口白内障囊外摘除联合人工晶体植入术治疗白内障临床观察

目的:观察小切口白内障囊外摘除术联合人工晶状体植入术对白内障的治疗效果。方法:收治白内障患者120例(140眼),进行小切口白内障摘除术,然后进行人工晶状体植入手术,对患者的术后眼压、视力及并发症进行统计学分析。结果:于术后第1个月和3个月时,患者的各项指标出现明显的恢复,症状得到明显的改善。结论:小切口白内障囊外摘除术联合人工晶状体植入术对治疗白内障具有一定疗效。

赵嘏诗歌的“江湖意象”解析

晚唐诗人赵嘏,虽然和当时文士一样有"平天下"的志向,但其宦海沉浮的独特经历,又给他的诗歌创作带来了深刻影响。结合诗人生平事迹,分析其诗歌中"江湖意象"的文化内涵的多种表现,并探讨由其文化内涵所折射的诗人内心情态,由此形象地展现赵嘏诗歌创作中"诗缘情"的价值取向。

可调整缝线小梁切除术治疗原发性闭角型青光眼33例临床观察

目的观察可调整缝线小梁切除术治疗原发性闭角型青光眼的临床效果。方法施行可调整缝线小梁切除术33例38眼,术后观察视力、眼压、前房及并发症。结果出院时视力比术前视力提高6眼(占15.79%),视力不变30眼(占78.95%),视力下降2眼(占5.26%)。38眼前房均在术中形成,2眼发生浅前房,经调整巩膜缝线后恢复正常。术后眼压较高者2眼经调整缝线松紧后恢复正常。根据术后眼压高低及前房深浅,对可调整缝线进行拆除。结论可调整缝线小梁切除术术后并发症少,获得了较好的临床效果。

下泪小管断裂吻合术35例治疗体会

目的探讨显微镜和硅橡胶泪道引流管在下泪小管断裂吻合术中的应用效果。方法对35例下泪小管断裂患者利用手术显微镜直视下寻找泪小管鼻侧断端,以硅橡胶泪道引流管作为泪小管内支撑物,吻合泪小管断端。结果 35例均一次吻合成功,3个月后拆除硅胶管,随访6个月～12个月,2例泪道狭窄,其余患者泪道通畅。结论显微镜下寻找到泪小管鼻侧断端的几率大,利用硅橡胶泪道引流管作为泪小管内的支撑手术操作简便,泪道组织损伤小,术后效果良好。

敏感抗生素冲洗联合泪小管切开治疗泪小管炎的临床观察

目的观察敏感抗生素冲洗联合泪小管切开治疗泪小管炎的临床效果。方法将2013年1月至2016年1月睢宁县人民医院眼科收治的39例（45只眼）泪小管炎患者，按照随机原则分为2组，其中观察组（20例）实施敏感抗生素冲洗联合泪小管切开疗法，对照组（19例）实施单纯敏感抗生素冲洗法，分别观察两组的治疗有效率和复发率。结果观察组的治疗有效率为89．5％，高于对照组的60．0％，且两组比较差异具有统计学意义，x2=10．4，P〈0．05；观察组的复发率10．5％，对照组为40．0％，两组比较差异具有统计学意义，x2=6．7，P〈O．05j结论敏感抗生素冲洗联合泪小管切开治疗泪小管炎疗效显著，复发率低，值得在临床进一步推广应用。

欠电位沉积研究现状——I.欠电位沉积理论

欠电位沉积(upd)具有重要的理论和应用价值,一直是电化学领域的研究热点.upd过程理论研究的实质主要为围绕沉积基体、沉积物种和阴离子(或其他有机添加剂)三者在upd过程中的相互作用关系和规律的研究.本文从upd过程热力学和动力学两个方面出发,系统地概述了近年来国内外在upd理论研究方面的进展.在upd过程热力学方面,从欠电位位移(ΔEupd)、upd电吸附价(γ)、温度对upd的影响和电化学吸附等温线四个方面进行了阐述,概括和分析了upd过程热力学研究中涉及的相关数学表达式及其应用;在其动力学方面,主要概述了upd成核和生长过程动力学,总结介绍了借助相关数学模型在分析upd过程动力学特征方面的研究.此外,简单介绍了计算化学在upd研究中的应用成果;最后,总结了upd的理论研究现状并展望了upd的未来研究方向.

高校校园安全水平模糊综合评判指标体系建立

近年来高校校园安全问题日益严峻,为给高校校园安全工作提供一个可靠可行的方案,在调查分析的基础上,建立了具有可操作性的高校校园安全评判指标体系,确定了影响高校校园安全的安全设施现状评价、安全管理体系评价和安全保障体系评价3个准则,以及交通设施现状评价、治安管理体系评价、安全文化建设评价等13个安全评价指标,并运用层次分析法确定了各层次评价指标的权重,建立了多级模糊综合评判模型。最后,结合某高校的实际情况进行评判计算,验证了该指标体系的合理性和可行性。