一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法

针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系,将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联,利用归一化的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计.为了保证人机交互的安全性,提出一种刚度、阻尼参数在线自适应调节的阻抗控制算法.基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节,使其对外表现出等效柔性.实验研究表明所提出的人机交互控制方法是有效的,并具有一定应用前景.

河南焦作宇航化工:“四大污染”笼罩万人居住区

2005年6月2日,正在实施争创“国家优秀旅游城市”和“国家卫生城市”的河南焦作市,却“不幸”登上了“全国十大污染城市”名单,并名列第8位,较上年“前进”了5位,该市市长因此公开向市民道歉,并承诺在本年度内摘除“黑帽”。然而,最近两个月来,本刊先后多次接到焦作市民打来的投诉电话和发来的“求救信”,称焦作市污染依然十分严重,一些污染企业依旧在危害市民健康。众市民泣血拷问:是财政收入重要,还是市民的身体健康安全重要?我们何时不再遭受“四害”企业的侵害?“摘帽”和“双创”岂能空喊口号?为此,本刊记者组前往焦作市进行了为期5天的实地调查采访,发回一组系列报道。

柔性下肢外骨骼机器人研究进展及关键技术分析

首先简要描述了下肢外骨骼机器人在康复、工业以及军事等领域的应用需求,并对刚性与柔性下肢外骨骼系统(RLEEX/SLEEX)的优缺点、研究难点和适用人群进行了分析与对比.然后,对国内外研究机构在柔性下肢外骨骼机器人方面的研究历程与进展进行详细综述,重点描述了系统样机的结构与驱动特点、传感器布局方式、控制策略搭建以及助力效能评估等几项研究内容.最后,围绕柔性结构、意图识别、控制策略及助力评估共四方面关键技术进行了总结,并对未来发展趋势进行展望.