多机器人系统感知能力和控制体系结构综述

为了促进多机器人系统(multi robot system,MRS)的智能化、无人化发展,并提升MRS在不同工作环境中的探测能力和系统的灵活性,本文从MRS的感知能力及其控制系统架构的角度出发,深度调研并分析了MRS相关的研究与工作,重点探讨了空中、地面、水面、水下4种应用环境下的MRS感知能力与控制系统架构,并对未来的研究方向进行展望。本文的结果可对于后续MRS在感知方法和控制系统的选用上提供参考。

基于UKF的水面垃圾清理无人船定位

针对无人船在水面垃圾清理时的问题,重点调研了无人船的动态定位与追踪技术,提出了基于无先导UKF的无人船定位方法,并通过仿真与实验论证了本方法的有效性。

桑枝及蚕沙栽培香菇研究

为提高蚕桑生产附加值以及寻找适宜的香菇袋料生产替代栽培料,通过以桑枝屑、蚕沙为原料,经袋料栽培、液体摇床培养、平板培养来探讨香菇对桑枝及蚕沙的利用情况,筛选出了最佳的桑枝屑、蚕沙添加比栽培配方。结果显示:配方中桑枝屑、蚕沙、麦麸、葡萄糖、磷酸二氢钾、石膏的质量分数分别为85%,8%,3%,2%,1%,1%时较适宜香菇生长,表明以桑枝和蚕沙为主料栽培香菇是可行的。

IPMC柔性嵌入式柔性末端结构设计及其机械特性测试

离子聚合物金属复合材料(Ionic Polymer Metal Composites,IPMC)是一种多功能新型材料,IPMC具有驱动电压低、形变大、驱动响应速度快、具有类似于生物肌肉比例恒定的特性程度的形变等特点,在仿生技术、微机械等领域具有重要的研究价值和应用潜力。在制备出Pd-IPMC的基础上进行IPMC各项性能的测试研究,并同时在只具有二维导向运动的IPMC的基础上研究具有多自由度导向能力的IPMC硅胶导管应用仿真模拟,即将多个IPMC嵌入到不同截面形状的硅胶管中,通过对各个IPMC施加不同的载荷大小,从而控制硅胶导管的移动方向,以实现多自由度导向能力,并找出最优的硅胶导管截面形态,为设计合理有效的管状致动器奠定理论与技术基础。