基于线激光扫描和图像处理的基准孔检测技术研究

基于飞机大部件自动化制孔过程的需求,提出了一种基于线激光扫描和图像处理相结合的基准孔检测技术,用于解决机器人制孔前的自动基准检测问题。将线激光测得的三维点云坐标转化为二维灰度图,设计了边缘检测算法提取基准孔在二维图像中的边缘点,并将结果与经典边缘提取方法进行对比论证,再将这些边缘点转换回三维点云中,使用最小二乘法拟合计算出孔径和中心位置。针对边缘提取的坐标转换方法中将Z坐标转换为灰度值在一定程度体现了创新性,且该方法测量精度高,具有一定的应用价值。

政府跨区域突发事件应急管理能力评估研究

给出了跨区域突发事件的基本内涵。通过界定跨区域突发事件应急管理能力内涵,运用多因素评估理论,建立了一套用于评估跨区域应急管理能力的指标体系,并采用定性与定量相结合的改进的层次分析法计算各指标权重,提出了多级模糊综合评价法对跨区域应急管理能力进行综合评估。通过实例操作,表明该评估法可行性较好,效果较佳,能够为各级政府跨区域应急管理活动提供决策依据。

美国应急管理合作对我国跨区域应急管理的启示

给出了跨区域应急管理内涵,从应急计划、援助合同、协调体系及信息保障4个方面剖析了美国应急合作模式的运行机制,借鉴美国应急管理合作的成功经验,结合我国跨区域应急管理框架不尽统一的局面,建议从区域管理、法律约束、跨区域应急预案、应急信息网络、应急管理人员队伍建设及跨区域应急物流中心网络建设6个方面初步构建跨区域应急管理的主要框架,为我国地方政府跨区域应急体系的建设提供有益的借鉴。

四足机器人仿生机构模型及腿系参数优化

通过对原型生物体"狗"的观察分析,简化并建立了四足仿生机器人步行腿的初始结构,进而确定了机器人的整体结构形式。以机器人步行腿的最大足端工作空间为优化目标,采用数值分析法,借助MATLAB求解步行腿结构参数。通过Adams对建立的模型进行了仿真分析,仿真结果表明该结构参数设计合理,在满足机器人足端工作空间最大的条件下,能够实现机器人稳定行走。

跨区域突发事件应急协调机制实现途径探究

突发事件日益呈现出跨区域的特点,研究省内跨区域突发事件应急合作机制已经势在必行。在合作机制中协调性是应对跨区域突发事件的关键因素之一。本文以广东省为例,在分析跨区域突发事件应急机制的基础上,从组织机构、法律规章、跨区域应急文化、资源保障及技术支撑5个方面探讨跨区域应急协调机制的实现途径。

一种重心调整装置在四足机器人步行中的应用

为实现四足机器人稳定行走,分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响,研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中。以静态步行为例,规划了机器人及其重心调整装置的运动方式,运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装置进行了建模,并通过ADAMS对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该装置的应用能有效调节四足仿生机器人重心位置,实现了机器人的稳定步行。

安全工程专业“EHS管理体系”教学思路探讨

EHS管理体系作为安全工程专业非常重要的专业课程。文章以作者多年的教学实践为基础,就如何提高教学效果提出一些思路,主要从提高学生学习兴趣、掌握专业术语及定义、理解标准条款、设置实践环节及重视教学中的育人五个方面对本课程的教学方法提出一些个人看法。

基于ADAMS和Pro/MECHANICA的四足步行机器人机身底板的优化设计

文章根据四足步行机器人虚拟样机在ADAMS环境下行走的动力学仿真分析,利用在Pro/ENGI-NEER中己经建立的机器人三维实体模型,在Pro/MECHANICA下对该样机模型的零件机身底板进行了静态分析,通过灵敏度分析确定底板的重要设计参数。以质量最轻为目标函数,在满足工作状态强度的条件下,完成了底板结构的优化设计,实现了对该零件的轻量化设计。研究表明,ADAMS和Pro/ME-CHANICA的结合可以有效地提高优化设计的效率。

某港区危货作业企业安全管理人员情况及建议

以探索某港区危货作业企业安全管理人员配置情况为目的,通过问卷调查及实地走访等途径,分析了该港区危货作业企业安全管理人员数量、素质及履职年限三方面的情况。结论表明,该港区安全管理人员情况配置较为合理,但安全管理人员学历偏低且有专业背景的人员数量占比低,企业安全管理良莠不齐等情况。针对该分析结果,论文给出有利于安全管理及安全管理人员提升的对策,以实现危险货物企业安全管理需求。

工业废渣对PVC板材防火性能的改善研究

以聚氯乙烯树脂(PVC)、邻苯二甲酸二辛脂(DOP)、三盐基硫酸铅、硬脂酸钡、硬脂酸钙、碳酸钙、液体石蜡为原料制作PVC板材,并通过在原料中添加不同含量的氢氧化铝和粉煤灰,测试其烟密度和氧指数,以研究氢氧化铝和粉煤灰对PVC板材防火性能的影响。结果表明,氢氧化铝和粉煤灰都有阻燃抑烟效果,且同时添加氢氧化铝和粉煤灰在消烟效果上有协同作用。

ANSYS在高速运动体安全分离装置结构设计中的应用

采用三维设计软件SolidWorks建立高速运动体安全分离装置关键部件的三维实体模型,导入ANSYS计算软件对其进行有限元分析,为高速运动体安全分离装置关键部件的优化设计提供了重要依据,既保证了设计要求,也缩短了设计周期。

类哺乳动物腿式机器人研究综述

类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。

基于模块可拓性的产品配置设计

为提高设计效率和设计知识的重用度,实现产品的低成本快速响应设计,提出了一种基于面向对象的配置设计方法,并对其可拓性进行了研究。形式化表达了基于面向对象的模块、产品配置和配置产品等基本概念;对应于物元模型,建立了模块模型,研究了模块的可拓集和模块调节的方式。在对客户需求进行分析的基础上,根据模块的可拓性,从定性的角度找到和目标特征匹配的模块,再以定量的方式实例化模块的特征值,得到模块实例,并将其组装成最终产品。最后,给出了基于模块可拓性的配置设计方法在某装配生产线的操作台架设计中的应用实例。

电子回旋共振推力器中和器内磁场与微波电磁场计算分析

电子回旋共振推力器具有寿命长、比冲高、结构简单等特点,用于深空探测主推进具有很大的吸引力。中和器是电子回旋共振推力器的关键部件之一,其主要作用为产生电子,中和离子源发射的离子束流,它对保持电子回旋共振推力器的电位平衡有着重要作用。文中针对10 cm推力器的中和器,采用ANSYS有限元分析软件建立了磁路模型,计算了中和器内磁场分布,得出了方案中电子回旋共振面的位置。针对中和器的工作特点,设计了多种天线方案,利用ANSYS软件计算了其对应的电磁场分布。计算结果表明,设计磁场提供的电子回旋共振面位置合理,L型天线方案可实现放电击穿,产生等离子体。计算结果对电子回旋共振推力器的中和器设计与研制提供了帮助。

基于H_∞优化抗扰控制的柔性机械臂振动抑制

针对受未知扰动和建模误差影响的压电柔性机械臂系统,提出并开发了一种H_∞优化的抗扰控制算法并将其应用于压电柔性机械臂的振动抑制。运用有限元法建立了压电柔性机械臂的机电耦合动力学模型及状态空间模型。使用由阶跃函数构成的扰动模型,构造了比例积分(PI:proportional integral)扰动观测器。基于H_∞优化方法,并应用S/T混合灵敏度和区域极点配置分别计算了扰动观测器和抗扰控制器的反馈增益,保证了观测器与控制器的动态性能和鲁棒性。通过压电柔性机械臂振动抑制仿真,验证了H_∞优化抗扰控制算法抑制未知扰动所致振动的有效性和对系统模型误差的鲁棒性,并与使用通用比例积分(GPI:generalized proportional integral)观测器的抗扰控制算法进行了比较。

广东省企业安全生产主体责任现状分析

在构建企业安全生产主体责任绩效评估体系基础上,结合层次分析和模糊综合处理方法,对广东省企业安全生产主体责任落实情况进行全面调查分析。结果显示,组织机构与人员配置是安全生产主体责任落实中最重要的环节;一般地,外资企业好于中资企业,大型企业好于中小型企业,生产复杂度与主体责任绩效成反比;职业危害、安全生产监督、奖惩制度实施等是企业在落实安全生产主体责任之中较为薄弱的环节。最后提出相应建议:(1)在全省推行安全生产标准化的基础上,建立健全企业安全生产主体责任体系;(2)建立广东省职业危害与控制中心,健全职业安全健康管理体系;(3)进一步健全经济社会转型期的企业安全生产监督管理体系。

同轴型微波等离子推力器磁场效应

在2.45 GHz同轴型微波等离子体推力器中加入磁场可以提高推力器的性能。这是由于磁场的存在,在推力器启动阶段会形成电子回旋共振区;稳定工作时,等离子体获得的焦尔热比没有磁场时高,这些都增加了等离子体吸收的微波能量。以氩气为工质,对外加磁场微波等离子推力器进行了实验研究,结果表明,推力器可以达到较高的耦合效率。对等离子体羽流的诊断则表明,外加磁场提高了推力器谐振腔内工质气体的电离度。

基于双重积分模型抗扰控制的压电薄壁结构振动控制

针对扰动频率未知或随机变化的情况下的压电智能结构振动控制,提出并开发了一种双重积分模型抗扰控制算法并将其用于压电层合梁的振动控制。首先建立了双重积分状态空间模型并将外力扰动、系统非线性部分、建模误差等物理扰动和部分系统状态变量归纳于广义扰动。其次借助于双重积分模型的特殊结构,对系统进行解耦并应用极点配置法设计了具有快速收敛速度的PI观测器和抗扰控制器。该PI观测器能够快速准确地观测广义扰动和系统状态变量并通过抗扰控制器将其反馈至系统以控制振动。最后通过对具有并列压电致动器和传感器的智能悬臂梁的振动控制仿真验证了这种双重积分模型的抗扰控制算法,并与使用GPI观测器的抗扰控制算法的控制效果进行了比较。结果表明:该双重积分模型抗扰控制算法能够有效地控制由频率未知或者随机变化的扰动引起的振动,且其振动控制性能优于使用GPI观测器的抗扰控制算法。

脑-机接口技术研究

脑-机接口是在人脑与计算机或其他电子设备之间建立直接的交流和控制的通道,它直接通过脑来表达想法,而不需要语言和动作,为思维正常但有严重运动障碍的患者提供了与外界交流和控制的途径,提高了他们的生活质量。本文对脑-机接口(brain computer interface,BCI)技术、研究方法、分类以及涉及的关键技术、应用领域等进行了较为详细的综述,并在此基础上分析目前BCI存在的问题,最后指出该领域的发展趋势。

基于HAZOP分析人才培养的《化工工艺学》教改探索

为满足化工企业对化工安全类人才尤其是HAZOP分析人才的需求,在《化工工艺学》的课程里纳入化工过程风险分析专题讲座及HAZOP分析课内实验,并对该课程从教学内容、教学方式、考核方式及课程实践环节等进行了探索性教改。同时,鼓励优秀的学生参与化工企业的HAZOP项目及针对企业人员的HAZOP培训,强化课堂内容。《化工工艺学》课程已成为我院化工安全类卓越工程师培养的一个重要组成部分。