基于UWB与PDR的井下人员融合定位方法

现有超宽带(UWB)与行人航位推算(PDR)融合定位方法大多忽略了非视距(NLOS)环境下的定位误差校正,以简单的阈值划分作为NLOS环境判断依据,而阈值划分在很大程度上与定位场景及场地大小相关。针对上述问题,提出一种考虑NLOS环境的基于UWB与PDR的井下人员融合定位方法。首先,利用UWB技术进行井下人员位置解算,通过三边定位算法得到人员初步位置后,使用最小二乘法对位置进行优化,通过多项式拟合实现NLOS环境下基站和标签之间实际值和测量值之间的拟合,减小NLOS环境下的测距误差,提高定位精度。其次,采用PDR算法对步态进行识别和分析,PDR算法使用惯性导航传感器采集的步态数据,通过步态识别、步长估计和方向估计,实现目标位置的更新;然后,通过卷积神经网络(CNN)-长短期记忆(LSTM)网络分析信道脉冲响应(CIR)特征,实现视距(LOS)/NLOS识别,解决NLOS环境判断存在场景限制的问题;最后,根据LOS/NLOS识别结果确定融合系数,实现UWB和PDR定位结果融合。测试结果表明:多项式拟合后UWB平均测距误差降低0.59 m;LOS/NLOS识别的平均准确率为95.3%,召回率和F1分数均在90%以上,验证了CNNLSTM具有较好的识别效果;融合定位方法的平均误差为0.31 m,较UWB降低1.57 m,较PDR降低1.41 m。

基于全景视频拼接的自适应截割智能化工作面无人开采技术及应用

神东煤炭集团是国家能源集团的主要煤炭生产企业,地处蒙、陕、晋3省区能源富集区,负责国家能源集团在神府东胜煤田主要矿井生产运营。大柳塔煤矿是国能神东煤炭集团有限责任公司下属的一座特大型现代化矿井,地处陕西省神木市大柳塔试验区境内。

大柳塔煤矿基于5G网络的综采工作面人机生态协作模式应用

针对煤炭开采技术面临地质条件参测精度不够、动态信息监测不到位、各煤层开采面地质条件不同等方面技术难题,建设基于5G网络的智能综采工作面机器人集群及人机生态协作模式,满足数据实时监测、信息互联互通、网络架构运行稳定的协同发展,实现采煤机、液压支架、刮板输送机、泵站、巡检机器人等设备的可视化远程控制,工作面实现无人化跟机,生产人数由5人减为2人,减轻工人劳动强度,免受粉尘、噪声的侵害,远离了危险的作业环境。降本增效,每年节约用工成本120万元;该模式应用保障产量超额完成,实现经济效益17.27亿元。

复方甘草酸单胺治疗过敏性紫癜的疗效观察

目的观察治疗过敏性紫癜的复方甘草酸单胺临床疗效。方法 104例患儿随即分为观察组52例和对照组52例,观察组在常规治疗基础上加用复方甘草酸单胺2.5mL/（kg d）经脉滴注7~10d。结果观察组总有效率94.4%,对照组总有效率74%,差异具有统计学意义（χ2=8.45,P〈0.05）观察组在皮疹消退、关节及消化道症状缓解或消退时间均短于对照组,两组比较差异具有统计学意义（P〈0.05）。结论复方甘草酸单胺治疗过敏性紫癜疗效肯定,具有皮质激素样作用但无激素的副作用,可短期内缓解症状和缩短病程且无明显不良反应。

玉屏风散防治反复呼吸道感染疗效分析

目的观察玉屏风散防治反复呼吸道感染的临床疗效。方法104例反复呼吸道感染患儿随机分为观察组53例和对照组51例,两组均给予抗感染,对症处理。观察组在此基础上加用玉屏风散剂,坚持服用3个月。后观察半年内发生呼吸道感染的次数、病情轻重及病程等。结果观察组明显优越对照组(P<.001),差异有统计学意义。结论玉屏风散可降低反复呼吸道感染患儿发作次数。

痰热清注射液治疗儿童支原体感染性大叶肺炎26例

目的观察痰热清注射液治疗儿童肺炎支原体感染性大叶性肺炎的临床效果,总结其临床应用价值。方法选取我院2009年6月至2011年6月52例肺炎支原体感染性大叶性肺炎的儿童,随机分为观察组和对照组,各26例,对照组采取常规治疗,观察组在常规治疗基础上给予痰热清注射液治疗,观察比较两组治疗效果。结果观察组显效13例,有效11例,无效2例,总有效率为92.3%;对照组显效10例,有效9例,无效7例,总有效率为73.1%,两组疗效比较差异显著(P<0.05),具有统计学意义。结论应用痰热清注射液治疗儿童肺炎支原体感染性大叶性肺炎的临床效果显著,明显优于常规治疗。

FASTIN锚钉在颈椎单开门椎管成形术中的应用

[目的]评价FASTIN锚钉在颈椎单开门椎管成型术(expansive open-door laminoplasty,ELAP)中的临床应用价值并报告其近期随访结果。[方法]2005年2月～2006年2月,89名因颈椎病行ELAP手术的患者纳入本次研究。其中40例使用FASTIN锚钉进行"门轴"侧固定的患者为研究组,另49例采用传统缝线悬吊"门轴"的患者设定为对照组。随访24个月,对术后临床和影像学指标作统计分析。[结果]术后24个月随访时两组间比较:手术时间,出血量,JOA评分增长率,颈椎前突指数,颈椎活动度均无明显差别,轴性症状发生率和C5神经瘫发生率锚钉组明显低于对照组(P<0.01)。研究组2例高龄患者术后6个月时出现了锚钉的松动,但随访全过程并没有影响手术效果。[结论]锚钉的使用避免了传统ELAP手术对于门轴侧小关节囊和椎旁肌肉的缝合干扰,有效降低了术后轴性症状的发生,但是对于高龄骨质疏松的患者锚钉的使用应该慎重。

腰椎板减压术后残存下腰痛的影像学预测因素分析

单纯椎板切除术已广泛用于治疗退变性腰椎管狭窄症，但该术式在有效解决了间歇跛行和下肢根性症状的同时，对术前普遍存在的下腰痛并不能取得满意的改善。Manchikanti将原因归结为术后瘢痕粘连、间盘再突出、术后关节突形态学改变以及腰椎失稳。为了代偿椎板减压对腰椎稳定性的破坏作用，各种腰椎内固定手术大量应用于临床，但学者们发现，不恰当的内固定和融合不仅不能避免术后残留下腰痛的发生，甚至还有可能成为其诱因。为此，笔者对1996-1998年间施行单纯腰椎全板减压的腰椎管狭窄症患者进行回顾性研究和统计分析，现报告如下。

腰椎术后综合征病因分析及治疗对策

腰椎术后综合征（failedback surgery syndrome，FBSS）是多原因所致的一组临床病征，目前普遍接受的说法是指在行椎板切除术或椎间盘摘除术后，患者腰痛或腿痛症状未缓解或未完全消除，甚至症状加重或出现新症状。我科2003年6月-2006年9月共发生FBSS患者36例，现将其病因及治疗分析如下。

单纯椎板减压治疗退变性椎管狭窄症并腰椎侧凸的疗效及其影响因素

目的:探讨单纯椎板减压治疗退变性椎管狭窄症并腰椎侧凸的效果及其影响因素。方法:1996年～2000年我科收治的资料完整的退变性椎管狭窄症合并腰椎侧凸患者57例,均采用单纯腰椎椎板减压术治疗。使用JOA评分标准进行疗效评价,根据JOA评分恢复率(recover rate,RR)将患者分为效果满意组(RR≥50%)和效果不满意组(RR<50%),对腰椎前凸角、侧凸角、腰椎活动度以及L4椎体倾斜率和侧向位移等影像学参数与临床治疗效果的关系进行统计分析。结果:本组随访3～7年,平均5.1年,效果满意者42例,不满意者15例,统计分析显示腰椎前凸、活动度、L4椎体的倾斜率和手术减压节段对手术效果有显著影响(P<0.05),与效果不满意组相比,疗效满意组患者术前腰椎前凸小,活动度低,L4椎体倾斜率不明显,需要手术减压的节段少。结论:对腰椎前凸较小、活动度低和L4椎体倾斜率较小的椎管狭窄症合并腰椎侧凸的患者使用短节段全椎板减压可以获得满意的疗效。

腰椎椎板切除减压术后早期体位训练的临床价值

目的研究腰椎椎板切除减压术后早期开展主动体位训练对远期疗效的影响。方法试验组156例单纯腰椎全椎板切除病例,于术后第2天在医生指导下开展主动体位训练,对照组150例采用传统的术后两周开始训练。所有病例均记录术前与术后3个月的下腰痛评分记录及计算RIS值,评价两组间疗效差异。结果根据Hirabayashi的RIS评分标准,术后3个月试验组优良率75.64%,对照组优良率58.91%。组间疗效存在显著差异。结论对于腰椎全椎板切除减压术后病例将早期体位训练作为术后康复的第一步可显著提高手术疗效。

腰椎术后综合征的危险因素及防治措施分析

目的探讨腰椎术后综合征(FBSS)的危险因素及相关防治措施。方法回顾性分析2014年6月—2015年5月行外科手术治疗且合并FBSS的48例患者临床资料,将其纳入研究组;将同期入院行外科手术治疗但未合并FBSS的50例患者纳入对照组。经非条件Logistic多元逐步回归分析影响腰椎退行性病变患者术后合并FBSS的独立危险因素。结果两组术中失血量、病程、性别、合并糖尿病、骨质疏松、术式、术后锻炼开始时间比较差异均具有统计学意义(P<0.05)。经多因素logistic回归分析可知,性别、病程、骨质疏松、糖尿病、术式、术后锻炼时间、术中失血量等是影响腰椎退行性病变患者术后FBSS发生的独立危险因素(P<0.05,P<0.01)。结论腰椎退行性病变患者术后BFSS的发生同性别、病程、骨质疏松、糖尿病、术式、术后锻炼时间、术中失血量等因素关系密切,需引起临床重视;医师可以此为依据拟定相关早期干预措施,以促进患者预后恢复、改善治疗效果。

游离型腰椎间盘突出症的手术治疗

目的 探讨游离型腰椎间盘突出症的临床表现及手术治疗的特点。方法 2 3例游离型腰椎间盘突出症病例 ,均在入院后给予脱水药物缓解神经水肿并在 3日内及时行全椎板切除减压、髓核摘除术 ,术后继续使用脱水药物 7天。结果 2 3例随访期 3个月～ 3年 ,平均 15个月。根据Macnab标准评定 ,优良率 86 9%。 3例就诊时已出现小便失禁伴一侧垂足的患者术后虽然疼痛缓解 ,但足下垂及膀胱功能障碍无改善。结论 游离型腰椎间盘突出症是手术的绝对适应证 ,一经明确诊断必须尽早手术抢救神经功能。手术必须充分彻底 。

腰椎柔韧性及关节突关节退变程度对腰椎植入物内固定效果的影响

背景:许多腰椎退行性疾病患者内固定后影像学显示获得了充分的神经减压和良好的内固定植骨融合,却残留或出现顽固下腰痛,疗效并不满意,因此可能还存在许多其他因素影响着疗效。目的:分析腰椎柔韧性及关节突关节退变程度对腰椎植入物内固定疗效的影响。方法:随访120例行腰4,5单节段内固定患者,内固定前测量前屈、后伸位腰椎前凸角度的变化作为腰椎柔韧性指标,测量腰3,4关节突关节角,并进行退变程度分级,内固定前和内固定后1年对患者进行Oswestry评分,计算改善率。分析腰椎柔韧性及关节突关节退变对内固定后症状改善率的影响。结果与结论:腰椎柔韧性与内固定后症状改善率呈正相关。关节突关节退变严重组症状改善率差,关节突关节角不对称组症状改善率较差。因此腰椎柔韧性、关节突关节角对称性和关节突关节退变程度是影响腰椎内固定后疗效的重要因素。

丙酸氟替卡松吸入气雾剂联合孟鲁司特治疗儿童慢性咳嗽效果分析

目的 观察丙酸氟替卡松吸入气雾剂联合孟鲁司特治疗小儿慢性咳嗽的效果。方法整群选取2013年6月—2014年6月于该院儿科门诊就诊的174例慢性咳嗽患儿,随机分为A、B、C 3组,每组58例,A组给予综合性基础治疗,B组在A组的基础上加用丙酸氟替卡松吸入气雾剂治疗,C组在B组的基础上加用孟鲁司特(顺尔宁)治疗,3组疗程均为1个月,观察3组患儿临床疗效、随访1年的复发情况。结果 C、B、A3组总有效率分别为89.7%、74.1%、48.3%,C组的总有效率高于B组和A组,B组的总有效率高于A组,差异均有统计学意义(P<0.05);C组的复发率低于B组和A组,B组的复发率低于A组,差异均有统计学意义(P<0.05)。3组均无严重不良反应发生。结论丙酸氟替卡松吸入气雾剂联合孟鲁司特治疗小儿慢性咳嗽安全有效,可减少复发,值得临床推广。

氟骨病胸椎管狭窄症手术后血肿形成的早期诊断和治疗

目的分析氟骨病胸椎管狭窄症手术后伤口血肿形成的原因,总结早期诊断和治疗的方法。方法采用后路全椎板减压术治疗312例氟骨病胸椎管狭窄症患者,术后短期内出现神经症状恶化并经MRI检查证实为血肿形成18例,一经确诊马上实施血肿清除术。结果所有病例二次手术后神经症状均获得不同程度的恢复,得到早期诊断、早期治疗的病例恢复效果明显优于延迟治疗的病例。结论手术后血肿形成是氟骨病胸椎管狭窄症治疗中的一种严重并发症,只有早期诊断、及时手术清除才能获得满意的效果。