巡检无人车激光SLAM与路径规划研究综述

激光同步定位与建图(SLAM)及路径规划是决定巡检无人车能否高效完成巡检任务的关键环节。围绕激光SLAM定位算法、环境地图、路径规划3个方面,从其优缺点、适用范围、改进方向出发,介绍了巡检无人车激光SLAM与路径规划研究的概况,系统阐述了国内外研究成果,分析了当前常见的技术难题,并对巡检无人车激光SLAM与路径规划的未来发展做出展望。

4种芳香气味植物对有翅桃蚜的驱避效果分析

桃蚜是十字花科植物及水果生产管理中的一种重要害虫,分布范围广、危害严重且具有很强的抗药性。为减少农药使用及绿色防控植物上桃蚜为害,为利用芳香气味植物驱避菜田有翅桃蚜提供数据参考,采用驱避活性测定、触角电位反应(EAG)、嗅觉行为反应的方法,选用薄荷、芹菜、芫荽和小葱4种常见的芳香气味植物提取物、活体和损伤体,对有翅桃蚜进行驱避效果研究。结果表明,供试4种植物对有翅桃蚜均具有明显的驱避效果,且植株损伤体较植株活体对桃蚜的驱避效果更为显著。芳香气味植物提取物的驱避活性大小表现为薄荷>芹菜>芫荽>小葱;EAG反应值大小表现为薄荷>芹菜>芫荽>小葱;芳香气味植物损伤体和活体的驱避率大小表现为薄荷>芹菜>芫荽>小葱。由此可见,薄荷对有翅桃蚜的驱避效果均强于其他3种植物,其提取物的驱避率最高为57.2%,触角电位反应值为8.64 mV,嗅觉行为活体的驱避率为83.33%;小葱的驱避效果最弱。建议在植物生产中,将十字花科植物与薄荷等芳香气味植物间作套作;在有翅蚜发生高峰期,对芳香气味植物的叶片经常进行切割,可有效减少菜田有翅桃蚜的发生危害。

白及锈病病原菌的鉴定及抗锈病资源筛选

为鉴定引起广西种植区白及锈病的病原菌种类且筛选抗锈病的白及资源,该研究对白及锈病病原菌进行分离,并采用形态学和分子生物学的方法对病原菌进行鉴定,同时通过人工接种病原菌法对23份白及进行锈病抗性评价以及筛选抗锈病的白及资源。结果表明:(1)从白及感病叶片中分离的锈病病原菌X2夏孢子呈金黄色,卵圆形或椭圆形,大小为(21.43~30.95)μm×(13.10~19.05)μm;冬孢子呈橘红色、红褐色,倒卵形或棍棒状,大小为(17.25~30)μm×(5.5~6.65)μm。(2)把菌株X2全长689 bp的ITS序列(OQ826009)与GenBank已登陆的序列进行相似性分析发现,菌株X2与Coleosporium sp.(KY783686.1)匹配度最高,序列一致性为95.86%,但系统发育树表明,X2与Coleosporium bletiae(MN108161.1,OP363680.1)聚为一类群;结合形态学和分子生物学的方法,鉴定菌株X2为Coleosporium bletiae。(3)人工接种菌株X214 d后,23份白及的病情指数范围在0~70.7之间,并根据病情指数将23份白及划分为6个抗性等级,即表现为免疫的白及1份,病情指数为0;表现为高抗的白及4份,病情指数为1.7~4.7;表现为抗病的白及6份,病情指数为5.6~9.4;表现为中抗的白及5份,病情指数为12.7~18.3;表现为感病的白及5份,病情指数为32.0~49.1;表现为高感的白及2份,病情指数为62.2~70.7。综上认为,表现为免疫和高抗的5份白及(分别来自云南红河、广西恭城、广西百色、贵州遵义、湖北宜昌)病情指数低、抗锈病能力强,可推广应用或作为培育抗锈病优良种质的亲本材料。该研究结果为后续开展白及锈病的有效防治与致病机理研究提供了支撑。

白及根腐病病原菌的鉴定及抑制效应研究

为明确鉴定白及块茎腐烂病(根腐病)的病原菌,并筛选能够抑制病原菌的中药材提取物。该研究利用常规组织分离法对病原菌进行分离,通过形态学和分子生物学技术对致病菌株进行鉴定,同时观察了7种中药材提取物对病原菌的抑菌效果。结果表明:(1)从感病叶片、叶鞘及块茎中共分离得到14株真菌和4株细菌,病原菌室内和室外回接表明菌株GF-1致病症状与田间一致,致病率均达到100%。(2)经形态学鉴定,菌株GF-1为附球菌属(Epicoccum)病原菌,菌落白色绒絮状,圆形;菌丝匍匐向外、向上生长,气生,无色,有隔膜,有分枝,具有分生孢子和厚垣孢子。(3)菌株GF-1的ITS序列(全长522 bp)与GenBank中已登录的甘蔗的高粱附球菌(E.sorghinum,MN493119.1)序列一致性最高,达99.62%,与已报道的白及叶斑病致病菌高粱附球菌(E.sorghinum,MF948994.1)的一致性为98.88%。(4)培养基中含有0.1~0.2 g·mL^(-1)的青钱柳等7种中药材提取物,能够完全抑制GF-1菌落的生长;当培养基中含有0.05 g·mL^(-1)的提取物时,肉桂和丁香提取物仍然能够完全抑制菌落的生长。综上认为,引起白及根腐病的致病菌为附球菌属高粱附球菌(E.sorghinum),培养基中分别含有0.1~0.2 g·mL^(-1)的青钱柳、白及、厚朴、八角、肉桂、蛇床子和丁香7种中药材提取物且均能完全抑制致病菌的生长。该研究结果为白及根腐病的防治提供了理论指导。

台湾榕组培快繁技术研究

【目的】建立台湾榕(Ficus formosana)组培高效繁育技术体系。【方法】以台湾榕茎段为试验材料,研究不同基础培养基对台湾榕茎段诱导率和萌芽数的影响;利用正交试验研究不同植物生长调节剂、活性炭及其质量浓度配比对丛生芽增殖系数、生根率和生长发育的影响;最后通过设置不同移栽基质对生根的组培苗开展移栽驯化研究,筛选能提高组培苗移栽成活率和质量的基质。【结果】同样添加1.0 mg/L 6-苄基腺嘌呤(6-BA)、0.5 mg/L激动素(KT)、0.2 mg/L萘乙酸(NAA),以WPM为基础培养基对台湾榕茎段的诱导效果优于MS培养基,培养30 d后其诱导率达97.13%,萌芽数为3.38。正交试验的极差结果显示,NAA是影响丛生芽增殖的主要植物生长调节剂,其次是6-BA,丛生芽增殖的最佳培养基为WPM+2.0 mg/L 6-BA+0.5 mg/L KT+0.1 mg/L NAA,接种60 d后,增殖系数达到5.77,丛生芽健壮;同时NAA也是影响丛生芽生根的主要因素,吲哚丁酸(IBA)、活性炭对生根率的影响差异不显著,丛生芽生根的最佳培养基为WPM+0.1 mg/L IBA+0.1 mg/L NAA+1 g/L活性炭,接种60 d后,生根率达到100%,组培苗健壮、根系发达、不易折断;组培苗最适移栽基质是河沙∶蛭石∶珍珠岩=1∶1∶1的组合基质,移栽30 d后,苗株成活率97.78%,长势很好。【结论】台湾榕茎段经过WPM+1.0 mg/L 6-BA+0.5 mg/L KT+0.2 mg/L NAA诱导,再利用WPM+2.0 mg/L 6-BA+0.5 mg/L KT+0.1 mg/L NAA和WPM+0.1 mg/L IBA+0.1 mg/L NAA+1 g/L活性炭进行丛生芽的增殖和生根,最后由河沙∶蛭石∶珍珠岩=1∶1∶1的组合基质进行移栽驯化,是最适合台湾榕组培高效繁育的技术体系。

miR-361-3p通过靶向S100A6抑制甲状腺癌细胞增殖、迁移、侵袭及凋亡的机制

目的探讨miR-361-3p通过靶向S100A6抑制甲状腺癌细胞增殖、迁移、侵袭及凋亡的机制。方法运用逆转录定量聚合酶链式反应(RT-qPCR)法检测甲状腺癌组织、细胞中miR-361-3p表达水平;脂质体法将miR-con组(转染miRcon)、miR-361-3p组(转染miR-361-3p)、si-con组(转染si-con)、si-L型氨基酸转运蛋白(S100A6)组(转染si-S100A6)、miR-361-3p+pcDNA组(共转染miR-361-3p和pcDNA)、miR-361-3p+pcDNA-S100A6组(共转染miR-361-3p和pcDNA-S100A6)转染至CAL-62细胞。细胞计数试剂盒(CCK)8、5-乙炔基-2′-脱氧尿苷(EDU)法检测细胞增殖情况;划痕实验、Transwell小室实验检测细胞迁移侵袭能力;Western印迹检测S100A6蛋白表达;双荧光素酶报告基因实验检测细胞荧光活性。结果与癌旁组织、Nthy-ori 3-1相比,癌组织、癌细胞(TPC-1、SW579、CAL-62)中miR-361-3p表达均显著降低(P<0.05)。过表达miR-361-3p后,细胞增殖显著降低,EDU阳性率显著降低,划痕抑制率显著升高,迁移侵袭能力显著降低(P<0.05)。miR-361-3p显著抑制野生型S100A6细胞的荧光活性,并负向调控S100A6蛋白,二者在癌组织中表达呈显著负相关(r=-0.627,P<0.05)。敲减S100A6具有与过表达miR-361-3p相似的作用,过表达S100A6部分逆转miR-361-3p增殖、迁移侵袭抑制作用。结论miR-361-3p可抑制甲状腺癌细胞的增殖、迁移侵袭,产生这种作用的机制与靶向S100A6有关。

金针瘤蚜的田间发生动态及不同药剂的防治效果

旨在明确金针瘤蚜在黄花菜上的发生规律,筛选出防治金针瘤蚜的高效低毒药剂,为科学高效用药防控金针瘤蚜提供理论依据。试验于2021年3月至2022年3月在晋中市太谷区,采用诱虫板和田间调查方式对金针瘤蚜的发生动态进行研究,利用喷雾法喷施药剂,评价7种化学药剂和5种生物药剂对金针瘤蚜的防治效果。发生动态调查结果显示,4月中下旬,金针瘤蚜在太谷区开始出现,5月底到6月中旬为虫口高峰期,7月中旬消失,其中,6月5日达到最大发生量(307.8头/株);黄板上有翅蚜的发生动态与植株上蚜虫动态类似,但发生量显著少于植株上的虫量。田间药效研究结果表明,除了化学药剂中22.4%螺虫乙酯悬浮剂和75%吡蚜·螺虫酯水分散粒剂以及生物药剂中0.5%黎芦碱可溶液剂,其余药剂的速效性都较好,药后1 d的防治效果分别能达到88%和84%以上。化学药剂中,70%吡虫啉水分散粒剂、25%吡虫啉可湿性粉剂、20%烯啶虫胺水分散粒剂、22.4%螺虫乙酯悬浮剂和21%噻虫嗪悬浮剂防治效果显著高于75%吡蚜·螺虫酯水分散粒剂和6.0%啶虫脒可湿性粉剂,持效性较好;生物源药剂中,6.0%鱼藤酮微乳剂、2%阿维菌素微囊悬浮剂和1.5%天然除虫菊素水乳剂,药后14 d的防治效果较高,均能达到100%,显著高于其他药剂。推荐在黄花菜上金针瘤蚜的发生初期,采用上述化学药剂和生物源药剂交替使用,以延缓金针瘤蚜抗药性的产生。

气凝胶隔热材料在水泥行业的应用

详细介绍了气凝胶隔热材料的制备工艺、隔热机理,对比了新型气凝胶隔热材料与传统隔热材料的性能优势;结合新型气凝胶隔热材料在水泥行业的应用案例,具体分析了气凝胶隔热材料在水泥回转窑、分解炉、冷却系统、烧成系统辅助设备中的应用。新型高效的气凝胶隔热材料将逐步取代传统保温隔热材料,建立新型热防护系统,减少能源消耗,进一步推动水泥行业的节能降碳绿色转型。

总承包工程精细管理实践

某7500t/d水泥熟料生产线EPC项目在执行过程中,利用BIM平台,通过实施项目建设总体策划、划分施工与安装区域、模拟施工场地布置和建设、合理布置施工总平面、加强设备质量管理、施工质量与进度控制、实施智慧安全管理,合理安排设备与材料堆存、非标准件制作场地,加强费用成本控制管理等,实现了项目建设年初开工,当年投产,经济效益与社会效益良好。

CBL与SP联合教学在口腔颌面外科住院医师规范化培训中的应用

目的:评价将CBL与SP联合应用于口腔颌面外科住院医师规范化培训过程中的教学效果。方法:将50名口腔颌面外科轮转的住院医师随机分成两组,试验组采用CBL与SP相联合的教学法,对照组采用传统教学法,通过考试和问卷调查方式对教学效果进行评价。结果:试验组考试成绩明显高于对照组,试验组的住院医师对CBL与SP联合的教学法评价较好。结论:CBL与SP联合的教学法取得良好的教学效果,可以在今后口腔颌面外科住院医师规范化培训中推广应用。

基于联合静动力修正的混凝土斜拉桥主梁挠度变化规律研究

针对混凝土斜拉桥服役期间主梁不断下挠的问题,该文基于修正模型分析大跨度混凝土斜拉桥服役期间主梁挠度变化规律。采用联合静动力的有限元模型修正方法,构造双目标优化问题,基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解,得到Pareto最优解集,从Pareto最优解集中找到协调最优解,从而实现有限元模型修正。模型修正后的静力位移和自振频率计算值与实测值吻合较好,能更好地反映结构的实际工作状态。在此基础上,结合主梁线形历年监测数据,分析不同徐变模式及拉索松弛效应等时变因素对主梁线形的影响,分析结果表明:采用CEB-FIP 2010徐变模式计算的挠度与实测挠度更加接近。中跨跨中下挠量最大,服役20年下挠量约为270 mm;主梁跨中挠度前5年平均增长率达33 mm/年,前5年挠度约占前40年的50%,后期主梁下挠趋于平缓。

TBL-CBL整合教学法结合双语教学在口腔颌面外科学教学中的应用

目的:探讨在口腔颌面外科学课程中TBL-CBL整合教学法结合双语教学的应用价值。方法:将本校2017级临床医学八年制70名学生作为研究对象,分成试验组和对照组,每组各35名,试验组采用TBL-CBL整合教学法结合双语教学,对照组采用传统的以教师讲授为中心的授课模式。课程结束后通过成绩考核和不记名的问卷调查来评估教学效果。结果:试验组教学成绩明显高于对照组。试验组对整合教学法评价较好。结论:TBL-CBL整合教学法结合双语教学显著提高了学生的成绩及自主学习能力和综合分析能力,用于口腔颌面外科学教学中有利于提高教学效率。

基于等效载荷法对液罐车制动工况下罐体强度分析

利用有限元法对液罐车制动工况下罐体受力仿真是对其进行优化设计的重要手段。结合等效载荷法对液罐车不同制动加速度下罐体的受力进行仿真,结果表明防波板能够有效地减少液体对罐体的冲击,在满足防波板屈服极限的情况下,充液量为50%时的最大加速度为5 m/s^(2),充液量为65%时的最大加速度为4 m/s^(2),充液量为80%时的最大加速度为4 m/s^(2)。研究结果表明在非紧急情况下根据罐内液体装载量进行合理的制动,可以有效避免罐体损坏,为液罐车罐体优化设计提供理论依据。

施肥措施与植物凋落叶基质及林下套种对白及产质量的影响

【目的】探明不同施肥措施、植物凋落叶基质及林下套种对白及产量和品质的影响,为白及规模化栽培与林下复合种植提供技术支撑。【方法】设计不同基肥方式(空白对照、生物肥、猪粪、牛粪、羊粪、复合肥、羊粪+复合肥、羊粪+油菜素内酯)、植物凋落叶(空白对照、油茶、桂花、毛竹、松树、杉树、锥栗、乐昌含笑、任豆树、甘蔗渣)混合栽培基质及林下套种模式(龄期油茶、杉树林、毛竹林、厚朴树、松树林、锥栗、林桂花、董棕、乐昌含笑、樟树、任豆树)试验,分析不同处理措施对白及产量和品质的影响。【结果】以羊粪为基肥+生长期追施复合肥处理效果较好,白及平均单株干重、蛋白质、氨基酸和多糖含量均显著提高,分别比对照提高26.2%、24.2%、49.3%和33.8%。松树凋落叶基质种植的白及平均单株干重比对照提高67.89%,但蛋白质、氨基酸及多糖含量均降低;杉树凋落叶基质处理后综合表现较好,平均单株干重、蛋白质、氨基酸和多糖较对照分别提高39.66%、8.81%、23.02%和32.80%。当林下郁闭度为10%~20%时,幼龄期的油茶林、杉树、厚朴和松树等林下套种的白及产量(鲜重)虽有降低,但影响较小;仅毛竹林套种的白及产量降低25%;当林下郁闭度为20%~50%时,油茶林、杉树、厚朴、松树和锥栗5种林下套种白及的产量均比对照显著降低;在遮阴度较高的桂花、董棕、乐昌含笑、樟树、任豆树等树冠下的白及长势较差,平均单株干重均远低于其树冠周围的干重。【结论】不同施肥措施、植物凋落叶基质及林下套种对白及产量和品质有影响,建议选择郁闭度低于20%的杉树林下套种白及,同时结合羊粪+复合肥等复合施肥模式,可提高白及的产量和品质。

羊腐蹄病的治疗与防控

羊腐蹄病是一种常见的高度接触性传染病,其发病率通常在8%~50%之间。该疾病主要由坏死杆菌或结节梭菌等病原菌引起。患病羊的蹄部会发生炎症感染,致病菌侵染组织导致坏死、脓液流出和腐烂等症状。病情严重时,患羊可能出现败血症,影响其正常生长发育,甚至导致死亡,给养殖者带来巨大经济损失。深入了解羊腐蹄病的发病原因,并采取合理的防控措施.

针灸治疗腰间盘突出的临床效果及特点研究

对针灸治疗腰间盘突出的临床效果进行探讨。方法 在2022年11月至2023年10月期间,本院针对治疗腰椎盘突出的病人进行了研究分析。从众多就诊患者中,随机挑选了88人纳入此次研究,并依据随机分配原则将他们划分成两个群组,即实验组和对照组,各自包括44名病患。实验组接受了电针治疗的方案,而对照组则持续进行传统的针灸疗法。通过对比这两种方法的治疗成果来评估其疗效差异。结果 在治疗开始前,对两组患者的VAS和PPI评分进行了记录,结果显示起始时双方的得分相近,统计学上不具有显著性差异(p>0.05)。经过一段时间的治疗,尽管两组患者均显示出改善迹象,但实验组在评分上的改善幅度超过了对照组,这一差异在统计上是显著的(p<0.05)。具体来看,接受传统针灸的对照组有效率达到了72.73%,而采用电针治疗的实验组的有效率则高达88.64%。由此可见,实验组在治疗效果上占有明显优势,p<0.05。治疗前统计两组血清IL-6、TNF-α含量、血浆血栓素B2含量,发现两组得出数据差异并不明显,p>0.05。治疗后实验组改善状况优于对照组,p<0.05。在针灸治疗过程中,无论是对照组还是实验组的病人均未出现任何负面反应。结论 采用针灸疗法治疗腰间盘突出疾病,能够取得比较好的治疗效果。对于降低血清炎症因子和血浆血栓素 B2,缓解患者腰腿疼痛等都有较佳的疗效。而电针的出现,则为腰间盘突出疾病的有效治疗提供了更多的选择。

基于乡村振兴下的村级集体经济发展路径选择

乡村振兴是实现农村全面振兴的重要战略,而村级集体经济作为乡村经济发展的重要组成部分,对于乡村振兴具有重要意义。阐述乡村振兴背景下发展村级集体经济的意义,分析当前村级集体经济发展存在的问题,提出提高对集体经济发展的认识、加大经济发展过程中的资金投入力度、挖掘优势产业的发展潜力、加强人才的引进和培养、加大政策扶持力度等建议,以优化资源配置、推进农村产业转型升级、改善农村基础设施,为实现乡村振兴目标提供重要支持。

土壤因子与华重楼生物量和药效成分含量相关性分析

为研究土壤因子对华重楼生长和药效成分积累的影响,该研究利用高效液相色谱技术(HPLC)以及相关性和多元线性回归分析方法,测定了华重楼不同产地土壤成分、样品的生物量和重楼皂苷的含量,分析了土壤因子与华重楼生物量和药效成分的相关性。结果表明:(1)不同产地土壤成分和华重楼产量及其重楼皂苷含量均有差异。(2)相关性分析显示,干重与有机质、全氮、碱解氮显著正相关,重楼皂苷Ⅰ与有机质和速效磷显著正相关,重楼皂苷Ⅱ与速效磷和速效钾显著正相关,而重楼皂苷Ⅶ与土壤各因子的相关性不显著。(3)多元线性回归分析显示,影响干重的主导因子为碱解氮,影响重楼皂苷Ⅰ的主导因子为有机质,影响重楼皂苷Ⅱ的主导因子为速效磷,而重楼皂苷Ⅱ与碱解氮呈线性负相关。综合分析认为,影响华重楼干重的土壤因子主要是碱解氮,而影响华重楼皂苷含量的土壤因子主要为有机质和速效磷,该研究结果为华重楼的人工栽培提供了理论依据。

机床主轴故障诊断方法的比较分析

机床主轴的故障诊断对确保机床的稳定运行至关重要。主轴故障诊断方法包括振动分析、温度监测、油液分析与声发射检测。振动分析法能够实时监测多种不同类型的故障,温度监测法则通过检测温度变化来诊断问题,油液分析可以提供关于轴承和齿轮磨损的直接信息,而声发射检测则对微小裂纹和断裂非常敏感。然而,每种方法都有其限制,因此在实际应用中需要综合考虑。随着技术的发展,未来的故障诊断方法将更加智能化和精准化,结合多种方法的综合诊断系统有望提高诊断的准确性和可靠性。

融合数字资源,增添课堂乐趣——希沃白板在小学美术教学中的有效利用

《义务教育艺术课程标准(2022年版)》提出了艺术课程的设计思路,即遵循艺术学习规律,体现学生身心发展阶段性,连续性的特点,从而聚焦核心素养,组织课程内容。在教育数字化战略行动下,小学美术教师应当认识到数字资源对学生发展带来的有利影响,从而融合数字资源体现艺术学习特点,以任务驱动的方式,组织课程内容,加强学生的艺术学习体验,培育学生的审美和人文素养。本文探究了在小学美术教学中运用希沃白板的策略,旨在融合数字资源,增添课堂乐趣。