面向自动驾驶测试的交互场景策略建模与仿真

自动驾驶汽车与人类驾驶汽车的交互能力对未来新型混合交通的运行安全和效率至关重要。为测试高等级自动驾驶汽车的交互能力,测试场景中的背景车须具备自然驾驶交互特征并反映人类驾驶员异质性交互策略。本文基于博弈论框架,建立了驾驶交互策略模型(game-theoretical strategic interaction model, GSIM)。GSIM通过在个体效用函数中引入可差异化取值的交互社会性表征参量,实现背景车交互策略的定向调控。十字路口无保护左转场景的测试实验表明,GSIM可保留自然驾驶逐步规划、双向交互的可解释性,保障交互行为的仿真精度;同时,可有效复现高风险场景中人类驾驶的交互策略,有助于提供具有挑战性的高测试价值场景。对比传统智能驾驶人模型,GSIM模型在无保护左转场景中轨迹仿真精度平均提升42.8%,严重冲突事件复现率提升25.8%。

社会性驾驶交互关键效用析取与应用

共享道路空间中的人类驾驶交互行为具有兼顾伴行车损益的社会性特征。由于对驾驶交互社会性的理解缺失,自动驾驶车辆往往难以估计自身行为对伴行车辆的潜在影响,因而陷入“被迫保守”的决策困境。本文在博弈论框架中引入驾驶人兼顾伴行车损益的行为特征,构建社会性驾驶交互行为模型,刻画了驾驶交互中个体间的动作依赖关系。结合该模型,提出主车预期行为对其交互对象所造成潜在影响的通用定量表达——交互效用项。通过在规划目标中引入交互效用项,可定向调整运动规划算法的交互主动性。高速路出匝道实验结果表明,在对安全性无显著影响的前提下,通过提升交互主动性,基于优化和基于采样的运动规划算法在给定距离内出匝道任务成功率可分别提升3.9%与5.2%。

基于自然驾驶数据的交互轨迹基元表征与提取

在共享道路空间中不同流向道路使用者间存在通行路径冲突,为规避碰撞风险,道路使用者须通过驾驶交互进行路权协商,从而消解潜在冲突。对交互行为的表述和建模,对于准确理解和预测动态环境具有重要意义。为此,本文提出一种以交互基元为分析单元的多车驾驶交互行为语义级表征和提取方法。首先,利用非参数贝叶斯方法对交互驾驶行为进行分割,得到具有显著行为模式的驾驶交互片段。然后,利用黏性层次狄利克雷-隐马尔可夫模型,从驾驶交互片段中提取得到交互基元。最后,对规范化处理后的交互基元进行无监督聚类,以获得驾驶交互场景的语义级行为特征。基于NGSIM高速公路数据集中20 797组多车交互数据的实证研究,本文提出的方法可提取并分析多个体参与的复杂交互场景,突破了已有研究中只针对两车交互场景构建交互基元的局限性,可支撑对多交通参与者交互的本质进行分析。实验结果表明,本文所提出的方法可以将连续的驾驶行为划分为离散的交互基元。且聚类划分结果可以与实际交互场景相对应,用于不同交互轨迹基元中车辆之间的交互行为特性分析。同时,该方法对于复杂场景下游驾驶任务具有提升作用。在车辆多步轨迹预测任务中,相比于基线方法,本文所提出的交互基元提取方法在与基线预测方法融合后可以将平均预测误差和终点预测误差分别降低19.3%和14.6%。

桥式钢结构支撑加固改造施工技术

文章结合现代科技与传统的汴水虹桥古建筑设计方法,提出汴水虹桥式钢结构支撑加固施工技术。汴水虹桥式钢结构支撑加固改造主要是对传统的汴水虹桥框架进行结构升级,通过框架的拱架支点进行钢结构加固,最后利用钢结构实现整体桥梁的加固施工。加固桥体的静载实验显示,汴水虹桥式钢结构的结构校验系数符合标准桥梁工程标准。因此,可以证明钢结构可以应用在具体汴水虹桥式桥体加固改造中。

耐久性混凝土施工质量控制

混凝土耐久性是指混凝土在实际使用条件下抵抗各种环境因素作用,长期保持完整性和使用性的能力。近年来,随着混凝土在大坝、桥梁、公路、铁路、隧道、海港、码头、机场、地铁、工业与建筑等方面的广泛应用,其耐久性问题也日益受到人们的重视。

微细钢纤维磷酸镁水泥砂浆的基本力学性能

为发挥磷酸镁水泥快硬早强、高粘结特性和微细钢纤维优异的增强增韧作用,配制了微细钢纤维磷酸镁水泥砂浆,研究了龄期、砂灰比、水灰比、纤维掺量及缓凝剂类型对磷酸镁水泥砂浆抗压、抗折强度及折压比的影响,并探索了微细钢纤维对不同水泥类型砂浆的增强效果。结果发现:微细钢纤维磷酸镁水泥砂浆早强特性显著;磷酸镁水泥水化物与钢纤维粘结性能突出,微细钢纤维对磷酸镁水泥基体的增强增韧效果优于对普通硅酸盐和硫铝酸盐水泥的效果,随纤维掺量增加,抗压和抗折强度显著提高,折压比逐渐增大;相对硼砂缓凝剂,掺量合适的复合缓凝剂可改善磷酸镁水泥基体与钢纤维界面,使钢纤维增韧效果更突出。

英语专业四级考试改革背景下看独立学院综合英语教学的发展

英语专业四级考试(TEM4)的测试结果历来被看作英语专业学生能力与素质的重要参照。综合英语精读课是英语专业学生重要的必修课程,着重培养学生实际运用英语的能力,对提升英语专业四级考试成绩作用重大。2016年英语专业四级题型改革后,独立学院的综合英语精读课程也需要做出调整,提高学生的人文素养、阅读广度和语言综合运用能力。

微细钢纤维快硬高强硫铝酸盐水泥砂浆与钢筋黏结性能研究

利用硫铝酸盐水泥的快硬早强和微细钢纤维的增强、增韧等特性,配制快硬高强的微细钢纤维水泥砂浆,通过局部黏结中心拔出试验,研究对拉和单向2种方式下其与钢筋的黏结-滑移性能,最后拟合了吻合度较好的黏结-滑移本构关系式。研究表明:2,3,24h龄期的基体抗压强度和与螺纹钢筋黏结强度分别达29. 47,30. 80,81. 45MPa和21. 12,23. 07,30. 00MPa,基体和黏结的早强性能良好;黏结强度比基体抗压强度发展更快;材料适于抢修加固工程。局部黏结单向拉拔试验中,与钢筋黏结的破坏模式为劈裂和延性破坏。中心对拉试验较单向拉拔试验的黏结强度低,钢筋破坏方式为拔出和延性破坏,当只能采用此方式进行抢修加固时,需采用对应的试验测得其黏结强度。

碳化环境下受力状态混凝土试件的耐久性试验分析

混凝土具有成本低廉、原料简单、施工便利,结构稳定性强等优点,在工程建设领域得到了广泛应用,但混凝土的质量问题也成为社会关注的焦点。文章结合混凝土碳化的原理,通过相应的试验,对受力状态的混凝土试件在碳化环境下的耐久性进行了分析。

存在同轴度误差的径向永磁联轴器传动特性分析

针对径向永磁联轴器在制造和安装的过程中,主从动转子间易产生同轴度误差,从而引起传动不平稳、效率降低等问题。首先通过磁场分析得到同轴度误差的存在会导致磁力线分布和磁感应强度出现明显的不均匀变化,再利用磁荷库伦定律建立同轴度误差下径向永磁联轴器传动特性的数学模型,推导出相应转矩计算公式,并将公式计算值与仿真测试得到的径向永磁联轴器稳定传递转矩数值分析比对,验证所得转矩公式的正确性。最后根据公式的计算结果分析不同结构参数下同轴度误差对系统传递转矩的影响,得出为保证各型号尺寸的联轴器系统可实现正常传动时的安装精度。

基于驾驶人风险响应机制的人机共驾模型

提出了一种根据驾驶人对环境风险的实时响应进行控制权切换的智能汽车人机共驾模型。首先,从基于真实道路信息的highD数据集中提取出跟车和并道两类典型驾驶片段。接着,应用行车风险场理论对驾驶片段中的环境风险进行统一量化。然后,通过拟合环境风险作用与驾驶人的行驶加速度,得到安全风险响应策略曲面,并提出了基于策略偏差的人机共驾控制权柔性切换模型(FCTM)。最后,以纵向控制模型(LCM)作为辅助控制模型,在前车紧急制动和旁车切入两类危险场景中进行了人机共驾仿真实验。结果表明:本文FCTM模型可以通过平稳的人机控制权切换,修正驾驶人在危险场景中的驾驶操作,提高行驶安全性。

人-车-路交互下的驾驶人风险响应度建模

人机共驾中,共驾模式的选择和驾驶控制权的分配高度依赖于对驾驶人状态的正确识别。为了分析人机共驾中驾驶人的状态,对行车风险场模型进行重构,通过构建风险场力作用机制,建立包含驾驶人特性、自车特性和外部风险特性的人-车-路闭环系统中的驾驶人风险响应度模型,用于表征驾驶人对风险的认知能力和应对倾向。根据24位驾驶人在跟车和并道2个场景中的驾驶试验结果,对不同风险响应度下驾驶人的驾驶特性进行分析。研究结果表明:驾驶人风险响应度在驾驶过程中具有时变性,在驾驶人个体之间和不同驾驶场景间均存在差异性。在风险响应度分别为低、中、高的3类驾驶片段中,驾驶人在驾驶时的碰撞时间倒数TTCi和加减速行为均具有显著差异(p<0.05);风险响应度较高的保守型驾驶中,驾驶人行车时倾向于保持较小的TTCi(均值为-0.48s-1,标准差为1.25s-1),单位时间内制动操作最多[均值为0.65次·(15s)-1],总体驾驶风格倾向于规避风险;风险响应度较低的激进型驾驶中,驾驶人行车时倾向于保持最大的TTCi(均值为0.28s-1,标准差为0.42s-1),相较于保守型驾驶,单位时间内加速操作较多[均值为0.48次·(15s)-1],制动操作较少[均值为0.50次·(15s)-1],总体驾驶风格倾向于追求行驶效率;风险响应度居中的平衡型驾驶中,驾驶人行车时所保持的TTCi居中(均值为0.04s-1,标准差为0.36s-1),单位时间内加速操作[均值为0.23次·(15s)-1]和制动[均值为0.41次·(15s)-1]操作总数最少,对于行驶效率和行车安全的追求相对均衡。相较于以往将驾驶人作为孤立个体的驾驶人状态评估方法,所提出的驾驶人风险响应度模型可以依据驾驶人在人-车-路交互中的驾驶表现,更为全面地反映驾驶人的个性化驾驶状态。

对水利水电工程建设施工质量控制的管理

水利水电工程的施工质量控制是建设中的核心控制内容。施工质量的好坏决定了此项工程能否安全运行，是否达到建设的目标，也决定了工程的设计能否发挥，投资的预期能否实现的关键性问题。建立水利水电工程建设施工质量控制管理体系，健全施工质量控制规范，严格把关质量，重视施工的每个流程环节，是为了整个工程的安全、可行和施工完成的效果打下坚实基础.

自动驾驶测试公共服务平台构建技术及应用

自动驾驶是众多国家战略及政产学研各界关注的聚焦点,科学的测试与评价是推动自动驾驶技术进步的重要基础和核心保障。在自动驾驶科研实践中,存在不同研发主体间算法效果难共识、测试场景覆盖度低、测试工具门槛高、测试迭代速度慢、测评标准不统一等共性问题,催生出自动驾驶在线测试公共服务平台的研发需求。为此提出了具备“测试场景高覆盖、测试部署轻量化、测试过程加速快、测评标准统一化”典型特征的自动驾驶测试公共服务平台(OnSite)的建设技术框架;为进一步应对基于场景的自动驾驶测试方法论的新型研究需求,创新性地提出了场景自动泛化生成、关键场景加速测试、被测物与背景车流双向交互测试等平台特色功能。通过分析依托OnSite平台举办的比赛测评结果,讨论了自动驾驶决策规划算法研发中的薄弱点以及对基础研究的启示。最后提出了分别以“规控测评-全栈测评-虚实融合测评-协同驾驶测评-算测一体”为典型特征的五阶段建设计划。OnSite平台建设为自动驾驶测试提供了“泛在”服务,将加速理论成果从“书架”走向“货架”,打通从理论到实践应用的成果转化瓶颈。