机器人的低通滤波滑模控制

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器(LPF),则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛,同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究,表明在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。

基于直方图指数平滑的模糊散度图像分割

当图像灰度直方图具有多峰时,模糊散度图像分割方法的参数初始化有困难。针对这一问题,基于直方图指数平滑峰点自动检测原理,提出了一种自适应的模糊散度图像分割算法。该算法首先利用直方图指数平滑峰点自动检测原理,检测出直方图合理的波峰点和波谷点,并统计波峰的个数。然后利用检测到的波谷值初始化目标平均灰度等级搜索区间,利用波峰值初始化散度函数搜索区间,分类数由检测到的峰点个数来确定。实验结果表明,该方法更具有普遍性和适应性。

一种自适应窗口滤波算法研究

提出了一种滤波窗口方位、尺寸和形状都可随图像纹理结构自适应变化的开关滤波算法。滤波窗的尺寸可随图像梯度值的变化而变化,滤波窗方位排列与图像对应点像素最小梯度值方向一致。同时,为了将受噪声污染的点和图像的细节纹理像素点分开,给出了一种噪声点检测判据和开关算法流程。与传统均值、中值及相关文献提出的自适应平滑滤波算法相比,由于本文算法在降噪的同时兼顾了图像的局部纹理分布结构,因此在保护图像细节方面做得更好。仿真实验结果证明了本文算法的有效性。

图像去噪混合滤波方法

传统均值滤波和中值滤波对高斯型噪声和椒盐型噪声有着不同的滤波特性。实际滤波时,由于图像往往会受到两种不同性质噪声的同时干扰,因此,单独采用中值滤波或均值滤波都不会达到最好的去噪效果,为了能同时对两种不同性质的噪声进行滤除,现提出了一种新的混合滤波算法,该算法首先利用局部阈值把受高斯型噪声污染的像素和受脉冲型噪声污染的像素区别开来,然后对受高斯噪声污染的像素采用均值滤波算法,而对受椒盐噪声污染的像素则采用中值滤波算法进行去噪。仿真结果证明,该方法更具有实用性和有效性。

表面印迹法制备钴(Ⅱ)离子印迹硅胶及性能

采用表面印迹技术,以Co(Ⅱ)离子作为印迹离子,二乙烯三胺基丙基三甲氧基硅烷为功能分子,硅胶为支撑物,环氧氯丙烷为交联剂,在硅胶表面制备Co(Ⅱ)离子印迹硅胶材料,利用红外光谱仪、扫描电镜和热重分析仪等进行了表征,采用平衡吸附法研究了印迹硅胶材料的吸附性能和选择识别能力.结果表明,印迹硅胶材料和非印迹硅胶材料的最大吸附量分别为35.2和6.5 mg/g;印迹硅胶材料对Co(Ⅱ)离子的吸附行为符合Langmuir模型;20 min即可达到吸附平衡;当pH=3.9～7.8时,印迹硅胶材料保持了较好的吸附容量;印迹硅胶材料对Co(Ⅱ)离子具有较强的选择性识别能力;重复使用时性能稳定.

基于局部方差的模糊小波阈值图像去噪

针对小波阈值去噪中的VisuShrink阈值(统一阈值)“过扼杀”细节系数和SUREShrink阈值(Stein无偏估计阈值)“过保留”噪声系数的特点,提出了一种新的模糊小波阈值去噪方法。该方法根据小波系数局部方差能体现信号受噪声影响程度的特点,在局部方差之间引入模糊区域,通过模糊区域内局部方差的大小来计算相应小波系数的噪声隶属度。根据不同的模糊隶属度在VisuShrink阈值与SUREShrink阈值之间选取去噪阈值,并用软阈值函数消减。实验结果与仿真表明,提出的模糊阈值方法有较好的去噪效果。

植物内生菌发酵培养基的初探

从高活性菌株到获得高产量活性产物之间,发酵是一个重要环节。本研究设计4种内生菌发酵培养基,对89株分离自傣药植物且具有高抗菌活性的内生菌及5株潜在放线菌新种进行摇瓶发酵,发酵液的提取物用3种展层系统作薄层色谱(TLC)展层,用UV(254nm、366nm)和茴香醛试剂进行检测。实验结果表明,用1号和4号培养基发酵产生的次生代谢产物的种类最丰富,2号和3号培养基产生的较少;用II号展层系统(氯仿∶甲醇=4∶1)和III号展层系统(正丁醇∶乙酸∶水=4∶1∶5)作TLC层析,检测到的产物最多;3种检测方法以茴香醛检测到的代谢产物最丰富。对每一株菌而言,产生最多产物的发酵培养基各不相同,为了获得尽可能多的次生代谢产物,不同菌株选用的发酵培养基不一样。探究适合的发酵培养条件,为活性产物的分离、制备奠定了基础。

链霉菌YIM69228发酵液中化学成分的研究

对链霉菌YIM69228发酵液进行了化学成分的研究,从中分离得到十个化合物。根据波谱数据分析,鉴定其结构分别为:(S)-2-羟基-3-(4-甲氧基苯基)-丙酸(1),异莨菪亭(2),N-苯乙基乙酰胺(3),肉桂酸(4),丁二酸单甲酯(5),3,4-二羟基苯甲酸(6),海藻糖(7),吐叶醇(8),Citroside A(9),苄基-β-D-吡喃木糖基-(1″-6')-β-D-吡喃葡萄糖苷(10)。首次鉴定了天然产物化合物1的构型,其中化合物8～10为首次从链霉菌属放线菌中分离得到。

基于混合模型和DAEM算法的自适应图像分割

图像分割是图像处理中最基本且具有挑战性的问题。基于高斯混合模型,提出了一种自适应的图像分割方法。采用DAEM(deterministicannealingexpectation-maximization)算法估计混合模型的参数,利用直方图信息确定图像的类别数并给出DAEM算法的初始值,最后根据Bayes最小错误率准则对图像进行分割。由于DAEM算法在传统的EM算法中引入了退火机制,DAEM算法能够收敛到全局最优值,使得分割结果更加准确。实验结果说明了此方法的有效性。

生物质材料在三七土传病害防治中的应用

三七是我国特有的名贵中药材,其生长受到土传病害的影响,甚至可导致三七绝收.生物质材料在土壤病害微生物的防治中具有明显的应用价值,但目前较少应用于三七栽培.研究选用高温烘焙碳化制成的生物材料A和发酵腐熟制成的生物材料B为供试材料,通过三七大棚原位栽培试验,探究了生物质材料相对于对照(CK)和三元复合肥处理(F)在一年期三七种苗出苗、根腐病防治及存苗率方面的作用;并通过土壤理化性质与酶活性分析,解释生物质材料防控土传病害的机理.结果显示:未施用生物质材料的CK组和F处理组,在出苗后4个月全部死亡;施用不同生物质材料的处理FA、FB、AB、FAB,对降低三七根腐病的危害、提高三七出苗率和中后期存苗率具有明显的作用,相对于CK和F处理差异均达极显著水平(P<0.01);施用生物质材料提高了酸性土壤的pH值及其蛋白酶、纤维素酶、脱氢酶、磷酸酶、脲酶活性(P<0.05),降低了土壤EC值及盐离子浓度影响(P<0.05);试验各处理对抑制三七根腐发病率的综合作用效果为FAB>AB>FA>FB>F>CK.

神经网络在仿生机器马速度预测中的应用

本文首次提出将神经网络应用于生理信息的融合,针对仿生机器马运动过程中,系统如何根据使用者自身的身体素质,实时监控运动过程中人体生理信息变化,自动变换运动方式,从而获得最优锻炼效果的问题,本文提出了用BP神经网络来实现最优虚拟速度值的预测,通过改变虚拟速度使骑乘者改变骑乘姿势,从而获得最佳的运动量,经过实验表明,控制效果可以满足所要求的精度,训练后的模型可以用于速度预测。

仿生机器马逆运动学分析与模糊PID控制

主要研究了基于新型正交六自由度并联机构设计的仿生型机器马系统的运动学特性。首先分析了机器人的逆运动学方程,然后设计了模糊自适应PID控制器,最后给出了动平台做一定曲线运动时各支链杆长变化曲线,用模糊自适应PID控制器对支链杆长变化进行跟踪,结果表明了模型的正确性和控制器的有效性,为该仿生型机器马的控制奠定了基础。

肉色链孢囊菌和桔橙指孢囊菌发酵液中化学成分的研究

采用硅胶柱色谱、凝胶柱色谱等分离手段,利用波谱分析方法,分别对放线菌肉色链孢囊菌(Streptospor-angium carneum)与桔橙指孢囊菌(Dactylosporangium aurantiacum)发酵液中的化合物进行分离鉴定。从肉色链孢囊菌发酵液中分离得到3个化合物,分别鉴定为腺嘌呤核苷(1),2′-脱氧腺苷(2),5,7,4′-三羟基异黄酮(3)。从桔橙指孢囊菌发酵液中也分离得到3个化合物,分别鉴定为腺嘌呤核苷(1),5,7,4′-三羟基异黄酮(3),2′-脱氧尿嘧啶核苷(4)。

6DOF仿生型机器马的工作空间研究

研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据。

放线菌药物研究与开发的新程序

人类对放线菌药物（特别是抗生素）开发取得了极其辉煌的成就，为人类的健康事业做出了巨大贡献。与其它天然药物开发一样，当今要再从放线菌开发新药是越来越困难了。本文以新思维、新方法、新菌种、新基因、新产物、新用途为指导思想，提出了一个放线菌药物研究开发的新程序，并阐明了该程序的出发点、关键点及优点，对天然药物开发新技术的研究进展做了预测和展望。

单相电子式预付费电能表的设计与实现

本文设计的电子式预付费电能表以电能计量专用芯片CS5460A和AT89C52微处理器芯片为核心。从硬件和软件两个方面分别对该仪表系统设计进行了较为全面的阐述。论文中还给出了所设计电能表的主要性能指标。

基于LabVIEW的仿生型机器马的软件设计

根据开放式运动控制的要求,采用以主计算机作为上位机和以运动控制器作为下位机的方法,设计了一种基于NI运动控制器的6轴并联机器马运动控制系统,并对该系统的功能,硬件结构和软件设计方法进行研究,完成数据及状态显示、机器马运动规划等任务,该系统具有开放性、高速性、实时性和模块化等特点。