基于CoppeliaSim的蛇形机器人建模与运动仿真

在进行蛇形机器人的结构设计及控制算法研究时,需要建立合理的仿真模型和良好的测试环境,便于研究人员有效评估。以课题组自主研发的蛇形机器人为例,基于CoppeliaSim和ROS设计了仿真模型及其运动控制系统,并进行了虚拟仿真,测试了蛇形机器人的蜿蜒运动和侧移运动。结果表明,仿真环境中模型的运动状态良好,机器人与环境交互正常,为蛇形机器人结构和控制算法的测试提供了理想的评估环境。

基于ROS的蛇形机器人控制系统设计

蛇形机器人具有超冗余度的躯干结构和多样化的移动步态。为验证其控制算法,需要一个稳定可靠且具备强扩展性的控制系统。设计开发了一种由正交关节单元组成的蛇形机器人,并提出基于ROS(Robot Operating System)的控制系统设计方案。该方案将控制系统分为应用层、决策层和运动控制层,各层之间分工明确且耦合性低,从而提高了系统的稳定性和扩展性。采用曲线离散法规划蛇形机器人的运动步态,并进行蜿蜒运动和侧移运动测试。实验结果表明,该运动控制策略对机器人有效且设计方案具有可行性和实用性。

基于SolidWorks的直齿锥齿轮三维建模方法

从直齿锥齿轮齿面形成原理出发,研究了直齿锥齿轮大小端齿廓的数字化建模方法,提出一种基于Solid Works三维模型建立方法——边界曲面法。基于Solid Works中相应的功能,生成直齿锥齿轮一个齿不同侧的大小端球面渐开线,通过与大小端齿顶处所在圆锥截面圆弧剪裁得到大小端齿形,然后通过边界曲面功能形成一个齿并转换成实体,最后通过圆周阵列形成最终的直齿锥齿轮,实现直齿锥齿轮的三维精确建模。

亮孤子在升余弦变迹光纤布拉格光栅中传输特性的数值分析

在耦合模理论的基础上,运用有限差分法数值模拟了布拉格孤子在升余弦变迹光纤光栅中的传输以及孤子之间的相互作用。模拟结果表明,合适选择输入功率和初始脉宽等初始条件,可以实现升余弦变迹光纤光栅中孤子的稳定传输。输入两个孤子时,发现两个孤子之间的相互作用对它们的相对相位和相对振幅参数敏感。初始间隔较近的孤子对,随着它们之间的相对相位差和相对振幅参数的不同而发生相互吸引、相互排斥、交换能量等现象。

蒙药方剂治疗奶牛乳房炎试验

为了寻找治疗奶牛乳房炎的绿色天然药物,保障奶牛养殖业可持续发展,保证乳制品安全,笔者等用医学上抗乳房炎蒙药移用到奶牛乳房炎的临床治疗实验。其主要内容包括:①通过二甲苯所致小鼠耳廓肿胀、醋酸所致小鼠毛细血管通透性升高和小鼠棉球肉芽增生3种炎症模型试验对地格达汤作抗炎试验;②对地格达汤作临床试验。实验结果显示,地格达汤对急慢性炎症模型有较好的抗炎作用,对急慢性临床乳房炎则治疗效果明显。

地格达汤的药敏试验

文章目的在于寻找治疗奶牛乳房炎的绿色天然药物,保障奶牛养殖业可持续发展,保证乳制品安全。其主要内容是采用微生物分离方法分离出乳房炎致病菌后,通过药敏纸片扩散方法,对地格达汤作药敏试验。本次研究的主要结论如下:地格达汤(蒙药方剂)对分离出的金黄色葡萄球菌、表皮葡萄球菌、无乳链球菌、双球菌、大肠杆菌高度敏感,对腐败梭菌中度敏感。敏感性从强到弱依次为金黄色葡萄球菌、双球菌、表皮葡萄球菌、大肠杆菌、无乳链球菌、腐败梭菌。

内蒙古高校图书馆数字化建设评价研究

以内蒙古自治区10所高校图书馆为研究对象,选择各高校图书馆服务器、磁盘阵列、电子图书、电子期刊、中文数据库、外文数据库、特色数据库、检索系统、资源导航、与读者交流方式、读者服务、网站语言12项指标进行主成分分析和聚类分析。结果表明,数字化平台因子、数据库因子和读者服务因子能够很好地反映目前内蒙古高校图书馆数字化水平。根据聚类分析的结果,将10所高校图书馆分为两大类型,并分析了其差异性。

光孤子在高斯变迹光栅中传输特性的数值分析

为了研究光纤光栅中布喇格孤子的传输特性,基于耦合波理论采用有限差分法在孤子传播速度与传输距离无关的条件下,数值模拟了布喇格孤子在高斯变迹光纤光栅中的传输以及孤子之间的相互作用,得到一些有意义的结果。结果表明,输入功率和初始脉宽等初始条件的不同将导致孤子峰值强度的周期变化;具有初始频率啁啾时布喇格孤子在传输过程中被展宽(正啁啾)或被窄化(负啁啾),并始终受到高斯变迹光栅的制约。当输入两个孤子时,它们之间的相互作用对其相对相位和相对振幅参量敏感。

暗孤子在高斯变迹光纤光栅中的演化

运用快速傅里叶方法数值模拟了暗孤子在高斯变迹光纤光栅中的演化以及暗孤子之间的相互作用。结果表明,在一定条件下光纤光栅的正常色散区可以维持暗孤子的稳定传输,并且孤子的稳定性与f的取值(孤子离禁带的位置)和非线性系数有关。输入两个暗孤子时,孤子之间的相互作用随f的增大而加强,当f继续增大时孤子中心和背景处出现震荡现象并演化产生灰孤子;f越大,两个孤子的稳定性对非线性效应越敏感。

抛物线平方变迹光纤光栅中布拉格亮孤子传输特性的数值研究

本文在耦合模理论的基础上,运用有限差分法数值模拟了布拉格亮孤子在抛物线平方变迹光纤光栅中的传输特性.结果表明,输入功率和初始脉宽等初始条件的不同将导致孤子峰值强度的周期变化;合适选择输入功率和初始脉宽,可使光孤子在变迹光纤光栅中稳定传输,孤子在传输过程中始终受到抛物线平方变迹布拉格光栅的制约.

利用多重尺度理论对暗孤子在变迹光栅中演化特性的研究

从光纤光栅中的耦合波理论出发,利用多重尺度理论推导出光栅中的有效薛定谔方程。并在正常色散区运用快速傅立叶方法数值模拟了暗孤子在升余弦变迹光纤光栅中的演化以及暗孤子之间的相互作用。结果表明,在一定条件下光纤光栅的正常色散区可以维持暗孤子的稳定传输,并且孤子的稳定性与f的取值(孤子离光子带隙的位置)和非线性系数有关。随着f的增大单孤子背景处出现震荡现象;而随着f的增大两个暗孤子中心和背景处都将出现震荡、演化产生灰孤子等现象,但暗孤子之间的相互作用始终很弱;而且f越大,两个孤子的稳定性对非线性效应越敏感。

变迹光纤光栅中布拉格孤子相互作用特性的数值研究

在耦合模理论基础上,运用有限差分法分别数值模拟了布拉格孤子在抛物线平方变迹和高斯变迹光纤光栅中的相互作用。结果表明,同振幅孤子对在不同变迹光纤光栅中的相互作用特点都具有一定的规律性。在高斯变迹光纤光栅中,合适选择相对相位和相对振幅等参数可以使两个不同振幅孤子的相互作用表现为排斥作用,而在抛物线平方变迹光纤光栅中两个不同振幅孤子相互作用较复杂。

机械设计教学内容的合理延伸

文章结合机械设计这门课程特点,论述了在教学过程中合理延伸教学内容的必要性及注意的问题,让学生掌握机械设计的基础知识,培养学生设计一般机械的能力的同时让学生了解相关内容的前沿技术,使学生掌握理论联系实际而且与时代接轨的知识。培养与时俱进的机械设计工程人才。

内接触式管道测径装置与数据拟合方法

为了对油气管道内的变形情况进行高精度检测,基于磁敏元件感应弹性检测杆绕轴转角的原理设计了内径检测杆,并研制了新型的内接触式管道测径装置。提出采用二次余弦模型拟合转角与管径之间的数据处理方法,可降低测径拟合残差和提高拟合精度。拟合试验表明,该方法可保证测径拟合残差百分比降至0.5%以下。

犬细小病毒病的预防及治疗

随着城市宠物犬的日益增多，犬细小病也日益威胁着宠物犬及宠物养殖者的健康。所以治疗和防治犬细小病毒病是关系到宠物犬和人类健康。本文主要介绍犬细小病毒病的治疗方案和预防措施。

浅析城市居住区园林绿化的功能

当今每个新建住宅区都本着力求创造功能合理、形态自然、能体现生态原则的居住生活环境,以符合当今社会的需要、时代的需求。即生态、使用、环境等功能为一体的绿地是当今住宅小区为符合当今潮流和走可持续发展之路的最佳模式。

镁合金蜂窝夹层板的平压力学特性模拟分析

本文对镁合金蜂窝夹层板的平压力学性能进行仿真模拟,对模拟结果分析处理,总结蜂窝夹层板在平压载荷下的变形规律及应力应变参数,跟文献中实验参数比较,为蜂窝夹层板力学性能研究提供定性分析的参考依据。

奶牛乳房炎病原菌分离鉴定及药敏试验

通过对锡林浩特市周边奶牛养殖户奶牛的62份临床型乳房炎奶样的细菌分离培养,共分离出5类36株细菌,细菌检出率为58.06%,其主要致病菌为葡萄球菌、链球菌、大肠杆菌、巴氏杆菌。并依据乳房炎发病机理,选择具有抑菌、活血化瘀、控制炎症反应、改善局部微循环作用的中药针剂进行药敏试验。市售以复方蒲公英野菊花注射液、复方地丁注射液、复方野菊花夏枯草注射液具有良好的抑菌清热、活血化瘀、止血、止痛等功效,可作为治疗临床型乳房炎的首选药物,降低抗生素奶源和弃奶损失,保证消费者健康。

奶牛真胃炎的治疗专方剂

奶牛真胃炎是奶牛产后突发的一种严重的消化障碍性疾病,临床上病牛表现为不食、消瘦、机体脱水、腹痛、腹腔积水,粪便异常、味腐臭、内含有淡黄色胶冻状物质或潜血便。死亡牛真(皱)胃及十二指肠均发生不同程度的炎性病变及坏死灶,严重者可因真胃壁穿孔而死亡,病程长达1-2个月,治疗缓慢,奶牛奶量下降。对奶牛业发展影响大。将影响奶牛的体质健康,患真胃炎奶牛自身免疫能力下降,常会造成奶质量下降,奶产量下降,慢性乳房炎和隐性乳房炎频发,久治不愈或时常反复,有时出现四个乳区交替发生。对奶牛业生产经营带来了困难。所要研究奶牛真胃炎治疗专方剂。

高压下ZrB_3与NbB_3力学性质的第一性原理研究

此文用密度泛函理论的赝势平面波方法的第一性原理研究了过渡金属化合物ZrB_3与NbB_3(m-AlB_2、OsB_3和MoB_3结构)在高压下的力学性质和电子结构特点,获得了在常压下,m-AlB_2是最稳定的结构,当压强升高到40GPa时发生相变,高压下最稳定是OsB_3结构.m-AlB_2-NbB_3具有最大的剪切模量204GPa,最高的德拜温度921K和最大的硬度值27.3GPa,属于潜在的超不可压缩材料.MoB_3-NbB_3、OsB_3-NbB_3和m-AlB_2-ZrB_3的硬度值分别达到了24.9GPa、22.6GPa和19.8GPa.它们的电子态主要是由M-4d态和B-2p态杂化叠加形成的,在费米能级处取值均不为零,故这些化合物都具有金属性等有益结果.