直接转矩控制的发展与展望

文章介绍了直接转矩控制 (DTC)发展的历史、现状 ,重点介绍了它在现阶段发展的情况 。

无人装备发展新动向及影响研究

近年来,无人装备的性能稳步提升,作战应用的范围和深度不断拓展,开始登上战争舞台,受到越来越高的关注和重视。随着信息技术、控制技术等关键技术的发展,无人装备呈现出新的发展动向,控制方式向自主方向发展,作战模式向系统协同方向发展,作战任务向火力打击拓展,体系结构向模块化、通用化方向发展,无人作战时代即将到来。无人装备性能的显著提升及广泛作战应用,将改变传统作战式样、催生新型作战力量,模糊战争与非战争界限,对未来战争产生深远影响。

力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析

当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.

大时延力反馈双边控制系统

阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6 s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.

大时延力反馈遥操作系统的PID控制

如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性。

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量。

冗余并联机构的力控制

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。

3D打印技术对武器装备发展的影响

3D打印在三维结构的快速和自由制造方面具有显著的优势,广泛应用于小批量制造和复杂设备的制造,在武器装备研制、制造和维修等方面具有广泛的应用前景,已成为世界军事强国关注和争夺的焦点。文章全面梳理了3D打印技术发展及军事应用现状,深入研究了3D打印技术对武器装备发展的影响。

主要国家发展装备技术体系的主要做法及特点规律

美国、英国、日本等国家十分重视装备技术体系的重要作用,从本国实际出发,采取多种方式推进装备技术体系发展。总体来看,紧贴军事需求、注重军民结合、强调专家主导、注重体系稳定、重视评估优化,是这些国家推进装备技术体系发展遵循的共同规律,对于我军装备技术体系发展也具有一定的借鉴意义。

用SVPWM调制模式实现定V/F变频调速

本文介绍一种基于TMS32 0F2 4 0芯片 ,用SVPWM进行定V F调速控制的实现方案。特别针对可能出现的转矩暂态情况 ,提出了一种有效的解决方案。重点介绍了系统的软硬件设计方法 ,最后验证了其可行性。

国防颠覆性技术评价指标体系研究

国防颠覆性技术是国防科技竞争的战略制高点。科学识别和评价国防颠覆性技术,对于前瞻布局未来发展、赢得未来军事竞争具有重要意义。与延续性技术相比,国防颠覆性技术具有引发军事领域深刻变革、诞生于科技发展前沿、面临巨大技术挑战等主要特征。从概念内涵和典型特征出发,设计以军事应用颠覆性、技术创新引领性、技术发展可行性为核心的国防颠覆性技术评价指标体系,为国防颠覆性技术评价识别提供标准支撑。军事应用颠覆性指标细分为大幅提升现有武器装备作战系统效能、催生重大新型武器装备、形成新质作战能力和开辟全新军事应用领域四类;技术创新引领性指标细分为替代现有技术和催生新的技术方向两类;技术发展可行性指标细分为符合科学原理、技术概念明确和若干核心技术取得突破三类。

我国民口基础研究向国防领域转化应用的发展历程及启示

在对我国科技发展历史全面梳理的基础上,根据国家建设和科技发展中心任务、基础研究总体发展状况以及转化应用水平,将新中国成立以来民口基础研究向国防领域转化应用历程划分为3个阶段:1949—1977年,以重大装备研制任务统领民口基础研究发展;1977—1998年,转化应用低水平徘徊;1998年至今,转化应用不断取得进展。通过对比分析,对加强民口基础研究向国防领域转化应用提出如下建议:加快军民融合科技创新体系建设,提升民口基础研究创新能力,完善军事需求凝练与发布机制,建立分工协同的管理体制,构建转化应用模式。

自由飘浮空间机器人地面实验系统

针对空间机器人的运动的地面模拟,基于运动学等效原理提出一种用固定基座机器人模拟空间机器人运动的方法。运用该方法,在地面用两个基座固定的六自由度工业机器人组建了一套空间机器人的地面模拟系统。应用该系统成功模拟了自由飘浮空间机器人捕获自由运动目标的运动,实验结果证明了该方法的有效性。

国防颠覆性技术推动军事智能化发展

国防颠覆性技术能够推动技术性能的大幅跃升,牵引战斗力的跨越式发展,是军事革命的核心驱动力。从颠覆性技术发展的视角探讨新一轮军事革命的未来发展方向:简要梳理国防颠覆性技术的概念内涵、发展历程和军事影响;回顾军事革命历史,梳理热兵器军事革命、机械化军事革命和信息化军事革命发展过程中火药技术、动力技术、信息技术等颠覆性技术的引领作用;梳理提出人工智能技术是当前国防颠覆性技术发展的重点,基础理论、关键技术不断取得重要进展,进入发展应用快速道。人工智能技术是基础性使能技术,其发展将不断提升智能无人装备占比,推动决策制胜成为战争制胜的核心和关键,催生人机协同作战、无人集群作战等新型作战样式,引领智能化军事革命登上历史舞台。

用SVPWM调制模式实现定U/f变频调速

介绍一种基于TMS320F240芯片 ,用空间矢量脉宽调制模式 (SVPWM)进行定U/f调速控制的实现方案。特别针对可能出现的转矩暂态情况 ,提出了一种有效的工程解决方案。重点介绍了系统的软硬件设计方法 ,最后的试验结果验证了其可行性。

淋病患者泌尿生殖道沙眼衣原体及解脲支原体感染情况的调查

淋病是一种常见的性传播疾病,混合感染是某些症状持续存在,长期不能治愈的原因之一。为探明其混合感染情况,作者对58例淋病患者同时进行沙眼衣原体及解脲支原体检测,现将结果报告如下:

民口基础研究成果向国防领域转化应用模式研究

基础研究是国防科技自主创新发展的先导和源泉，推进基础研究向国防领域转化应用，是实现武器装备自主式发展的重要途径。基础研究向国防领域的转化方式主要受成果供体、成果本体、成果受体影响，成果本体是主要影响因素。研究了成果本体的形态，提出基础研究向国防领域转化应用的知识转移、人才转移和产品应用三种主要模式。

2008-2015年深圳某医院金黄色葡萄球菌血流感染的临床特征和预后分析

目的分析深圳市南山区人民医院金黄色葡萄球菌血流感染的临床特征和起病后30 d内死亡相关的危险因素。方法回顾分析2008-2015年由金黄色葡萄球菌所致血流感染患者的临床和微生物学资料,分析30 d内死亡相关危险因素。结果共121例患者入组,其中MRSA血流感染检出率为17.4%(21/121)。相比较于MSSA血流感染,MRSA血流感染中年龄≥65岁老年患者更多、医院感染和呼吸道感染更为常见(P值分别为0.026、0.035和0.001);并且MRSA血流感染患者中复数菌感染更多和接受了更多的不恰当初始抗感染治疗(P值分别为0.005和0.001)。患者起病后30 d内的死亡率为18.2%(22/121)。通过单因素和多因素回归分析示仅实体肿瘤(OR,8.932,P=0.004)和感染性休克(OR,56.721,P<0.001)是患者起病后30 d内死亡的独立危险因素。结论实体肿瘤和感染性休克,比MRSA感染在金黄色葡萄球菌血流感染患者死亡中起了更重要的作用。

深圳南山医院2010年细菌耐药性监测

目的了解某院2010年临床住院患者送检标本分离菌株对常用抗菌药物的耐药性。方法采用全自动细菌鉴定仪及配套鉴定与药物敏感试验试剂,检测临床分离菌对常用抗菌药物的耐药性,并用WHONET5.4软件进行统计分析。结果 2010年1—12月共分离病原菌2 192株,其中革兰阳性菌占32.03%,革兰阴性菌占67.97%。金黄色葡萄球菌和凝固酶阴性葡萄球菌中,甲氧西林耐药株(MRSA和MRCNS)分别占19.69%和54.59%。葡萄球菌属中耐甲氧西林株对β-内酰胺类抗生素和其他测试抗菌药物的耐药率显著高于甲氧西林敏感株。MRSA对复方磺胺甲口恶唑、利福平、四环素、庆大霉素的耐药率分别为1.67%、41.54%、44.62%、58.46%;MRCNS对利福平、四环素的耐药率分别为17.27%和36.70%;未发现万古霉素、替考拉宁和利奈唑胺耐药株。肠球菌属中,粪肠球菌对大多数测试抗菌药物的耐药率低于屎肠球菌;此次监测首次在该院发现1株耐利奈唑胺的粪肠球菌,未发现耐万古霉素菌株。大肠埃希菌、肺炎克雷伯菌中产超广谱β-内酰胺酶(ESBLs)株分别为44.29%和15.79%。肠杆菌科细菌中产ESBLs株对抗菌药物的耐药率均比非产ESBLs株高。铜绿假单胞菌对亚胺培南和美罗培南的耐药率分别为26.73%和13.79%,不动杆菌属(鲍曼不动杆菌占92.91%)对二者的耐药率分别为31.35%和27.17%。结论细菌耐药性仍呈增长趋势,尤其革兰阴性杆菌;鲍曼不动杆菌及铜绿假单胞菌对碳青霉烯类抗生素耐药性的增加,对临床构成严重威胁。合理选用抗菌药物,及早检测泛耐药菌,加强感染控制措施是当务之急。

Ⅰ类整合子与铜绿假单胞菌多重耐药相关性研究

目的了解Ⅰ类整合子在临床分离的铜绿假单胞菌多重耐药株及敏感株中分布的差异,初步阐明Ⅰ类整合子是否与铜绿假单胞菌多重耐药性形成相关。方法应用聚合酶链反应(PCR)法分别检测临床分离的67株多重耐药铜绿假单胞菌和62株敏感株中Ⅰ类整合子的阳性率,并进一步用PCR证实Ⅰ类整合子阳性菌中整合子相关基因盒的存在。结果铜绿假单胞菌多重耐药株中,32株(47.76%)为Ⅰ类整合子阳性;敏感株中仅1株(1.61%)为Ⅰ类整合子阳性,多重耐药株的Ⅰ类整合子分布显著高于敏感株(χ2=36.02,P<0.05)。PCR进一步证实多重耐药铜绿假单胞菌携带Ⅰ类整合子基因盒,而敏感株携带空整合子。结论多重耐药铜绿假单胞菌具有较高的Ⅰ类整合子阳性率,Ⅰ类整合子可能与铜绿假单胞菌的多重耐药性相关。