自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制

为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车辆与障碍物的距离调节函数值大小,综合避障函数权重和路径偏差权重,规划出一条既能避开障碍物又使路径偏差最小的临时轨迹。在轨迹跟踪层,利用该临时轨迹和航向角偏差作为车辆主动转向控制参考量,将线性时变MPC优化问题转化为二次规划问题,计算满足车辆动力学约束的前轮转向角最优解。结果表明:所设计的双层MPC紧急避障控制策略对低速(60 km/h)、中速(80 km/h)、高速(100 km/h)行驶车辆有很强的适应性,高速行驶时最大质心侧偏角不超过1.0°,最大航向角偏差不超过2.5°,车辆横向稳定性良好,随着车速增大,车辆避障响应时刻提前;在多车连续避障场景中,自主驾驶车辆的质心侧偏角和航向角偏差均能控制在较小范围内,在多目标连续避障的路径规划和轨迹跟踪问题上同样具有很好的控制效果。

钢铁材料超高周疲劳的研究进展

随着工程需求的提升和试验手段的进步,对钢铁材料超高循环周次疲劳性能的研究逐渐深入,发现其机理与低周疲劳和高周疲劳有所不同。对钢铁材料超高周疲劳性能进行综述,总结了钢铁材料超高周疲劳的试验方法、S-N曲线、断裂机理、寿命评估模型以及超高周疲劳的影响因素,并提出了超高周疲劳今后的研究方向。

超声冲击对焊接接头表面质量的影响

焊接是船舶、飞机、汽车、火车、压力容器、起重设备等大结构、复杂结构的重要加工方法。焊接结构的失效尤其是疲劳失效大多起始于焊接接头表面,因此对焊接接头表面质量的优化可改善焊接结构的性能,延长使用寿命。综述了超声冲击在焊接接头表面质量改进中的研究现状。分析了超声冲击对焊接接头表面几何形状的影响,指出超声冲击增大焊趾处圆弧过渡半径、降低应力集中系数和减小缺口效应的作用。总结了超声冲击对焊接接头表面残余应力的影响,指出超声冲击通过宏观塑性变形引发微观位错运动和增殖的机制,由此在焊接接头表面和次表面产生有益的残余压应力。阐述了超声冲击对焊接接头表面组织形态的影响,指出超声冲击在产生宏观织构和细化晶粒方面的作用。简述了超声冲击对提高焊接接头显微硬度和消除表面缺陷等方面的有利影响,同时指出合理的超声冲击参数才能降低焊接接头的表面粗糙度。最后,分析了目前研究存在的问题并对未来研究方向进行了展望。

大黄虎芍汤治疗慢性重型肝炎42例

目的 :观察清热解毒、活血化瘀类中药配伍 ,并配合西药治疗慢性重型肝炎的疗效。方法 :采用自拟大黄虎芍汤 (生大黄、虎杖根、生赤芍、丹参、山栀等 )加减结合西药治疗本病 42例。结果 :治疗组 (有效率 73 .81 % ) ,较单纯西药治疗 (有效率 53 .6 5% )有显著差异 ,提示 :本方有清热解毒 ,利胆退黄 。

镁合金焊接接头疲劳性能研究进展

镁合金焊接接头是决定镁合金焊接结构疲劳寿命的关键部位,镁合金焊接结构疲劳失效常发生在焊接接头处,其机理及延寿技术的研究对扩大镁合金应用范围具有重要作用。简述镁合金焊接接头疲劳曲线,综述镁合金焊接接头疲劳裂纹萌生与扩展机制,总结镁合金焊接接头延寿技术,概括镁合金焊接接头与其他轻质结构材料焊接接头疲劳性能的对比,最后对镁合金焊接接头疲劳性能进一步的研究方向进行展望。

镁合金钎焊技术的研究进展

镁合金是一种轻质结构材料,在航空航天、交通、电子、电器和军事工业领域具有极其重要的应用价值和广阔的应用前景。镁合金的连接技术备受关注,钎焊方法以其独特的优势在镁合金连接中扮演重要角色。简述了镁合金钎焊性能与钎焊方法,综述了镁合金钎料与钎剂研究进展,分析了钎焊焊缝成形及接头的组织特征,并对镁合金钎焊发展方向进行了展望。

MB8变形镁合金超声疲劳试样解析设计

对MB8变形镁合金超声疲劳试样进行设计计算。为了减小试样振幅,使试样产生较少的热量,减轻冷却系统压力的同时防止试样产生相变等组织变化,将试样设计成变截面形状。根据试样振动位移方程、边界条件和位移连续条件推导出试样谐振长度与其他尺寸的关系,计算出一系列超声疲劳试样的尺寸。结果表明:变截面圆柱和板状试样随着圆弧过渡段长度增大,谐振长度减小,圆弧过渡半径增大;对于无中间等截面段试样,位移应力系数Cs和应力放大系数M随着圆弧过渡段长度减小而减小;对于含有中间等截面段试样,位移应力系数Cs和应力放大系数M随着中间等截面段长度减小而减小。

中西药结合治疗慢性重型乙型肝炎42例

目的:观察清热解毒、活血化瘀类中药配伍并结合西药治疗慢性重型肝炎的疗效。方法:采用自拟清肝汤(生大黄、虎杖根、生赤芍、丹参、山栀等)加减结合西药治疗本病42例。结果:治疗组有效率73.81,较单纯西药治疗有效率53.65%有显著差异,提示本方有清热解毒、利胆退黄、活血行瘀的功效。

苦参碱治疗慢性乙型肝炎高胆红素血症疗效观察

目的:观察苦参碱治疗慢性乙型肝炎高胆红素血症的临床疗效。方法:将68例慢性乙型肝炎高胆红素血症患者分为治疗组与对照组,2组患者均用甘草酸二铵注射液、还原型谷胱甘肽。治疗组应用苦参碱葡萄糖,对照组应用茵栀黄注射液,1个月为1个疗程。结果:2组患者临床症状在治疗后1个月均有明显改善,治疗组患者症状消失者34例(95%),对照组21例(65%),2组比较差异有显著意义(P<0.01)。ALT、AST、TBIL等指标治疗前后2组比较,差异显著(P<0.05)。结论:苦参碱治疗慢性乙肝高胆红素血症疗效确切,安全性好。

盾构隧道下穿多股铁路影响分析

地铁盾构隧道近距离下穿铁路施工时,地层扰动会引起上部既有铁路路基沉降及轨道结构的不平顺,对铁路运营安全产生不利影响。为探讨盾构下穿铁路施工对轨道结构的影响规律,结合某地铁区间盾构隧道下穿胶济铁路施工案例,建立考虑盾构隧道-围岩-路基相互作用的数值模型,分析盾构施工过程中铁路路基沉降及多股轨道的变形特征。结果表明:盾构施工引起路基沉降及轨道变形与铁路之间的距离有关,当盾构施工处于铁路正下方时,路基沉降及轨道的变形最大,且路基的最大沉降为3.30mm,轨面的最大高低不平顺和最大水平不平顺分别为0.097 5mm和3.615mm,路基沉降与铁轨变形均处于控制标准范围之内。

基于ANSYS建模分析的MB8变形镁合金对接接头板状超声疲劳试样设计与分析

对MB8变形镁合金对接接头超声疲劳试样进行设计和分析,并探究焊缝尺寸和谐振长度对试样固有频率的影响规律。用解析方法计算无焊缝状态下超声疲劳试样尺寸,为对接接头超声试样提供初步参考尺寸。加入焊缝的试样在有限元软件中进行实体建模、网格划分和模态分析,求解对接接头试样的固有频率。通过改变焊缝余高和焊缝宽度,分别求解不同焊缝尺寸下试样固有频率,得到焊缝尺寸对试样固有频率的影响规律。通过改变谐振长度,分别求解不同谐振长度下试样的固有频率,得到谐振长度对试样固有频率的影响规律。根据该规律优化试样尺寸,使对接接头试样固有频率靠近20kHz。焊缝在超声疲劳试样上的凸起部分会导致试样固有频率偏离20kHz,增大焊缝宽度和余高均会导致试样固有频率增加,随着焊缝余高增大其对试样固有频率增大的影响越来越小,随着焊缝的宽度增加试样固有频率增大幅度基本保持不变。将L_3调整至17.4mm时,试样的固有频率可达到20.022kHz。故MB8变形镁合金对接接头超声疲劳试样最终尺寸:b_1=3mm,b_2=8mm,L_1=12.5mm,L_2=15mm,R_0=46.25mm,L_3=17.4mm。

中西医结合治疗瘀胆型病毒性肝炎35例

应用山莨菪碱结合中药茵栀黄汤加减辨证治疗瘀胆型病毒性肝炎35例,并以苦黄注射液治疗32例作为对照,治疗组总有效率88.57％,对照组68.75％,治疗组明显优于对照组(X^2=3.94,P<0.05)。结果表明中西医结合治疗瘀胆型肝炎有增加肝对胆红素摄取、结合、排泄的能力。

苦参注射液治疗慢性乙型肝炎的疗效观察

探讨中药制剂苦参注射液在慢性乙型肝炎抗病毒治疗方面的疗效 ,将慢性乙型肝炎 119例分为治疗组 6 3例和对照组 5 6例 ,治疗组 ,予 0 6 %苦参注射液 10 0ml静脉滴注 ,每天 1次 ,疗程 12周 ,治疗前后检测肝功能、HBsAg、HBeAg、HBV DNA。治疗组HBeAg、HBV DNA阴转率分别为 31 7%、4 2 8% ,与对照组有显著差异 (P<0 0 1) ,治疗组阴转率亦显著高于对照组 (P <0 0 1) 。

表面完整性研究现状及发展趋势

疲劳失效是金属结构失效的重要形式之一,提高零件疲劳性能可以有效增加结构使用寿命。对于低周和高周疲劳,绝大多数疲劳裂纹萌生于零件表面。因此,表面完整性对金属材料疲劳行为有重要影响。简述了表面完整性的内涵,指出表面完整性不仅包括如粗糙度、波纹度、表面裂纹等的表面形貌特征,也包含如加工之后零件表面的残余应力、塑性变形、组织形貌等物理化学变化特征。总结了表面完整性工艺的研究现状,说明机械铣削、电火花线切割、磨削、喷丸强化、光饰等加工工艺对表面完整性的影响。综述了表面完整性表征模型的建立,指出各表面完整性特征参数对表面完整性影响的比重。分析了国内表面完整性发展趋势,指出表面完整性工艺研究与表面完整性表征模型相互促进的作用,提出表面完整性工艺与表面完整性表征模型的交叉研究。最后,对提高表面完整性及建立影响表面完整性的参数模型提出了建议。

超声冲击对MB8镁合金对接接头疲劳性能的影响

采用HJ-Ⅲ型超声冲击设备对MB8镁合金对接接头焊趾区域进行冲击处理.利用EHF-EM200K2-070-1A电液伺服疲劳试验机对超声冲击前后的MB8镁合金对接接头进行疲劳对比试验.采用光学显微镜和高分辨率的透射电镜对超声冲击后的MB8镁合金对接接头的表层组织进行了分析.结果表明,在试验循环基数为2×106周次的条件下,超声冲击态接头的疲劳强度为52.8 MPa,比焊态试样的疲劳强度提高了37.5%,在同等应力水平下,接头的疲劳寿命提高了58~65倍.超声冲击后,焊趾处的应力集中程度降低,焊址及附近区域发生明显塑性变形,变形层厚度大约为70μm,并在焊趾表面获得了纳米晶组织,同时把焊接残余拉应力转变为压缩应力.超声冲击可以大幅度地提高MB8镁合金焊接接头的疲劳寿命.

低乙醇配比的乙醇-柴油混合燃料空化特性试验

为了完善乙醇-柴油混合燃料的喷嘴孔内空化现象及近场喷雾特性研究,利用高速摄像机和放大尺寸单孔透明喷嘴观察乙醇体积分数分别为0%、5%和10%的3种乙醇-柴油混合燃料在喷孔中的两相流动及近场喷雾,在喷射压力为0.26~0.46 MPa的范围内对空化特征长度、流量系数、空化数、雷诺数等特性参数及喷嘴近场喷雾特性进行了分析。将3种混合燃料分别命名为E0D100N0、E5D90N5和E10D85N5,其中E、D、N分别代表燃料中的乙醇、柴油和助溶剂正丁醇,下标表示各成分的体积分数。试验结果表明:随着燃料中乙醇含量的增加,E0D100N0、E5D90N5和E10D85N5的空化初生及超空化对应的阈值喷射压力依次降低,空化发展期逐渐缩短,超空化期相应延长;在无空化和空化初生期乙醇含量的改变对近场喷雾锥角的影响并不明显,在空化发展期和超空化期,3种燃料近场喷雾锥角随乙醇含量的提高而增大,在柱塞流阶段,3种燃料近场喷雾锥角均接近0°;在同等喷射压力下,E0D100N0、E5D90N5和E10D85N5对应的流量系数和雷诺数依次增大,在柱塞流阶段,3种燃料对应的流量系数和雷诺数均急剧下降。

喷嘴空化模型建立与有效性试验验证

提出了一种针对喷嘴孔内空化现象的数值计算模型——喷嘴空化模型,并进行了可视化试验以验证其模型有效性,其中喷嘴空化模型考虑了液相与气相之间相变、气泡动力学、湍流扰动及不凝性气体影响等诸多因素,并采用喷孔内空化数对相变速率方程进行了修正。将基于喷嘴空化模型的数值计算结果与试验结果及基于Schnerr-Sauer模型的计算结果进行对比分析,结果显示:在2种空化模均采用默认参数的前提下,喷嘴空化模型与Schnerr-Sauer模型计算所得喷孔内空化现象变化趋势均与试验结果吻合良好,即喷嘴孔内空化现象随喷射压力提高而加强,且在发展空化至超空化流态过渡过程中空化特征长度涨幅远高于其他流态过渡情况;喷嘴空化模型计算所得空化特征长度在各流态下均与试验结果吻合良好,Schnerr-Sauer模型计算空化特征长度则低于试验结果,两者与试验值的最大误差均发生在超空化阶段,其中喷嘴空化模型计算值为试验值的92%,Schnerr-Sauer模型计算值为试验值的65%。该结果表明,所建立喷嘴空化模型可用于较为准确地模拟喷嘴孔内空化现象的变化趋势及空化特征长度。

超声冲击对SMA490BW钢焊接接头超高周疲劳性能的影响

采用超声冲击工艺对转向架用SMA490BW钢对接接头焊趾表面进行冲击处理,研究了超声冲击对接头超高周疲劳性能的影响。借助金相显微镜、SEM和TEM研究了冲击层金相组织、冲击前后焊趾处的形貌及表层金属晶粒细化程度。运用有限元软件计算焊接接头的应力分布,采用X射线应力仪对冲击前后焊趾表层的应力进行了测量和分析。结果表明,在5×10~6循环周次下,冲击态接头和焊态接头的疲劳强度分别为206 MPa和153 MPa,经冲击处理后疲劳强度提高了34.6%。在1×10~8循环周次下,冲击态接头的疲劳强度为195 MPa,与焊态接头的141 MPa相比提高了38.3%。在240 MPa的应力水平下,焊接接头经超声冲击处理后的疲劳寿命提高了7倍。经冲击处理的焊趾部位的应力集中系数下降了19.1%,其表面的残余拉应力得到消除,并转变为有益的残余压缩应力,焊趾表层组织得到明显细化,这3个方面均对提高焊接接头疲劳性能起到了积极贡献。

增程式电动汽车电子节气门连续逼近滑膜控制器设计

增程式电动汽车是混合动力汽车的重要方向之一。为了提高增程式电动汽车电子节气门控制性能,且控制效果不随电子节气门特性变化而变差,基于电子节气门非线性特性,建立面向控制器设计的非线性模型;应用递推平均滤波法对待跟踪开度信号和节气门位置反馈信号进行滤波,采用切换控制率构造电子节气门经典滑膜控制器。针对经典滑膜控制器会产生颤振的问题,对切换控制率在滑膜面附近进行连续逼近,设计了基于平滑控制率的电子节气门连续逼近滑膜控制器。其后应用不变集理论分析控制系统的稳定性,并给出连续逼近滑膜控制器参数选取原则。通过实验验证所设计控制器的实时性和有效性,结果表明,所设计的连续逼近滑膜控制器能够有效抑制颤振现象,很好地实现电子节气门的跟踪控制,控制效果对模型精确度依赖性不高,不随电子节气门特性变化而变差。

海外军事基地的理论解析

海外军事基地系指一国在海外公地、领地、属地、海外省、海外托管地以及在他国土地上驻扎一定数量的武装力量、进行特定军事活动、建有相应组织机构和设施的地区,它是大国投射军事力量、干预地区事务、维护海外利益的重要手段。本文从海外军事基地的内涵、类型和功能三个层面,考察海外军事基地的内在逻辑与普遍规律,认为它是影响大国兴衰与地区格局走向的重要因素。