基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真

针对移动机器人研发过程中成本高、无硬件条件下无法对机器人运动进行控制的缺点,通过仿真实验的方法对移动机器人的关键技术进行了研究。首先,对移动机器人的定位展开研究,在ROS系统内使用gazebo工具构建室内2D环境及带有传感器的移动机器人模型,使用AMCL算法进行定位仿真实验。其次,对路径规划方法展开了研究,在MATLAB中使用A^(*)算法与DWA(动态窗口法)相结合的方法对移动机器人进行了仿真分析。最后,通过对实验结果的分析验证了AMCL(自适应蒙特卡洛)定位方法、A^(*)算法及DWA算法的有效性。

整体叶轮五轴数控加工的研究

针对整体叶轮的五轴数控加工工艺,首先在CAD软件Pro/E中建立整体叶轮的三维模型;然后使用CAM软件POWERMILL对整体叶轮各个组成部分进行刀具轨迹的生成,并经过后置处理生成可用于实际机床加工的NC文件;最后基于机床仿真软件VERICUT,构建实际机床型号为DMU50V的五轴数控加工中心仿真环境,并模拟实际机床的加工过程,验证了从数控程序的生成到后置处理的正确性,减少了试切零件的误差率,检测到实际加工过程中潜在的各种风险,如机床碰撞、刀具过切或碰撞等,从而达到了优化数控加工程序、提高生产效率的目的。

前馈人工神经网络的变步长直接搜索训练算法

提出了一种用于前馈人工神经网络的变步长直接搜索训练算法,在网络学习时,以多样本在网络的各输出单元上的误差平方和作为目标函数,因它是权重系数的多元函数,这样将问题转化为多元函数的极值问题求解.对误差采取“批处理”的方法和权重系数的变步长直接修正方法,使该算法具有比较快的收敛速度和较高的收敛精度.

空气传导新型声发射传感器的研究

提出了一种用于刀具破、磨损监测的新型非接触声发射传感器，它直接利用空气作为声发射信号传导介质，便于安装使用．实验证明，该传感器具有较高的灵敏度和抗干扰能力．并可应用于其它声发射监测的场合．

高速主轴单元制造技术现状与展望

论述了高速主轴单元在数控机床技术发展中的重要地位和作用,分析了高速主轴技术的发展趋势和国内外的发展现状。通过比较看出在这一技术上我国与世界先进水平之间的差距是较大的,这与我国的经济发展速度和21世纪的需求不相适应。文中提出了到21世纪初十年代时我国高速主轴单元技术的发展目标,并提出了为达到这一目标所应进行的主要研究内容的建议。

自动化刀具切削状态监控仪的研究

目的论述自动化刀具切削状态监控仪原理及组成结构．方法在流体声发射和电机电流传感方案的基础上，讨论以不同切削负载为条件的监控原理，论述其硬件和软件的组成和结构．结果该监控仪可通过并行接口与机床控制系统通讯，实现刀具切削状态监控的自动化．结论大量实验和应用表明，此监控仪具有很高的监测成功率和可靠性，已进入实用化阶段．

加工过程刀具破损的声发射传感监测新技术

主要介绍一种适合加工过程刀具破损的声发射传感监测新技术，论述了新型传感器的结构、工作原理及信号处理方法。同时还介绍了适合自动化加工过程的新型刀具破损实时监控系统及其应用效果。

FMS 刀具切削状态实时在线监测智能系统

论述了一个刀具切削状态实时在线监测智能识别系统的组成原理和构造，提出了一种新型流体声发射和电动机电流的综合传感新方案，建立了机床控制系统与智能监测系统的并行通信和刀具切削状态识别的专家决策系统，根据不同的工况条件自动选择传感方式、监测模式和识别方法，形成了一套完整的在线监测智能识别系统。

刀具切削状态的多传感器信息综合法

针对刀具切削状态的监测和识别,讨论了传感信息融合、特征信息融合和决策信息融合三个不同层次的结构,以加工过程中的负载程度给出了三种不同的监测和识别准则及结构,并以神经网络为综合过程的工具,建立了刀具切削状态的多传感器信息综合方法.实例验证了此方法的可行性和实用性.

刀具切削状态模糊性及识别方法

目的论述刀具切削状态识别过程中存在的模糊问题及识别方法．方法对刀具切削状态模糊性进行理论分析，将模糊划分理论与神经网络识别方法相结合，给出神经网络非线性映射作用一般扩展原理的推论以及模糊模式识别及推理规则；结果对不同切削负载，给出相应模糊推理机制和模糊判别规则．结论用实例对比方法证明了刀具切削状态识别过程中存在的模糊性问题，以及所述方法的正确性、可靠性和实用性，为刀具切削状态智能识别奠定理论基础．

图像边缘处理技术

概述了目前边缘检测技术和边界跟踪技术,归纳了一些常用的处理算法,并根据边缘检测结果提出了几种后续处理方法,边缘连接及边界跟踪提取,以得到最终的结果:目标边缘图像。

AVR单片机串行口的软件扩展技术

针对单片机通信时串口资源不足的问题,提出了一种用软件来实现串行口扩展的方法。该方法利用2个普通的I/O引脚和一个外部中断就可以实现串口的功能。结合实例详细介绍了该方法的实现过程,包括硬件接口电路以及软件的设计。实践证明,该方法简单可靠,灵活有效,且节约成本,为串行口扩展提供了一种实用的方案。

钻头断裂声发射数学模型

从能量释放率理论出发，探讨了切削过程中钻头的受力分析和变形情况，给出了钻头裂纹扩展的推广Ｉｒｗｉｎ－Ｋｉｅｓ关系式。并由信号的时频特性，推出了钻头裂纹扩展或断裂声发射信号的数学模型。

预紧后角接触球轴承刚度计算

本文推导了在轴向预紧后角接触球轴承刚度计算公式。实验证明，该公式具有一定的精确度，是可用的。

Multi-Sensor Intelligent System for On-Line and Real-Time Moneitoring Tool Cutting State in FMS

The principle and the constitution of an intelligent system for on-line and real-time montitoring tool cutting state were discussed and a synthetic sensors schedule combined a new type fluid acoustic emission sensor (AE) with motor current sensor was presented. The parallel communication between control system of machine tools, the monitoring intelligent system,and several decision-making systems for identifying tool cutting state was established It can auto - matically select the sensor way ,monitoring mode and identifying method in machining process- ing so as to build a successful and effective intelligent system for on -line and real-time moni- toring cutting tool states in FMS.

管道机器人智能电缆绞盘恒张力控制的研究

针对管道机器人在后退过程中需要借助人手动来收线的问题,提出了一种智能化的电缆绞盘系统,它是通过管道机器人爬行器和绞盘间电缆的恒张力控制来实现的。由此建立了基于模糊控制的恒张力模型,并利用Matlab软件对张力控制系统进行了仿真研究,结果表明该方法是可行的,基于模糊控制的恒张力系统在机器人系统中具有很好的应有价值。

电火花加工中最优加工条件的确定

在电火花加工中,影响因素较多,难以确定最优加工条件。为方便操作者决定粗加工最优加工条件,并提高表面加工效果和粗加工速度,提出了一种使用人工神经网络融合遗传算法自动确定和优化电火花成形加工中加工参数的方法。利用遗传算法结合节点删除法来优化BP神经网络结构,以此自动确定神经网络隐含层节点数。经实践证明,用该方法优化后的BP神经网络所确定的最优加工条件,能保证较高的粗加工速度,方便了操作者对加工条件的确定。

加工过程刀具破损监测的声发射传感新技术

主要介绍一种适合加工过程刀具破损监测的声发射传感新技术，论述了新型传感器的结构、工作原理及信号处理方法。同时还介绍了适合自动化加工过程的新型刀具破损实时监控系统及其应用效果。

人工神经网络在压缩机故障检测中的应用

应用人工神经网络技术和多个特征参数实现对全封闭式压缩机的故障检测。经一定数量典型样本训练过的神经网络系统，对压缩机的故障具有较强的识别能力。利用声发射传感器进行信号提取和ＳＴＤ５０８８工控机进行信号处理，对压缩机运行状态进行在线检测，证实了该方法在压缩机故障检测中的正确性。

高校科研经费实施精细化管理的思考与实践

精细化管理是全新的管理理念和管理技术,其最基本的特征就是重视细节与过程,实施精细化操作。科研经费管理是高校科研管理与财务管理的重要环节。本文针对高校科研经费管理的现状与存在的问题,把精细化管理的理念与方法引入科研经费管理的每个环节,提出了加强高校科研经费管理的相关对策,确保高校科研工作的健康发展。