激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部...激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法,利用局部的直线拟合来判断地面点并滤除,提高树木特征比重,在激光惯导融合SLAM的前端匹配部分对点云数据进行建图,减小由地面点造成的树木匹配误差。在真实样地中对改进前后两种算法进行实验对比和综合量化评价。实验证明,算法改进后建图所得单木位置的平均绝对误差和均方根误差分别减少了61%和50%,说明该算法可以在林下得到更佳建图效果,可为森林资源调查提供技术支撑。展开更多
文摘激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法,利用局部的直线拟合来判断地面点并滤除,提高树木特征比重,在激光惯导融合SLAM的前端匹配部分对点云数据进行建图,减小由地面点造成的树木匹配误差。在真实样地中对改进前后两种算法进行实验对比和综合量化评价。实验证明,算法改进后建图所得单木位置的平均绝对误差和均方根误差分别减少了61%和50%,说明该算法可以在林下得到更佳建图效果,可为森林资源调查提供技术支撑。
文摘为提高森林地上生物量(AGB)的估测精度,本研究以白桦林为研究对象,以机载全波形激光雷达(Li DAR)数据为研究数据,首先提出了机载全波形Li DAR数据读取与全波形特征信息提取的相关算法,然后结合具体算法的实现提取出每条全波形数据对应的各波形分量的能量信息,进而依据波形能量信息计算出每个样地的全波形激光穿透指数(Fi LPI),之后通过全波形激光穿透指数F i LPI建立其与对应样地实测森林AGB的统计回归模型,同时将森林AGB的估测值与森林AGB的实测值进行对比。结果表明全波形激光穿透指数F i LPI与森林AGB具有很好的相关性(R2为0.885,RMSE为0.095),并且森林AGB的估测值与实测值之间误差的波动较小,提高了森林AGB的估测精度,弥补和提供了机载全波形Li DAR数据估测森林AGB的方法和思路。