基于干扰观测器的升力式飞行器改进离散滑模控制研究

升力式飞行器具有飞行空域宽、速度变化范围大、机动性强等特点,是近年来国内外的研究热点。本文针对升力式飞行器模型大不确定及外界干扰强带来的控制难题,提出了一种基于干扰观测器的改进离散滑模变结构控制方法。首先,建立了俯仰通道的离散控制模型。其次,设计了一种基于干扰估计的改进离散滑模变结构控制律,并证明了其稳定性。再次,分析了参数选择对控制系统的影响,验证了控制律的有效性。最后,与传统的离散滑模变结构控制方法进行了比较。仿真结果表明,与传统的离散滑模控制方法相比,本文提出的控制律控制精度更高、鲁棒性更强、滑模面收敛速度更快及抖振更小,可有效提高升力式飞行器的飞行品质,实现复杂任务的稳定控制。

一种基于Petri网的多机器人路径规划建模方法

月球基地建设是当前各国月球探测与开发计划的核心使能技术之一。然而,为消除高昂的运输成本和有限载人航天技术的约束,使用多机器人团队建造月球基地的新研究方案被提出,该方案的关键是如何实现多机器人针对复杂任务的路径规划。为此,以月球基地建设场景中的探测采集区域、采集月壤、搬运月壤等作为复杂的任务输入,研究了一种基于Petri网模型的多机器人路径规划建模方法。构建了多机器人运动的Petri网模型;使用线性时序逻辑(linear temporal logic,LTL)语言描述月球基地建设的相关任务;将Petri网模型和LTL公式结合求解得到多机器人路径;在Matlab软件中进行仿真验证,并与使用切换系统的建模方法进行对比。结果表明,使用Petri网模型所需的建模总时间比切换系统模型单个任务的建模时间减少2个数量级,说明建立的Petri网多机器人模型具有避免维度爆炸、计算高效等优势。

降低税收成本从何入手

2004年是自1994年税收体制改革以来的第10个年头,税制改革中税收成本问题特别引人注目。日前,国家税务总局征管司司长王文彦在接受媒体采访时指出,中国有100万税务干部,中国税收成本过高。那么,降低税收成本应从何入手?

我国非营利组织税收政策研究

我国非营利组织的发展主要经历了两个阶段,有关非营利组织的税收政策体系尚不完备。我国建立和完善非营利组织的税收规范必须结合我国事业单位改革和民间非营利组织发展的现状,在借鉴国际惯例的同时建立符合市场经济发展的分层次、多元化的税收制度体系。

昆仑探险

大千世界,无奇不有:北有白云洞,南有黑龙潭话说这万祖之山一一昆仑山,很是神秘,多少人想一探究竟,却常年无人踏足。我有个表哥,远道而来,酷爱冒险,他也非常向往那昆仑山之巅。于是,我们兄弟俩一拍即合,瞒着家里人带上探险必备的绳索、火柴、指南针等宝贝,一路向西,一起去昆仑山探险。

天使投资支持科技小微企业发展的机制和对策研究——以镇江市为例

天使投资作为一种新兴的具有巨大发展潜力的风险投资行为,在未来的经济中将会受到越来越多的重视,它拓宽了中小企业的融资渠道,加速科技成果的转化,可为企业的生存打下坚实的基础。与发达国家相比我国天使投资尚处于探索阶段,文章对镇江天使投资发展分析的基础上提出5点建议,即健全法律体系保障天使投资者的权益,构建覆盖全社会的信用体系,加强对天使投资的宣传和引导,制定税收优惠政策,鼓励公共部门进行担保。试图消除抑制天使投资发展的障碍,促进天使投资的引入和健康发展。

联合循环电厂大量程比的天然气贸易计量

在某联合循环电厂天然气贸易计量配置方式中,针对小流量计超量程的问题,分析在该范围内现有超声波流量计的理论相对误差,比较了其他修改方案,提出了此类天然气贸易计量的推荐解决方案。

月面重力环境效应的地面模拟方法

月球探测和月球基地建设涉及各种月面操作活动,相关技术的地面验证需要建立等效月面环境。针对月面重力环境效应的地面模拟问题,首先介绍了空间微重力环境效应地面模拟方法的原理及优缺点,分析了其用于模拟月面重力环境效应的可能性;然后归纳分析了星体表面操作地面试验现状及面临的问题;在此基础上,介绍了一种液磁混合悬浮模拟方法,阐释了该方法的原理及特点,分析了将其用于月面重力环境效应模拟的可行性及优势,并指出液磁混合悬浮方法在月面操作地面试验中的可能应用,为月面重力环境下的操作活动地面等效试验方法和试验平台设计提供参考和借鉴。

左右梁高不同外加强环式钢框架节点力学性能

为了研究左右梁高不同的圆形钢管柱-H型钢梁外加强环式框架异形节点的力学性能,利用非线性有限元软件ABAQUS建立了三维空间外加强环式钢框架异形节点有限元模型,并进行弹塑性有限元分析.对比分析了不同几何参数对外加强环式钢框架节点的承载能力及初期刚度的影响.结果表明:随着左右梁高度比的增加,节点域的承载力降低,初期刚度增加;增加柱壁厚度和梁翼缘厚度,导致节点域的承载力增加;随着轴压比的增加,节点域的承载力随之降低;柱壁厚度、梁翼缘板厚度以及轴压比对节点域的初期刚度影响较小.

抗生素菌渣水热催化产油及其特性

探究了菌渣的水热液化转换成生物油燃料的过程.结果表明,抗生素菌渣在260℃、保留时间是135 min时,获得最大的生物油产率(28.01%).通过6种不同的催化剂进行催化,加入催化剂后,生物油产率最大的是Na_(2)CO_(3)(36.06%)和NaOH(36.31%).碱催化的生物油的含氮化合物的质量分数在41.16%~49.74%之间,而酸催化产生的生物油含氮化合物的量在57.62%~59.32%之间.通过调节催化剂Na_(2)CO_(3)、NaOH的添加量发现,在投加量为8%时,生物油含氮量均最低,Na_(2)CO_(3)和NaOH催化产生的生物油组分的含氮化合物质量分数分别为29.12%和35.67%.在催化剂投加量为10%时,对氧的脱除效果都最好,分别为32.12%和29.02%,此时产生的生物油的热值达到最大(达到33.3220和34.7320 MJ·kg^(−1)).

金刚石衬底上GaN HEMT沟道温度建模:各向异性且非均匀热导率的影响

为了改善GaN HEMT的自热效应,集成高热导率的金刚石衬底有助于增强器件有源区的热量耗散。然而,化学气相淀积(CVD)生长的多晶金刚石(PCD)具有柱状晶粒结构,导致了各向异性的材料热导率,且其热导率值与生长厚度有关。为此,通过建模金刚石生长过程中晶粒尺寸的演变过程,计算了金刚石沿面内和截面方向的热导率。基于该PCD热导率模型,利用计入材料非线性热导率的GaN器件热阻解析模型,计算得到了GaN HEMT沟道温度的波动范围,并分析了其与器件结构(栅长、栅宽、栅间距、衬底厚度)和功耗的依赖关系。最后,通过与有限元(FEM)仿真结果对比,分区域提取了GaN HEMT器件中PCD衬底的有效热导率,分别为260~310 W/(m·K)和1250~1450 W/(m·K)。本文的计算为预测金刚石衬底上GaN HEMT器件的沟道温度提供了快速、有效的方法。

临沂市行道树种调查及管理建议

行道树对美化城市环境具有不可或缺的作用。山东省临沂市近几年园林绿化建设发展较快,行道树种类比较多,不仅具有观赏功能,还能有效滞留或吸附大气中的粉尘、颗粒物等,从而改善生态环境。城市在选择行道树方面不够重视,导致行道树在城市绿化中不能充分显现景观效果。本研究对临沂市行道树进行调查,并提出管理建议。

热钱再汹涌

全球金融危机缓和以及实体经济的触底反弹，使得资金的风险承受能力更强，对盈利水平的要求变得更高。从现在的趋势来看，热钱再度涌入中国的可能性已经愈来愈大了。

现代环境艺术设计的传承与再开发的应用策略

随着时代的不断发展,环境艺术设计水平不断提升,不再注重选择昂贵的设计材料,设计者越来越重视传统文化的传承与再开发。现代环境艺术设计中,通过对传统文化元素的融合与运用,能够有效提升现代环境艺术设计水平,凸现现代化特色的同时,还能进一步丰富现代环境艺术设计中的文化内涵。基于此,文章主要对现代环境艺术设计的传承与再开发进行概述,分析传统文化在现代环境艺术设计中的应用,研究现代环境艺术设计的传承与再开发优化策略,以期为相关研究人员提供参考。

中国传统工艺美术在当代服饰设计中的应用

我国是世界四大文明古国之一,拥有悠久的历史和深厚的文化底蕴。工艺美术是我国文化的瑰宝,早在商朝,工艺美术就已经开始应用于人们的服饰中。而随着时代的前进,工艺美术也不断发展,留下了大量广为流传的艺术类型,诸如刺绣、剪纸、编织等,一度让我国的工艺美术文化达到了世界的顶峰。而服饰与工艺美术的联系源远流长。

抗生素菌渣催化热解特性的研究

为了将生物质转化为高品质的液体燃料,以青霉素菌渣为催化热解实验原料,在温度为400,500,600,700℃下进行热解实验,以生物质油产率最大化为目的,探究最佳热解温度。在此基础上,选用CoO/HZSM-5和NiO/HZSM-5作为催化剂,对青霉素菌渣进行催化热解实验,探究催化剂对生物油催化提质的作用。结果表明:不添加催化剂时,青霉素菌渣在500℃条件下热解所得的生物质油产率达到最高。在此温度条件下,添加催化剂CoO/HZSM-5和NiO/HZSM-5时,生物质油的产率相对降低,但催化热解后生物油中烃类物质含量分别增加8.66,7.41百分点,达到25.34%和24.09%;含氧类物质如醇类、酯类和醛类物质含量分别降低9.68,12.49百分点,为31.74%和30.34%;含氮杂环类物质含量分别降低5.96,12.49百分点,为32.51%和35.07%。天冬氨酸、组氨酸、谷氨酸和中间产物DKP的催化热解实验进一步解释了青霉素菌渣催化热解的机理。

经常给“花纹”洗澡

星期四放学，爸爸带我和伙伴们去4S店。我问爸爸：“4S代表什么？”爸爸说：“4S是四个英文单词的首字母，它们的中文意思是整车销售、零配件、售后服务和信息反馈。”