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基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制
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作者 赖悟行 佃松宜 +2 位作者 游星星 郭斌 郑庭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期127-133,共7页
针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用... 针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用单连杆柔性机械臂机理参数间的物理关系构建了其分数阶动力学模型,通过引入全局坐标变换将其转化为严格反馈控制系统;其次,针对SLFM系统状态不完全可测问题,构建了基于神经网络的分数阶状态观测器,并证明了其有效性;然后,利用观测信息设计了SLFM系统的轨迹跟踪控制算法,同时为了克服高阶求导导致的控制误差,提出了基于指令滤波的反步控制机制。理论分析表明,提出的控制方法可以保证闭环系统信号的半全局一致性与有界性;最后,通过数值仿真验证了所提控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 单连杆柔性机械臂(SLFM)系统 观测器 反步控制 指令滤波
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挖掘机多泵液压系统仿真与实验研究 被引量:4
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作者 郑庭 贺元成 +1 位作者 洪震 王艳戎 《机床与液压》 北大核心 2019年第13期128-132,共5页
以设计的挖掘机多泵液压系统实验平台为研究对象,利用AMESim软件建立其液压系统仿真模型,以动臂举升和回转两种动作为切入点进行仿真与实验研究。结果表明:仿真结果无论从曲线变化趋势还是其相应的数值大小都非常接近实验结果,能够基本... 以设计的挖掘机多泵液压系统实验平台为研究对象,利用AMESim软件建立其液压系统仿真模型,以动臂举升和回转两种动作为切入点进行仿真与实验研究。结果表明:仿真结果无论从曲线变化趋势还是其相应的数值大小都非常接近实验结果,能够基本反映两种动作的真实运动特点,验证了所建立系统仿真模型的准确性,即液压仿真可以作为研究实际液压系统动态特性的手段。并且,该多泵液压系统能耗降低可达20.24%,节能效果明显。仿真与实验结合的方式对挖掘机液压系统设计与调试方面的研究具有重要的意义。 展开更多
关键词 挖掘机 多泵 仿真 实验 动态特性
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挖掘机多泵液压系统设计与仿真研究 被引量:2
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作者 郑庭 贺元成 +1 位作者 洪震 颜韵琪 《机床与液压》 北大核心 2017年第16期103-107,共5页
针对大型液压挖掘机工作平稳及可靠性的要求,从挖掘机液压系统观点出发,设计一套挖掘机多泵液压系统,并对其工作原理进行分析。利用AMESim软件建立挖掘机多泵液压系统模型,并与ADAMSCosim进行了联合仿真,通过合理设置仿真参数,得出挖掘... 针对大型液压挖掘机工作平稳及可靠性的要求,从挖掘机液压系统观点出发,设计一套挖掘机多泵液压系统,并对其工作原理进行分析。利用AMESim软件建立挖掘机多泵液压系统模型,并与ADAMSCosim进行了联合仿真,通过合理设置仿真参数,得出挖掘机多泵液压系统回转机构与工作装置主要元件的输出特性。结果表明:挖掘机执行机构在外负载变化时运动平稳、可靠,主要元件的输出特性符合挖掘机实际运动规律,验证了设计的合理性。研究结果对实际挖掘机液压系统的设计和调试具有指导意义,同时可以提高设计可行性和可靠性,降低设计成本。 展开更多
关键词 液压挖掘机 多泵液压系统 联合仿真
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工程机械液压实验台冷却系统研究 被引量:1
4
作者 郑庭 贺元成 孟志明 《机械工程师》 2015年第11期53-55,共3页
液压油作为液压系统的工作介质,其温度一般在35-65℃比较合理。文中以某工程机械液压试验台为基础,分析了其冷却系统,并提出两种冷却系统方案,一种采用定量泵加比例溢流阀,另一种采用变量泵。通过对两者进行分析、比较并进行试验研究,... 液压油作为液压系统的工作介质,其温度一般在35-65℃比较合理。文中以某工程机械液压试验台为基础,分析了其冷却系统,并提出两种冷却系统方案,一种采用定量泵加比例溢流阀,另一种采用变量泵。通过对两者进行分析、比较并进行试验研究,试验结果表明:两者温度变化趋势相同了;温变初始阶段中定量泵系统相对变量泵系统油液温升较快;两者油温最终都稳定在(60±1)℃,有效实现液压油温度控制。综合考虑,该试验台采用定量泵加比例溢流阀。 展开更多
关键词 液压油 工程机械 试验台 冷却系统 温升
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昆明盆地硬壳层物理参数与力学指标相关关系研究 被引量:2
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作者 郑庭 徐世光 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第35期9740-9744,共5页
通过大量的土工试验,对昆明市硬壳层黏土力学与物理参数间的相关关系,特别是压缩模量、内聚力、内摩擦角φ与各物理参数相关关系进行统计分析,并给出相应的数学回归方程式和相关系数。结果表明:昆明市区上覆硬壳层黏土的压缩模量Es与液... 通过大量的土工试验,对昆明市硬壳层黏土力学与物理参数间的相关关系,特别是压缩模量、内聚力、内摩擦角φ与各物理参数相关关系进行统计分析,并给出相应的数学回归方程式和相关系数。结果表明:昆明市区上覆硬壳层黏土的压缩模量Es与液性指数、塑限、孔隙比、塑性指数有较好的相关关系。内聚力与液性指数、塑限、孔隙比有较好的统计相关关系。内摩擦角与重力密度有较好的一元线性相关关系,与重力密度、塑性指数、土粒比重有较好的多元线性相关关系。 展开更多
关键词 硬壳层黏土 力学与物理性质 统计分析 相关关系
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一种大型液压挖掘机回转系统节能技术的研究 被引量:3
6
作者 贺元成 郑庭 孟志明 《机床与液压》 北大核心 2016年第8期103-106,109,共5页
针对某大型液压挖掘机现有回转系统存在回转制动能量浪费严重的现象,提出一种新液压回转制动能量回收系统,利用蓄能器回收其回转制动阶段的制动能,下次回转启动与变量泵共同驱动回转马达。阐述了两种系统液压原理的异同,在AMESim中建立... 针对某大型液压挖掘机现有回转系统存在回转制动能量浪费严重的现象,提出一种新液压回转制动能量回收系统,利用蓄能器回收其回转制动阶段的制动能,下次回转启动与变量泵共同驱动回转马达。阐述了两种系统液压原理的异同,在AMESim中建立模型并进行仿真分析。仿真结果表明:新系统可以降低变量泵的功耗和吸收系统压力波动,回转制动能量回收率为28.5%,回收制动能量再利用率为76.3%,蓄能器能量回收利用率为21.7%,节能效果明显,可以有效改善其能耗问题。 展开更多
关键词 液压挖掘机 回转系统 节能技术 AMESIM仿真
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大型矿用液压挖掘机动臂系统仿真与实验研究 被引量:3
7
作者 洪震 郑庭 贺元成 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期168-171,共4页
针对大型矿用液压挖掘机产品开发成本较高与开发周期较长的现象,以国内某企业125 t大型矿用液压挖掘机为研究对象,对其动臂系统进行分析。建立挖掘机三维模型与液压系统仿真模型,对其进行联合仿真,并通过试验进行验证。仿真与实验结果表... 针对大型矿用液压挖掘机产品开发成本较高与开发周期较长的现象,以国内某企业125 t大型矿用液压挖掘机为研究对象,对其动臂系统进行分析。建立挖掘机三维模型与液压系统仿真模型,对其进行联合仿真,并通过试验进行验证。仿真与实验结果表明:仿真模型能正确模拟实际动臂液压系统,通过合理建模与仿真可对挖掘机液压系统进行深入的研究,并对企业今后设计制造挖掘机提供参考。 展开更多
关键词 大型矿用液压挖掘机 动臂系统 模型 联合仿真
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大型液压挖掘机液压系统节能技术的研究 被引量:3
8
作者 孟志明 贺元成 郑庭 《机床与液压》 北大核心 2015年第10期102-104,126,共4页
以某单位提供的挖掘机为实验平台,通过试验分析各液压节能回路的节能效果。设计新型能量回收系统,观测其节能效果。总结了大型挖掘机液压系统常见的能耗问题,针对存在的问题从不同方面介绍了液压节能技术的现状并对液压节能的发展趋势... 以某单位提供的挖掘机为实验平台,通过试验分析各液压节能回路的节能效果。设计新型能量回收系统,观测其节能效果。总结了大型挖掘机液压系统常见的能耗问题,针对存在的问题从不同方面介绍了液压节能技术的现状并对液压节能的发展趋势进行了说明。 展开更多
关键词 能耗分析 动臂势能 能量回收 仿真分析
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液压节能技术的现状与发展 被引量:12
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作者 孟志明 贺元成 +1 位作者 康帅帅 郑庭 《机械工程师》 2014年第1期114-117,共4页
分析了液压系统常见的能耗问题。针对存在的问题从不同方面介绍了液压节能技术的现状,并对液压节能的发展趋势进行了说明,以促进该项技术的普及和应用。
关键词 能量损失 液压节能技术 发展现状 发展趋势
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偏载工况下深穴空心圆柱滚子轴承力学分析 被引量:1
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作者 张杰 朱派 郑庭 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 CAS 2020年第2期67-72,共6页
"偏载效应"和"端部效应"是引起圆柱滚子轴承发生过早失效的主要因素之一。深穴空心结构可有效降低滚子"端部效应",降低其失效概率。为研究偏载工况下深穴空心圆柱滚子轴承的服役特性,本文建立了实心、空... "偏载效应"和"端部效应"是引起圆柱滚子轴承发生过早失效的主要因素之一。深穴空心结构可有效降低滚子"端部效应",降低其失效概率。为研究偏载工况下深穴空心圆柱滚子轴承的服役特性,本文建立了实心、空心和深穴空心圆柱滚子轴承数值仿真模型,探讨了不同偏载工况下圆柱滚子的接触力学性能。结果发现,深穴空心圆柱滚子比实心圆柱滚子、空心圆柱滚子更适应于偏载工况;当偏载系数大于1.6时滚子出现局部承载;滚子空心度越小,其端部应力集中现象越明显。研究结果可为滚子轴承的安装设计、失效分析、安全评价、维修等提供理论依据。 展开更多
关键词 深穴空心滚子 偏载工况 等效应力 接触应力 空心度
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RGD与特定形貌金红石表面相互作用的分子动力学模拟
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作者 吴春亚 郭闯强 +3 位作者 郑庭 陈妮 陈明君 赫晓东 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期199-207,共9页
精氨酸–甘氨酸–天冬氨酸(Arg-Gly-Asp,RGD)序列是细胞膜整合素受体与细胞外配体相结合的识别位点,利用其对材料表面进行仿生修饰可以提高植入体的生物相容性。采用全原子分子动力学方法,模拟研究了RGD与理想和具有不同深度凹槽结构的... 精氨酸–甘氨酸–天冬氨酸(Arg-Gly-Asp,RGD)序列是细胞膜整合素受体与细胞外配体相结合的识别位点,利用其对材料表面进行仿生修饰可以提高植入体的生物相容性。采用全原子分子动力学方法,模拟研究了RGD与理想和具有不同深度凹槽结构的金红石型TiO_2(110)表面的结合模式和结合稳定性。研究结果表明,在纯水环境下,RGD在金红石表面存在锚定点是该序列中带负电的羧基基团与表面Ti原子直接键合的前提。凹槽侧壁表层的不饱和原子是RGD形成吸附的潜在作用点,故在金红石表面引入凹槽结构能在一定程度上影响该序列同基底之间的结合模式。当RGD通过羧基基团与槽底原子稳定键合之后,若剩余部分的长度足以触及至槽壁区域,则肽链中带正电的氨基或胍基基团与槽壁原子形成氢键的概率较大;若RGD通过两侧末端基团分别同槽底形成了稳定作用,则会显著抑制该序列与槽壁原子之间氢键的形成。RGD序列同金红石表面结合作用的强弱取决于结合点的数量以及相互作用的具体类型。 展开更多
关键词 金红石 表面拓扑结构 分子模拟 水溶液
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计入粗糙峰的微纳结构表面水润滑流体动力学仿真
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作者 谷靖萱 郑庭 +2 位作者 郭明帅 夏冬生 张会臣 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期189-200,共12页
随着表面精密加工技术与润滑减摩研究的发展,利用表面织构化技术提升其表面减摩效果的研究已引起广泛关注,但少有研究考虑摩擦副表面粗糙形貌对润滑特性带来影响.本研究采用计算流体动力学(CFD)模拟方法,建立了矩形织构模型,并在其表面... 随着表面精密加工技术与润滑减摩研究的发展,利用表面织构化技术提升其表面减摩效果的研究已引起广泛关注,但少有研究考虑摩擦副表面粗糙形貌对润滑特性带来影响.本研究采用计算流体动力学(CFD)模拟方法,建立了矩形织构模型,并在其表面计入粗糙峰结构,讨论水润滑条件下不同粗糙峰结构模型润滑特性变化规律.结果表明:调节微纳复合表面结构参数,将改变润滑水膜承载力,进而影响微纳复合结构表面的动压润滑效果.此外,织构内涡流生成导致涡量变化,引起能量耗散并影响摩擦力.对矩形织构模型,适当的深度比(H=0.6)可使其表面动压润滑效应达到最优;而增大织构宽度比(W),动压润滑效应增强.在微织构表面引入高斯随机粗糙峰后,当随机粗糙峰高度变化标准差δ为0.5时,承载力可提升44%,摩擦系数降低30.9%.若引入半正弦粗糙峰,承载力和摩擦系数的变化范围均小于10%,对润滑效果的影响不明显.若同时引入高斯随机粗糙峰和半正弦粗糙峰,承载力可提升42%,摩擦系数下降31.1%,即表面动压润滑效果提升也较为显著. 展开更多
关键词 微织构 粗糙度 动压润滑 流体动力学
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蒽醌型染料分子羟基最优取代位置的多目标优化设计方法
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作者 颜素崟 周丽春 +1 位作者 郑庭 金福江 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期128-135,共8页
为解决染料分子设计中染料溶解度与色谱深度2个指标的矛盾问题,首先将染料溶解度与色谱深度2个目标优化问题转化成以染料分子溶解度为优化目标函数,色谱深度函数为约束,羟基取代位置为优化变量的单目标0-1规划问题。其中染料溶解度用内... 为解决染料分子设计中染料溶解度与色谱深度2个指标的矛盾问题,首先将染料溶解度与色谱深度2个目标优化问题转化成以染料分子溶解度为优化目标函数,色谱深度函数为约束,羟基取代位置为优化变量的单目标0-1规划问题。其中染料溶解度用内聚能表示,建立了内聚能与羟基取代位置的模型;染料色谱深度用可见光波段的最大吸收光谱强度表示,建立了最大吸收光谱强度与分子母体上的羟基数和羟基取代位置的模型。然后根据蒽醌型染料分子结构的几何特征,以分子对称性为一层启发规则,排除重复取代位置,减少可行路径;通过隐数法迭代计算出在色谱深度不低于设定值条件下,内聚能减小最多的羟基最优取代位置。最后以一种蒽醌型染料母体为实例,进行不同羟基数和羟基最优取代位置及数量溶解过程模拟实验,将其溶解度与实际相似结构染料进行对比,结果表明本文分子结构优化设计方法具有有效性。 展开更多
关键词 蒽醌型染料 羟基 溶解度 隐数法 分子对称性 最优取代 染料分子设计
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扩张式封隔器胶筒密封性能影响因素分析 被引量:5
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作者 刘鸣 蒋文杰 +3 位作者 郑庭 赵琳 陈涛 张杰 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 CAS 2022年第1期67-73,共7页
扩张式封隔器是一种常用封隔器,广泛用于油气开采过程中。为探究扩张式封隔器性能影响因素,建立封隔器有限元数值计算模型,讨论了胶筒长度、厚度、肩部倾角、胶筒座倒角和胶筒与套管间间距对胶筒密封性能和力学性能的影响。分析结果表明... 扩张式封隔器是一种常用封隔器,广泛用于油气开采过程中。为探究扩张式封隔器性能影响因素,建立封隔器有限元数值计算模型,讨论了胶筒长度、厚度、肩部倾角、胶筒座倒角和胶筒与套管间间距对胶筒密封性能和力学性能的影响。分析结果表明:胶筒座倒角为1 mm、胶筒肩部倾角为40°时胶筒应力集中程度最小;胶筒厚度改变对接触压力没有明显影响;胶筒长度变化对胶筒密封性能影响较小,但长度过短会影响胶筒使用性能;在不影响封隔器下入的前提下,可适当减小胶筒与套管间距离,以改善胶筒力学性能。 展开更多
关键词 扩张式封隔器 胶筒 密封性能 有限元分析
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上游式尾矿库尾矿堆积体沉积规律——以大理市弥渡县九顶山竹子箐尾矿库为例 被引量:2
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作者 肖霄 徐世光 +2 位作者 黄建国 李峰 郑庭 《价值工程》 2014年第15期65-67,共3页
本文根据实际调查和钻孔取样分析研究,总结上游式尾矿库的沉积规律。数据来源以室内试验数据为主,包括11个钻孔样品的系统颗粒分析。以图解法处理数据。结果证明:沿垂直方向,随深度增大堆积体粒径有总体变小的趋势;沿水平方向,距离排放... 本文根据实际调查和钻孔取样分析研究,总结上游式尾矿库的沉积规律。数据来源以室内试验数据为主,包括11个钻孔样品的系统颗粒分析。以图解法处理数据。结果证明:沿垂直方向,随深度增大堆积体粒径有总体变小的趋势;沿水平方向,距离排放口越远,粒径越小。本文研究结果为深入认识尾矿库水平及垂直方向的沉积规律和进一步开展尾矿坝稳定性分析,提供了基础性依据。 展开更多
关键词 上游式尾矿库 数据处理 垂直方向 水平方向 沉积规律
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Molecular dynamics simulation of the flow mechanism of shear-thinning fluids in a microchannel
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作者 杨刚 郑庭 +1 位作者 程启昊 张会臣 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第4期516-525,共10页
Shear-thinning fluids have been widely used in microfluidic systems,but their internal flow mechanism is still unclear.Therefore,in this paper,molecular dynamics simulations are used to study the laminar flow of shear... Shear-thinning fluids have been widely used in microfluidic systems,but their internal flow mechanism is still unclear.Therefore,in this paper,molecular dynamics simulations are used to study the laminar flow of shear-thinning fluid in a microchannel.We validated the feasibility of our simulation method by evaluating the mean square displacement and Reynolds number of the solution layers.The results show that the change rule of the fluid system's velocity profile and interaction energy can reflect the shear-thinning characteristics of the fluids.The velocity profile resembles a top-hat shape,intensifying as the fluid's power law index decreases.The interaction energy between the wall and the fluid decreases gradually with increasing velocity,and a high concentration of non-Newtonian fluid reaches a plateau sooner.Moreover,the velocity profile of the fluid is related to the molecule number density distribution and their values are inversely proportional.By analyzing the radial distribution function,we found that the hydrogen bonds between solute and water molecules weaken with the increase in velocity.This observation offers an explanation for the shear-thinning phenomenon of the non-Newtonian flow from a micro perspective. 展开更多
关键词 molecular dynamics simulation non-Newtonian fluid MICROCHANNEL SHEAR-THINNING
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全自动粉焦刮板机的优化改造 被引量:1
17
作者 张广祥 郑庭 苏平 《冶金动力》 2016年第8期6-7,43,共3页
简单介绍了全自动粉焦刮板机控制系统设计,以及自投入运行以来到现在出现的问题。通过对走行齿轮轨道、变频器参数的调整、PLC程序的修改和刮板的优化改造,进一步提高粉焦刮板机的运行效果。减少粉焦刮板机的故障对焦炉生产和水熄焦焦... 简单介绍了全自动粉焦刮板机控制系统设计,以及自投入运行以来到现在出现的问题。通过对走行齿轮轨道、变频器参数的调整、PLC程序的修改和刮板的优化改造,进一步提高粉焦刮板机的运行效果。减少粉焦刮板机的故障对焦炉生产和水熄焦焦炭的质量带来的影响。 展开更多
关键词 刮板机 变频器 PLC
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熵度量法在水源地供水模式中的应用
18
作者 郑庭 徐世光 郑斌 《河南科学》 2016年第3期404-408,共5页
依据熵度量法的基本理论,通过建立水源地评价指标体系,算出单元指标值与理想点和负理想点的距离进行排序,可用于水源地的评价.该方法能够较好地分析水源地的经济、技术条件,对建立水源地的认识更加深入,提供了更加科学、合理的依据.实... 依据熵度量法的基本理论,通过建立水源地评价指标体系,算出单元指标值与理想点和负理想点的距离进行排序,可用于水源地的评价.该方法能够较好地分析水源地的经济、技术条件,对建立水源地的认识更加深入,提供了更加科学、合理的依据.实践表明,该方法在建立大型水源地过程中更加科学、适用. 展开更多
关键词 熵度量法 评价指标 大型水源地
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永善县城古滑坡复活变形特征及稳定性分析 被引量:5
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作者 邓立雄 徐世光 +2 位作者 郑庭 吴静 郝少雷 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第6期2308-2316,共9页
永善县城所处单斜斜坡整个为一古滑坡堆积体,位于金沙江南部。自1979年开始至今,古滑坡东部H1、H2滑坡分别发生复活变形,严重威胁复活滑坡上部永善县城3.5万余人生命财产安全。本次研究采用地面调查、地表与地下位移监测以及数值模拟等... 永善县城所处单斜斜坡整个为一古滑坡堆积体,位于金沙江南部。自1979年开始至今,古滑坡东部H1、H2滑坡分别发生复活变形,严重威胁复活滑坡上部永善县城3.5万余人生命财产安全。本次研究采用地面调查、地表与地下位移监测以及数值模拟等方法,分析了永善县城东部滑坡的复活变形特征与不同工况下复活滑坡稳定性的变化特征。结果表明:永善县城古滑坡深层特大型滑坡,现阶段复活的H1滑坡变形迹象明显,其中以北东侧变形最为剧烈,平均水平位移速率达0.63 mm/d, H1整体处于加速变形阶段;H2滑坡处于蠕动变形阶段,后缘局部发育小型拉张裂缝。复活滑坡存在3个滑动面:H1滑坡第一剪出口、H1滑坡第二剪出口、H2滑坡,通过极限平衡法中的M-P法与Spencer法对不同工况下滑坡的稳定性进行分析与评价,得出数值模拟的稳定性特征与监测变形特征基本一致,暴雨对滑坡复活变形的影响最大、地震次之,因此后期治理需要充分考虑分区域治理与截排水的问题。 展开更多
关键词 古滑坡 位移监测 复活变形特征 数值模拟 极限平衡法 稳定性分析
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房屋建筑现场施工技术及施工管理研究 被引量:1
20
作者 郑庭 《四川建材》 2023年第6期151-153,共3页
随着社会经济的发展,建筑工程的建设规模逐步扩大,在大体量的建设环境下,施工技术及施工管理均是贯穿于工程始终的重点管理内容,需要以科学的方法加以管理。以房屋建筑施工为背景,着重探讨在施工技术及现场施工管理领域的具体工作策略,... 随着社会经济的发展,建筑工程的建设规模逐步扩大,在大体量的建设环境下,施工技术及施工管理均是贯穿于工程始终的重点管理内容,需要以科学的方法加以管理。以房屋建筑施工为背景,着重探讨在施工技术及现场施工管理领域的具体工作策略,阐述关键的思路以及具体的要点。 展开更多
关键词 房屋建筑 施工技术 施工管理 方法
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