基于PPO的自适应PID控制算法研究

采用MATLAB物理引擎联合Python搭建了一个六轴机械臂,并模拟带有扰动的复杂控制环境,为机械臂训练提供现实中无法提供的试错环境。使用强化学习中近端优化算法(proximal policy optimization,PPO)算法对传统PID控制算法进行改进,引入多智能体思想,根据PID三个参数对控制系统的不同影响及六轴机械臂的特性,将三个参数分别作为不同的智能个体进行训练,实现多智能体自适应调整参数的新型多智能体自适应PID算法。仿真结果表明:该算法的训练收敛性优于MA-DDPG与MA-SAC算法,与传统PID算法的控制效果相比,在遇到扰动及振荡的情况下,能够更有效地抑制振荡,并具有更低的超调量和调整时间,控制过程更为平缓,有效提高了机械臂的控制精度,证明了该算法的鲁棒性及有效性。

304不锈钢多层梯度点阵结构压缩性能及梯度率影响研究

采用试验与有限元分析相结合的方法研究了变密度多层梯度点阵型金属减振结构的吸能性能。首先,以体心立方(Body-Centered Cubic,BCC)结构为基础单胞,分别设计了变直径BCC(Diameter BCC,DBCC)和变角度BCC(Angle BCC,ABCC)两种梯度点阵结构,并采用选择性激光融化工艺实现了304不锈钢多层梯度结构的制备。然后,对比研究了梯度点阵结构和均匀点阵结构的压缩和吸能性能。有限元仿真和实验结果均表明,DBCC结构自压缩过程开始,低密度层带动高密度层逐层坍塌,在小应变阶段具有较高的吸能效率,而应力分布不均匀导致其力学性能和整体能量吸收大小较均匀结构大幅降低。ABCC结构小应变阶段抗压性能强,压缩至大应变阶段发生逐层塌陷,一定程度上提升了结构的吸能性能,同时增大ABCC结构梯度率可有效提高结构的弹性模量和吸能特性。

激光近净成形SS316/Ni20复合材料的开裂机理

采用激光近净成形制备梯度材料时异种材料的混合易产生缺陷,严重制约了梯度材料的应用。采用激光近净成形技术制备不同成分比的SS316/Ni20复合材料薄壁结构,并利用OM、SEM、XRD、EDS等检测手段研究不同成分比时复合材料的显微组织、相组成及元素分布。对裂纹的微观形貌、裂纹断面的元素分布进行分析。结果表明:在给定工艺条件下,SS316质量分数为100%、20%~0时成形件形貌较好,无裂纹缺陷,SS316质量比在90%~30%时成形件发生开裂。裂纹沿晶界扩展,裂纹断面上晶粒清晰可辨,属于热裂纹范畴。成形件开裂主要原因是凝固过程中杂质元素在晶界偏析形成连续的液膜,以及硬质相在晶界上的连续析出,降低晶粒间的结合强度,使其在残余应力作用下产生开裂。

激光熔化沉积制备核电级Z2CN19-10N不锈钢构件组织与力学性能研究

利用激光熔化沉积技术制备核电级Z2CN19-10 N奥氏体不锈钢板,利用金相显微镜,扫描电镜技术,对沉积态及热处理态组织进行分析,测试沉积态及热处理态试样室温拉伸性能。结果表明:激光熔化沉积Z2CN19-10 N不锈钢沉积态组织由沿沉积增高方向贯穿多层外延生长的柱状晶组成,柱状晶内包含多个细长整齐排列的树枝晶,奥氏体基体上分布着大量沿沉积增高方向排列的残余铁素体;固溶处理后残余铁素体消除,奥氏体基体上析出大量碳化物。Z2CN19-10N奥氏体不锈钢沉积态组织具有良好的室温拉伸性能,抗拉强度达539 MPa,屈服强度264 MPa,延伸率54%,达到锻件水平。

激光熔覆锡基巴氏合金微观组织和力学性能

锡基巴氏合金具有较低的摩擦因数、良好的耐磨性及抗胶合性,被广泛应用于航空、航天、船舶、起重机械等设备轴承零部件表面的耐磨材料。本研究中采用激光熔覆成形(LCD),在20钢基体上进行锡基巴氏合金熔覆,并采用光学显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)、能谱分析仪(EDS)对熔覆层和过渡层的微观组织、相组成和成分分布进行检测分析;采用万能拉伸试验机对不同厚度锡基巴氏合金/20钢间结合强度进行测试,并对断口形貌进行检测分析。结果表明:熔覆层微观组织中分布着较多块状析出物,合金层主要由Sn Sb、Cu6Sn5及锡基固溶体相组成;锡基巴氏合金/20钢中间界面层厚度约6μm,两种合金间的结合强度随合金层厚度的增大而增大,锡基巴氏合金/20钢断口属于准解理断裂。

盆腔炎性疾病治疗中盐酸左氧氟沙星的临床疗效

目的分析盐酸左氧氟沙星在盆腔炎性疾病治疗中的临床疗效。方法 80例盆腔炎性疾病患者,随机分为甲组和乙组,每组40例。甲组患者采用常规方式进行治疗,乙组患者在甲组基础上给予盐酸左氧氟沙星进行治疗。比较两组患者体温恢复时间、腹痛消失时间、住院时间、治疗效果及不良反应发生情况。结果乙组患者体温恢复时间、腹痛消失时间以及住院时间分别为(1.5±0.1)、(1.5±0.2)、(5.5±0.5)d,均短于甲组的(5.2±0.2)、(3.2±0.2)、(10.5±0.2)d,差异具有统计学意义(P<0.05)。乙组总有效率明显高于甲组,差异具有统计学意义(P<0.05)。乙组患者不良反应发生率低于甲组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对盆腔炎患者采用盐酸左氧氟沙星进行治疗,效果明显,能提升整体优势,值得推广和应用。

自然分娩产妇子宫收缩乏力性产后出血影响因素研究

目的分析自然分娩产妇子宫收缩乏力性产后出血影响因素。方法 90例自然分娩子宫收缩乏力性产后出血患者为研究对象,对患者的病情进行分析,观察宫缩乏力性产后出血的影响因素。结果 90例产后出血患者中由于高龄因素的20例、占比为22.2%,由于焦虑情绪的21例、占比为23.3%,由于存在产后出血史的30例、占比为33.3%,由于妊娠并发症的19例、占比为21.1%。90例患者中85例患者治疗有效,有效率为94.4%。结论自然分娩产妇子宫收缩乏力性产后出血影响因素比较多,需要从实际情况入手,做好治疗工作能让患者尽快恢复,减少不良反应。

子宫肉瘤30例临床特点及治疗体会

目的总结子宫肉瘤患者的治疗特点与其存活率的关系。方法对子宫肉瘤患者30例的治疗措施与存活率进行分析。结果 30例子宫肉瘤患者行手术治疗,其中子宫平滑肌肉瘤(LMS)12例,子宫内膜间质肉瘤(ESS)15例,子宫恶性苗勒管混合瘤(MMMT)3例。术后2年生存率为54%,5年生存率为34%。结论根据患者临床别病理类型和分化程度,可选择行手术治疗,具有临床应用价值。

子宫腺肌病36例治疗体会

目的探讨子宫腺肌病治疗的作用。方法观察36例子宫腺肌病患者诊断及治疗方法进行分析。结果经术后病理诊断,单纯子宫腺肌病28例,合并子宫肌瘤、盆腔子宫内膜异位症8例,无生育要求,且病变广泛,症状严重均行子宫切除手术治疗,行筋膜外子宫全切术17例,筋膜内子宫切除术7例,子宫次全切除术12例。结论长期有剧烈痛经则应行全子宫切除术,根据患者年龄和卵巢情况判定卵巢是否保留。经腹腔镜骶前神经切除术和骶骨神经切除术也可治疗痛经,术后疼痛消失或缓解。

输卵管卵巢脓肿36例临床治疗

目的探讨输卵管卵巢脓肿(TOA)的临床表现及治疗疗效。方法回顾性分析2010年1月至2012年6月36例输卵管卵巢脓肿(TOA)患者的临床资料。结果 36例临床患者均采用手术后进行分析,腹探查手术取得了良好的效果。结论早期诊断,正确处理,采用腹腔镜手术联合应用抗生素治疗,效果满意。

管道系统阀门的选择方法

本文从水利行业阀门的实际应用出发,根据设备的使用实践,按工业管道系统的技术参数和阀门的不同类别与形式,提出了管道系统阀门的一般选择方法。

基于层次分析法的毛/涤面料与黏合衬黏合工艺参数设计

以毛/涤混纺面料为例,采用NHJ-600型黏合机对3种不同衬料进行黏合实验。以黏合后复合织物的剥离强度、弯曲性、延伸性为评价指标,采用层次分析法,通过构造判断矩阵,分析面料与衬料在不同温度、压力、时间条件下黏合对织物延伸性能、弯曲性能以及剥离强度的影响,并优化了压烫工艺参数。实验表明:毛/涤面料与外衣黏合衬(PA、PET胶)黏合的最佳工艺参数为:温度130℃,压力0.3 MPa,速度2 m/min。

入开、入塘泵站改造中出现的问题及解决措施

介绍引滦入开泵站机电设备改造工程,总结工程实施过程中出现的问题及相应的解决措施。

思品教育在班级工作中的渗透

思想品德素质在人的素质结构中具有定向作用、动力作用、支配作用和调节作用，可以说是人的素质中的“灵魂”，实施素质教育，培养一代新人，首先应该重视思想品德素质的培养。

异位妊娠期待治疗60例临床分析

目的探讨异位妊娠期待治疗。方法选取2010年3月～2012年12月收治的异位妊娠患者采取期待治疗临床资料进行分析。结果60例患者50例，治愈率83．33％。结论密切观察患者症状及体征的变化，随着血β-HCG水平的消长，直到β-HCG恢复正常。

产褥期抑郁症40例治疗体会

目的 观察产褥期抑郁症的临床疗效.方法 2011 年6 月～ 2012 年12 月将40 例产褥期抑郁症患者临床治疗资料进行分析.结果 经轻度抑郁采用心理治疗,心理治疗不明显时加用药物治疗效果好,产褥期抑郁症总有效率98.5%.结论 出现抑郁苗头及时给予帮助,以心理治疗为主,必要时在医生指导下服用抗抑郁的药物.

随机森林回归分析在激光熔覆形貌预测中的应用

激光熔覆修复过程中单道熔覆层形貌极大地影响修复效果,但多工艺参数对熔覆层影响的耦合作用机制尚未被研究清楚,因此,获得不同工艺参数组合与熔覆层尺寸的定量关系是亟待解决的难题。以Inconel 625合金的激光熔覆修复为背景,采用随机森林(Random Forest,RF)算法构建了激光熔覆工艺参数(激光功率、扫描速度、送粉速率)到单道熔覆层尺寸的回归模型,将模型用于特定熔覆参数组下单道尺寸的预测;同时在给定期望的单道熔覆层尺寸参数时,基于Gini不纯度选择强关联因子构建了工艺参数预测模型。结果表明,激光熔覆工艺参数预测模型的预测误差小于4%,能够准确地估计加工特定单道熔覆层截面几何形状所需的激光熔覆工艺参数。

我国会计信息失真与防范对策

会计信息是会计工作的最终产品，其质量的好坏将直接影响到社会资源的有效配置；然而现阶段，会计信息的质量却令人担忧。会计信息失真的存在，对国民经济的持续、稳定和协调发展带来了隐患，给国家、企业和个人带来了重大损失，成为我国市场经济可持续发展的巨大障碍。会计信息失真是我国会计领域的一大顽疾，也是一个老生常谈的话题。

大型金属构件增材制造技术在航空航天制造中的应用及其发展趋势

增材制造是一种具有极大潜力的先进制造技术,适合应用于要求轻质高强的航空航天制造领域。对不同种类增材制造的原理及其特点进行简单阐述,介绍了增材制造在成形装备、成形组织与性能调控、拓扑设计和优化、成形过程模拟仿真、热源规划控制软件、在线检测与控制、残余应力与裂纹气孔控制、辅助制造措施等关键技术方向的研究现状,列举大型复杂金属构件的增材制造应用实例,探讨大型金属构件增材制造技术应用于航空航天制造存在的问题与发展趋势。