GNSS辅助的视觉动态定位方法研究

针对在城市环境中全球导航卫星系统间歇失锁时运动平台无法连续定位的问题,研究一种GNSS辅助的视觉动态定位方法。该方法利用相机对街景拍摄3幅影像且记录相应位置的GNSS坐标,以GNSS坐标系为世界坐标系。首先分别提取这3幅影像中的SIFT特征点进行三维重建,得到这些特征点在第1幅影像所对应相机坐标系中的坐标以及相机在这3个位置之间的位姿变换,接着利用这3幅影像所对应的GNSS坐标求得相机坐标系与GNSS坐标系之间的位姿变换。然后通过对此街景任意拍摄1幅影像,即可利用P3P+RANSAC对当前影像所对应的相机位姿进行解算得到相机平台此时的GNSS坐标。最后对某场景的影像数据进行实验,实验结果验证了此方法的可行性,且其定位精度一般不超出6 m。

单螺杆挤出金属/PVA复合物3D打印成型

聚乙烯醇(PVA)具有易溶于水、粘接强度高等特性,常被用作为粘接剂。采用铜粉(Cu)与PVA为原料制备铜/PVA复合物浆料,基于自主搭建的单螺杆挤出金属3D打印平台进行3D打印成型工艺实验研究,探究了PVA含量对成型质量的影响,并且,采用单一变量法研究铜/PVA复合物浆料的挤出速度、打印速度和打印层高成型工艺参数对成型质量的影响,最后,研究不同打印层高下,素坯的拉伸强度变化,验证其有效性。结果表明,当铜粉与PVA质量比为11:1时,素坯的成型质量较好;得到最优3D打印成型工艺参数为铜/PVA复合物浆料的挤出速度为15.63 mm/s、打印速度为15 mm/s、打印层高为0.24 mm,实验证明了采用最优3D打印工艺参数的成型质量较好。

复杂环境下无人车双重自适应定位算法

针对复杂环境中部分传感器失效情况下无人车定位精度下降甚至出现无法定位问题,提出局部自适应滤波和自适应信息共享因子分配的双重自适应算法,提升了无人车多源融合定位性能。所提算法利用新息自适应调节测量噪声对局部滤波器进行自适应状态估计,利用局部滤波器状态协方差和观测噪声自适应分配信息共享因子,能有效地抵御观测值粗差影响。仿真结果和实车测试数据均表明,该双重自适应定位算法能够根据局部滤波器新息和状态协方差在线自动更新信息共享因子,相比自适应联邦卡尔曼滤波算法和经典联邦卡尔曼滤波算法,位置精度分别提高了44%和63%,误差小于1 m,验证了所提算法在复杂环境下能有效提高整个导航系统的可靠性、鲁棒性。

聚合物基纳米复合材料的研究进展

介绍了插层型聚合物基纳米复合材料的制各原理、性能及其在塑料、纤维。

蒙脱土与阻燃剂的协效作用

合成了有机改性蒙脱土(MMT),将PA6和PA66分别与改性MMT、阻燃剂共混制成纳米塑料,表征了其结构和性能,发现MMT/PA纳米塑料有抗熔滴等阻燃特点。发现改性MMT与阻燃剂之间有力学和阻燃协效作用,能同时提高塑料的力学和阻燃性能,这种协效作用有普遍性,本研究对其他纳米塑料体系的研究也有参考价值。

几种插层剂改性的MMT/PA66纳米材料的性能

用多种插层剂合成了有机改性蒙脱土 (MMT) ,将PA66与改性MMT共混制成纳米材料 ,表征了其结构和力学性能 ,5 %的纳米MMT163 1能将PA66的冲击强度提高近 5 0 %,3 %的MMT182 7能将PA66的断裂伸长率提高5 2 .5 %。观察到MMT/PA66纳米塑料的无熔滴等阻燃特性 ,总结了不同插层剂改性MMT/PA66纳米材料的特点。发现MMT与常规阻燃剂之间有力学协效作用和阻燃协效作用 。

插层剂对蒙脱土/PA6纳米塑料性能的影响

用 4种插层剂合成了有机改性蒙脱土 (MMT) ,将PA6与改性MMT熔融共混制成纳米塑料 ,用IR、XRD和透射电镜表征了结构 ,观察到MMT/PA6纳米塑料的无熔滴等阻燃特性。通过改性纳米塑料力学性能的研究表明 :质量分数为 6%的MMT能提高PA6的LOI值 ,MMT183 1质量分数为 3 %时弯曲模量提高 5 7 1% ,MMT183 1质量分数为 5 %时弯曲强度提高 42 4% ;MMT与常规阻燃剂之间有力学协效作用和阻燃协效作用 ,能同时提高PA6的力学性能和阻燃性能。

氢化脱氢钛粉末颗粒的整形及其机理研究

HDH(氢化脱氢)钛粉末颗粒形状不规则、流动性较差,不利于注射成形和提高其制品性能。本研究利用PCS系统对HDH钛粉末颗粒进行整形,考察了处理工艺,用扫描电镜和粒度分析表征处理结果,推测PCS的整形机理不是传统的粉碎过程,而是钛粉末颗粒的棱角被打磨掉再与大颗粒吸附嵌入,较好地解释了粒度分布等测试结果。整形后的HDH钛粉末颗粒尖锐的棱角被钝化,变为近球形,粉末的流动性显著提高。

地图扫描数字化的点位精度分析

地图扫描数字化为建立ＧＩＳ提供了一种较好的原始地图数据获取方法，本文讨论了影响地图扫描数字化精度的诸种因素，分析了定向点和采样点误差对地图数字化结果的影响，发展了定向点和采样点的自动对中算法，从而保证地图扫描数字化的精度能满足建立ＧＩＳ的要求。

甘露醇临床应用进展

甘露醇作为高渗药物用于降低眼压和颅内压由来已久,随着临床应用的广泛和深入,甘露醇的副作用已越来越受到实验和临床工作者的关注,对一些传统观念提出了挑战和异议,国内外有关的文献报道和经典屡见不鲜,本文收集了部分资料进行粗浅分析.

锂离子电池用天然石墨颗粒的整形

采用搅拌磨和MNPC(微纳米粒子复合化系统)对2种天然石墨(微晶石墨和鳞片石墨)进行整形,讨论了工艺的影响.结果表明:MNPC系统对微晶石墨和鳞片石墨都有很好的球形化效果,其效率优于搅拌磨,4 krpm、15 min是较好的球形化参数.微晶石墨和鳞片石墨球形化后长径比分别下降53%和62%,振实密度提高.球形化石墨经包覆炭化后表现出很好的综合负极性能,有取代中间相炭微球的潜力.

坦克舱室环境对乘员生理负荷影响的调查

目的:探讨坦克火炮射击时舱室噪声与有害气体对乘员生理负荷的影响。方法:测定坦克行进时舱室连续噪声和火炮射击时脉冲噪声,同步监测乘员听力变化;测定坦克火炮射击时舱室有害气体浓度,同步动态监测乘员生理负荷变化。结果:坦克行进时舱室的连续噪声为107～112dB(A),能量主要集中于300Hz左右;坦克火炮射击时的脉冲噪声为167～172dB(P),B持续时间多为300～400ms,作业3h后乘员有轻度听力域移。舱室有害气体浓度随发射炮弹数目的增加而升高。伴随坦克火炮射击,乘员生理负荷指标产生了明显变化。结论:坦克火炮射击时舱室噪声与有害气体对乘员作业能力和身心健康有显著影响。

一种基于人工标志的室内视觉导航方法

针对具有预设标志点的场景,提出了一种基于影像序列的室内视觉导航方法。首先讨论了编码标志和普通标志进行设计与布设方法,进而根据标志点的结构特征对在实时获取图像上的特征点进行自动提取,然后根据预设标志点的实际位置及其与相应像点坐标,利用物点与像点的透视关系解算摄像机中心的位置和姿态。最后在研究视觉导航的误差来源的基础上,对室内视觉导航精度进行了理论分析。实验结果验证了基于人工标志的室内视觉导航方法的可行性和有效性。

非洲菊GjPAL的克隆及表达分析

为了解非洲菊PAL基因编码蛋白的理化性质和表达模式,以非洲菊品种“玲珑”为材料,利用RACE和RT-PCR技术克隆获得4个PAL基因(命名为GjPAL1-GjPAL4),利用生物信息学方法研究它们的结构及其编码蛋白的特性。利用qPCR检测GjPALs在不同组织部位和不同逆境胁迫处理下的表达模式。序列分析显示:4个GjPAL的CDS为2115-2136 bp,编码蛋白长度为704-711 aa,均无信号肽的稳定酸性亲水蛋白。实时荧光定量PCR结果显示,GjPAL1在叶中表达量最高,GjPAL2-GjPAL4均在根中表达量最高;4个GjPALs的表达量均受低温显著抑制;GjPAL1和GjPAL2的表达受SA、NaCl和PEG显著抑制;GjPAL3和GjPAL4在SA处理下呈先升后降的表达趋势,GjPAL3的表达受NaCl和PEG的显著诱导;隐地疫霉处理条件下,GjPAL1和GjPAL4的表达量显著升高,GjPAL2的表达量显著降低,而GjPAL3的表达量呈先降后升趋势。Gj PALs广泛参与非洲菊对不同逆境的应答过程,各成员在不同逆境处理下的作用存在一定差异。

基于影像序列的相机分步自动标定方法

相机的自动标定是计算机视觉中根据影像序列进行场景欧氏重建的关键问题。在引入计算机视觉几何中若干基本概念的基础上,讨论了基于影像序列分步进行相机自动标定的基本原理,推导了该自动标定方法的实用计算公式,提出了采用牛顿迭代法进行参数答解的方法。同时,首次提出了一种三像标准投影矩阵组向同一参考系投影矩阵的线性转换算法。实验结果表明,所述的基于影像序列的相机自动标定方法是正确有效的。

基于拓扑关系的等高线高程自动赋值方法

地面高程信息是地理信息的重要组成部分，主要通过对地图上的等高线进行数字化来获取。等高线的数字化包括获取其特征点平面坐标和高程值两个方面。本文讨论了闭合等高线之间的拓扑关系及其表示形式，给出了根据等高线的平面位置判定其拓扑关系的算法。在此基础上，提出并实现了一种自动获取闭合等高线高程值的方法。实验表明，本文所述方法是正确可行的。

蒙兽药三子系列组方对雏鸡免疫力的影响

在蒙兽药三子汤的基础上分别添加滋补强壮、补血、滋阴等蒙兽药制成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ系列组方 ,均具有提高和增强雏鸡免疫力的作用 ,其中组方Ⅰ优于组方Ⅱ、组方Ⅱ优于组方Ⅲ。

蒙脱土(MMT)/PA纳米复合材料的制备与性能研究

用熔融插层法制备 MMT/PA纳米复合材料 ,先合成有机改性蒙脱土 ,再将 PA6和 PA66分别与改性 MMT共混制成纳米复合材料。表征了其结构和力学性能 ,观察了 MMT/PA6和 MMT/PA66纳米复合材料的阻燃特性。发现纳米 MMT也能将 PA66的冲击强度提高近 50 % ,并能提高 PA6的 LOI。