在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地...在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。展开更多
目的探讨老年全髋关节置换术后患者在右美托咪定的前提下应用小剂量奥氮平对谵妄和脑内神经递质指标的影响。方法本文选取2022年6月至2023年10月于河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院)行全髋关节置换术的老年患者120例,将其按照治疗方...目的探讨老年全髋关节置换术后患者在右美托咪定的前提下应用小剂量奥氮平对谵妄和脑内神经递质指标的影响。方法本文选取2022年6月至2023年10月于河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院)行全髋关节置换术的老年患者120例,将其按照治疗方法分为对照组60例和研究组60例。2组患者入室后均将右美托咪定溶入0.9%氯化钠注射液中,对患者进行静脉滴注,直到患者的躁动-镇静评分在0分时停止静脉滴注。在此前提下,另外给予研究组患者奥氮平片口服,患者服用时间为7 d。将2组患者术中体征各项指标,体动发生率,术后谵妄发生情况,谵妄持续时间,术前、术后24 h的神经递质水平进行对比,并对2组患者各时间点简易精神状态量表(MMSE)评分进行对比。结果研究组患者心率(HR)、收缩压(SBP)、舒张压(DBP)指标水平[(72.3±0.4)次/min、(140±9)mmHg、(92.8±3.0)mmHg]及体动发生率(3.3%)均相较于对照组[(72.9±0.8)次/min、(146±10)mmHg、(94.9±3.2)mmHg、16.7%]下降,而血氧饱和度(SpO_(2))指标(99.9±0.5)%相较于对照组(98.2±0.6)%上升(P均<0.05);研究组患者谵妄发生率为6.7%,比对照组的28.3%低(P均<0.05);术后24 h 2组患者5-羟色胺(5-HT)、多巴胺(DA)水平均相较于术前下降,且研究组患者[(150±13)μg/L、(41±6)μg/L]均比对照组[(183±14)μg/L、(51±8)μg/L]低(均P<0.05);相较于术前,术后24、48、72 h简易精神状态检查表(MMSE)评分均下降,而研究组患者术后24 h MMSE评分相较于术前下降,研究组患者术后24 h、48 h、72 h MMSE评分[(26±3)分、(27±4)分、(27±4)分]均相较于对照组[(24±3)分、(25±4)分、(25±5)分]上升(P均<0.05),研究组患者术后48 h、72 h MMSE评分相较于术前,差异无统计学意义(P>0.05)。结论右美托咪定联合小剂量奥氮平应用于老年全髋关节置换术后患者中,可使谵妄的发生率下降,有助于认知功能的改善,但对谵妄症状仍无法逆转。展开更多
文摘在图优化框架的基础上,设计多传感器融合方案和有效的优化方法,提出一套具有鲁棒性的定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方案,能够有效应对室内外复杂环境。进一步发展激光-视觉后端建图融合方法,构建具备全新地图表达形式的点云网格化地图。同时使用低成本传感器,设计实现基于多传感器融合的高性能低成本背包扫描系统,整体完成在未知环境中的自我定位和稠密建图,且在低性能CPU设备上将长时间运动带来的每100 m的轨迹误差平均降低至厘米级。提出的基于多传感器融合方案,在精度、算力消耗上能够匹配现有主流方案,对获取各种环境条件下的系统准确定位结果和丰富的空间信息具有重要意义。
文摘目的探讨老年全髋关节置换术后患者在右美托咪定的前提下应用小剂量奥氮平对谵妄和脑内神经递质指标的影响。方法本文选取2022年6月至2023年10月于河南省洛阳正骨医院(河南省骨科医院)行全髋关节置换术的老年患者120例,将其按照治疗方法分为对照组60例和研究组60例。2组患者入室后均将右美托咪定溶入0.9%氯化钠注射液中,对患者进行静脉滴注,直到患者的躁动-镇静评分在0分时停止静脉滴注。在此前提下,另外给予研究组患者奥氮平片口服,患者服用时间为7 d。将2组患者术中体征各项指标,体动发生率,术后谵妄发生情况,谵妄持续时间,术前、术后24 h的神经递质水平进行对比,并对2组患者各时间点简易精神状态量表(MMSE)评分进行对比。结果研究组患者心率(HR)、收缩压(SBP)、舒张压(DBP)指标水平[(72.3±0.4)次/min、(140±9)mmHg、(92.8±3.0)mmHg]及体动发生率(3.3%)均相较于对照组[(72.9±0.8)次/min、(146±10)mmHg、(94.9±3.2)mmHg、16.7%]下降,而血氧饱和度(SpO_(2))指标(99.9±0.5)%相较于对照组(98.2±0.6)%上升(P均<0.05);研究组患者谵妄发生率为6.7%,比对照组的28.3%低(P均<0.05);术后24 h 2组患者5-羟色胺(5-HT)、多巴胺(DA)水平均相较于术前下降,且研究组患者[(150±13)μg/L、(41±6)μg/L]均比对照组[(183±14)μg/L、(51±8)μg/L]低(均P<0.05);相较于术前,术后24、48、72 h简易精神状态检查表(MMSE)评分均下降,而研究组患者术后24 h MMSE评分相较于术前下降,研究组患者术后24 h、48 h、72 h MMSE评分[(26±3)分、(27±4)分、(27±4)分]均相较于对照组[(24±3)分、(25±4)分、(25±5)分]上升(P均<0.05),研究组患者术后48 h、72 h MMSE评分相较于术前,差异无统计学意义(P>0.05)。结论右美托咪定联合小剂量奥氮平应用于老年全髋关节置换术后患者中,可使谵妄的发生率下降,有助于认知功能的改善,但对谵妄症状仍无法逆转。
