基于改进模糊自适应补偿的柔性关节机器人PD控制

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明:新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度上抑制了关节抖动。

无人驾驶技术下智能交通系统发展展望

随着我国经济社会的不断发展,传统的交通系统已无法适应环境的变化以及人们的需求。为此,智能交通系统应运而生,成为解决我国交通问题并推动技术革新和社会发展的有效力量。无人驾驶技术作为智能交通系统中重要的一环,在其中起着技术支持与车辆控制的重要角色。本文以无人驾驶技术为切入点,阐述智能交通系统发展现状、不足及建议,探讨在无人驾驶技术发展情况下智能交通系统发展趋势。

舰用柴油机隔振系统建模及隔振效果评价

为了对舰艇内的内燃机进行减振,将内燃机及其配套设备安装于多层隔振系统,采用活动标架法(MFM)对多层隔振系统进行动力学建模及计算,易于描述基础的多样运动方式,简化了动力学方程的复杂性.针对多支撑的复杂隔振系统,定义了基于传递力的振级落差指标,用于理论计算和设计阶段隔振系统的性能评估.研究了不同形式的船体运动对隔振系统性能的影响,结果表明:船体的运动状态会显著影响隔振系统的隔振性能,随着船体运动幅值或频率增大,隔振系统的隔振效果变差,船体横摇或纵摇对隔振性能的影响比垂荡更为复杂.

甲醇合成膜回收产能技改

因我厂氢气膜回收装置的氢回收率较低，难以对后系统甲醇合成H／C比进行有效调整，本文介绍了我厂膜回收装置技改活动，通过新增两组膜回收装置，提高氢气回收率，提高甲醇产能。

变换气水冷器泄漏分析修复及质量控制

尾气变换装置变换气水冷器可燃气超标,确定水冷器泄漏原因为设计、制造问题,管束在高压气流冲击下振动引起管束与折流板开孔摩擦减薄,管板与管束焊缝因冲击振动应力状态下失稳,造成管束焊缝开裂,通过堵漏、增加防冲击板面积及约束管束振动等质量控制措施,确保冷却器稳定运行。本文通过对以上问题的分析,找出有效的解决方法,为将来的工作提供帮助。

甲醇储罐铝浮顶腐蚀机理与预防研究

在煤化工和石油生产中大量的储罐应用了铝制内浮顶,铝合金用于石油储罐时腐蚀不明显,但是我厂的一台甲醇储罐铝合金内浮顶出现严重腐蚀。对铝合金内浮顶在甲醇储罐内的腐蚀原因和机理进行了分析,同时提出来解决办法。

汽车点火系统的发展

汽车发动机点火系统的作用是适时地为汽油发动机气缸内已压缩的可燃混合气提供足够能量的电火花,使发动机能及时、迅速地起动并连续运转。点火系统性能的好坏能直接影响到汽车的动力性、燃油经济性和排放性。点火系统应在发动机各种工况和使用条件下保证可靠而准确地点火[1]。因此设计人员对点火系统进行了一代又一代的完善和创新,使其性能优良,工作可靠,点火系统快速发展对发动机经济性、动力性、可靠性和环保性的提高做出了巨大贡献。

罐区窨井重油堵塞地下管网系统处理方法探索

对某煤炭间接液化生产厂中间产品罐区窖井重油堵塞地下管网系统后果及造成影响进行分析,提出了重油堵塞地下管网处理方法和步骤。实践结果表明:该方法科学合理安全,可执行性强,具有推广价值。