刚-柔性机械臂动力学建模及其动力学特性研究

根据假设模态法,对刚-柔性机械臂系统进行了位形表达及运动学分析.基于Kane方程,建立了刚-柔性机械臂系统的动力学模型.数值仿真结果表明,截取前二阶模态即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求;分析了柔性机械臂的结构参数、材料参数和驱动力矩对其动力学特性的影响.研究结果表明:通过采用矩形截面,采用较大弹性模量的材料,减小外部施加的驱动力矩,避免驱动力矩产生突变,可以有效地提高刚-柔性机械臂系统的动力学性能.

洛阳市观光农业发展问题的研究

参考国内发展观光农业的经验,结合洛阳市的观光农业资源优势和观光农业的现状,对观光农业的发展动态、意义、设计管理、存在问题及发展对策等进行了深入和切合实际的探讨。

我国的主要辛香料资源及开发利用

对27种辛香料植物的分布、品种类别及化学成分进行了相关分析,从而为其资源的开发应用提供相关理论依据。

重阳木能源林的培育技术

介绍了重阳木的特征、习性及用途,重点介绍了重阳木能源林的育苗技术和抚育技术指标。

河南大别山五针松资源及保护

大别山五针松为我国特有种,属国家二级保护树种,为濒危种。经过多年的实地调查,对大别山五针松分布地域、生境及其生物习性、繁殖及其保护措施,进行了分析讨论。

中职“园林植物识别和应用”课程改革研究

《园林植物识别和应用》课程是中职园林技术专业主干课程之一,对学生的专业学习具有重要的作用。分析常规课程教学过程中存在的问题,结合基于"工作任务驱动法"在教学中的实践应用,指出课程改革思路、教学组织和采取的主要措施。

养阴祛瘀方对高尿酸性肾病大鼠保护作用及对肾脏TGF-β_(1)/Smad3信号通路的影响

目的观察养阴祛瘀方对高尿酸性肾病大鼠肾保护作用及对炎症因子和转化生长因子-β_(1)(TGF-β_(1))/Smad3通路的影响,探讨其作用机制。方法取56只雄性SD大鼠,随机选取13只作为空白组,其余大鼠采用氧嗪酸钾联合腺嘌呤灌胃法建立高尿酸性肾病模型。将造模成功的40只大鼠随机分为模型组及养阴祛瘀高、中、低剂量组,每组10只。养阴祛瘀高、中、低剂量组分别给予养阴祛瘀方37.2 g/(kg·d)、18.6 g/(kg·d)、9.3 g/(kg·d)灌胃,空白组及模型组给予等量生理盐水灌胃,均每天1次,连续灌胃3周。收集尿液检测24 h尿蛋白定量;取下腔静脉血,检测血肌酐(SCr)、尿素氮(BUN)、尿酸(UA)、白细胞介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)水平;留取肾组织,HE染色观察肾组织病理形态,荧光显微镜下计算阳性细胞百分比;RT-PCR法检测肾组织中TGF-β_(1)、Smad3 mRNA相对表达量。结果模型组24 h尿蛋白定量及SCr、BUN、UA、IL-6、TNF-α水平均明显高于空白组(P均<0.05);肾小管萎缩,管内见尿酸盐晶体沉积,间质中可见较多炎性细胞浸润;肾组织中阳性细胞百分比及TGF-β_(1)、Smad3 mRNA相对表达量均明显高于空白组(P均<0.05)。养阴祛瘀各组24 h尿蛋白定量及血清IL-6、TNF-α水平和养阴祛瘀高、中剂量组SCr、BUN、UA水平均明显低于模型组(P均<0.05),且养阴祛瘀高剂量组血清UA、IL-6、TNF-α水平均明显低于养阴祛瘀中、低剂量组(P均<0.05);养阴祛瘀中、高剂量组尿酸盐沉积、炎性细胞浸润、肾小管损伤较前减轻,而养阴祛瘀低剂量组改善不明显;养阴祛瘀各组肾组织中阳性细胞百分比及TGF-β_(1)、Smad3 mRNA相对表达量均明显低于模型组(P均<0.05),且养阴祛瘀高剂量组各指标均明显低于养阴祛瘀低剂量组(P均<0.05)。结论养阴祛瘀方可保护高尿酸性肾病大鼠肾脏,减少蛋白尿,机制与下调炎症因子IL-6、TNF-α表达,抑制肾组织中TGF-β_(1)/Smad3通路激活有关。

河南忍冬属药用植物资源研究

对河南省忍冬属药用植物资源名录、分布、生境等进行了调查,确认河南忍冬属植物共有20种、3亚种、2变种,可药用的有10种、2亚种、2变种,约占56%.

《河南植物志》蕨类植物补遗

增补《河南植物志》蕨类植物(Pteridophyta)6种2变种:栗柄金粉蕨(变种)、球腺肿足蕨、云南铁角蕨、河南瓦韦、太白瓦韦、褐柄剑蕨、多果满江红(变种)、细叶满江红.

六自由度柔性测量臂关节零位偏差标定算法研究

多关节柔性测量臂的关节零位偏差是由于装配引起的系统误差,对测量精度的影响极大.采取高精度的标定方法,获得关节零位偏差的实际值,然后对关节转角的理论值进行补偿,可以提高测量精度.首先应用D-H建模方法,建立了六自由度柔性测量臂的测量模型,在测量模型的基础上,应用全微分法建立了基于关节零位偏差的误差模型,然后用最小二乘法和迭代算法,建立了柔性臂关节零位偏差的线性标定方法,最后通过Matlab仿真验证了该标定算法的正确性.

重阳木苗木繁育技术

重阳木苗木用途广泛,使用价值高。从苗圃地的选择、种子采集与调制、育苗管理、种子处理、施肥等方面探讨了重阳木苗木播种繁殖技术,并针对嫁接技术分析了砧木的选择、嫁接时间及嫁接方法。

苦糖果苗木繁育技术

指出了苦糖果树种分布范围广,应用价值高,生产中存在着育苗技术复杂、苗木生长量小、林木管理粗放等问题,致使其生产经济效益差,生态效益没有充分发挥。探讨了苦糖果苗木繁育技术,同时应提高生产管理水平,优化景观,充分发挥其经济效益、生态效益和社会效益。

红花七叶树的育苗及栽培技术

介绍了红花七叶树的生物特征、观赏价值,从红花七叶树的果实及种子采集、种子处理、苗圃地选择、整地、嫁接技术等方面。论述了育苗方法和栽培技术要点。

多效唑对金柿产量及生长发育的影响

[目的]探讨柿树矮化密植、早果丰产技术。[方法]于柿树生长期喷施不同浓度的多效唑(pp333),分析多效唑对金柿产量及生长发育的影响。[结果]叶面喷施多效唑对金柿平均单株产量、坐果率、果枝率、成枝率均有显著影响。多效唑可极显著地抑制其营养生长,促进坐果,提高产量。其中以800 mg/kg处理浓度效果最佳。[结论]喷施浓度800 mg/kg多效唑可以有效抑制金柿营养生长,提高产量。

生物絮凝吸附法一级处理城市污水的试验研究

生物絮凝吸附法是目前研究较多的一级处理技术方法之一。通过对洛阳污水处理厂生物絮凝吸附法一级处理出水试验研究,得出生物强化一级处理对污水中主要污染指标的处理效果,在生物一级强化处理设计中,在回流污泥量为20%的情况下,为安全计,初沉池的沉淀时间可设计为40分钟,即可达到沉降要求。因而将污水厂A2/O剩余活性污泥与进水混合进入初沉池沉淀,可以增强沉淀效果,缩短沉降时间,减少初沉池容积,减少基建投资费用。

粗榧苗木培育技术

介绍了粗榧的生物学特征、习性及其在园林方面上的应用,探讨了粗榧苗木繁育种的圃地选择、种子采集、层积处理处理、播种方法、苗木管理、出圃等技术要点。

多效唑(PP_(333))对金柿生长发育的影响

以3年生的金柿为试材,进行了多效唑(PP333)对柿树生长发育影响研究。结果表明,叶面喷施多效唑对金柿平均单株产量、坐果率、果枝率、成枝率均有显著影响,可极显著地抑制其营养生长,促进坐果,提高产量,以800mg/kg浓度处理效果最佳。

粗榧容器育苗技术

本论文介绍了粗榧生物学特征、习性及园林应用,重点介绍了粗榧苗木繁育种的圃地选择、种子采集、层积处理、播种方法、苗木管理、出圃等技术要点。

多媒体课件在《机械制图》教学中的应用

文章通过指出在传统的《机械制图》课程教学中存在的问题,详尽地分析了将多媒体课件应用在教学实践中所具有的教学优势以及应注意的问题,为《机械制图》课程的教学实践提供了新的思路和方法。