指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

基于TOA与AOA算法的室内定位方法

为了解决传统室内定位技术成本较高、稳定性差以及难于部署等问题,提出一种将到达时间(time of arrival,TOA)与到达角(angle of arrival,AOA)相结合的室内定位系统.该系统由定位基站与被控定位单元组成,其特征在于使用对射式布置的超声波传感器获取定位基站与被控定位单元之间的距离特征,利用角度传感器获取被控定位单元相对于定位基站的角度特征,以单基站就实现了精确的室内定位过程.分析了该系统基本结构与原理,建立定位与控制模型,在一定范围内对其定点定位精度与跟随定位精度进行了实验验证.实验结果表明:该系统结构简单,易于安装布置,鲁棒性强,在测试范围内的最大定点定位误差不超过5 cm,跟随定位误差不超过15 cm.

基于改进YOLOv4轻量化网络的机械手状态检测算法

YOLOv4网络结构复杂、参数较多、模型较大,因此极大地限制了其在工业上的应用.针对这一问题,提出一种改进YOLOv4的轻量化网络.首先,采用GhostNet代替YOLOv4主干网络,简化网络结构,降低模型参数量;其次,为了弥补网络简化后带来的精度损失,在其余两个输出特征层后加入Spatial Pyramid Pooling结构,加强特征提取;再次,加入Squeeze and Excitation Network通道注意力机制,增强网络重要信息提取能力;最后,将损失函数CIOU替换为SIOU,加快模型收敛,进而产生更好的模型.实验结果表明,在满足工业要求的前提下,改进后的轻量化网络相比于YOLOv4网络,在牺牲较小检测精度的情况下,模型参数量和计算量大幅下降,同时检测速度得到了提升,从而证明了改进算法在光纤插拔任务中机械手夹持状态识别检测的有效性.

基于三维有限元模型的人体全腰椎振动特性研究

振动暴露被认为是诱发腰椎退行性病变和下腰痛的重要原因,本研究旨在探寻振动载荷对腰椎生物力学的影响。基于人体腰椎L1节段至骨盆(L1-pelvis)的CT扫描数据,重构L1-Pelvis三维几何模型。对该几何模型进行网格划分和材料特性赋值,建立L1-Pelvis三维有限元模型,并利用可获得的实验数据对模型的有效性进行验证。基于该有限元模型,通过瞬时动态分析计算出腰椎各运动节段在幅值40 N,频率5 Hz轴向正弦振动载荷作用下的力学响应,并与-40 N和+40 N轴向静态载荷作用下的结果进行对比,响应参数包括椎体轴向位移、纤维环膨出变形和纤维环基质冯·米塞斯应力。研究结果表明,相比于静态载荷,振动载荷下腰椎各运动节段的椎体轴向位移、纤维环膨出变形、纤维环基质冯·米塞斯应力的幅值分别增加了0.550~1.020 mm、0.124~0.251 mm、0.043~0.099 MPa,最大增幅分别可达195.0%、175.7%、151.4%。从量化角度说明振动载荷下腰椎发生损伤的风险更高。

《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》解读

2021年,国家老年医学中心、中华医学会老年医学分会、中国老年保健协会糖尿病专业委员会共同撰写了《中国老年糖尿病指南(2021版)》,对中国老年糖尿病的规范诊治起到了一定的推动作用。近3年来,糖尿病领域涌现出大量的研究成果,新的控制糖尿病及其并发症的药物临床证据进一步丰富,因此,指南编写委员会组织多学科专家对《中国老年糖尿病诊疗指南(2021版)》进行更新,编写了《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》。该文拟对《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》的部分重要意见及更新进行解读,以期助力中国老年糖尿病患者的规范化管理,改善老年糖尿病临床结局。

长江中游是东亚稻作原生文明的发祥地——郭静云教授著《夏商周:从神话到史实》述评

在疏理中国上古史研究方法与学术传统形成背景的基础上,重点介绍郭静云教授新著《夏商周:从神话到史实》的主要内容与研究方法,并简要评述各界对该书的关注与反响,希望藉此推动中国上古史的研究。

车辆运行参数自适应软测量的防抱死控制研究

建立了一种将Sage-Husa噪声估计器与无迹卡尔曼滤波器有机的结合的软测量算法,通过自适应软测量算法对车速等车辆运行参数进行有效的测量,结合采用轮速传感器得到的易测量轮速信号,实时计算车辆防抱死系统的实际的滑移率,通过与理想路面滑移率比较,从而实现各轮缸压力的有效控制,避免了车轮的抱死。通过CARSIM/Simulink联合仿真实验表明:建立的自适应软测量算法可以实现车速的准确测量,并且在对开路面上可以有效抑制了制动过程中的车轮抱死,从而保证了车辆的制动稳定性。

糖尿病患者坚持运动能抵“一片药”

俗话常说“运动是良医”,运动是2型糖尿病患者降糖方案的重要手段,是糖尿病管理的五驾马车之一。作为一种生活方式相关性疾病,改善生活方式显得尤为重要。规律运动可以帮助我们减少多种代谢疾病的患病风险,换句话说,我们哪怕是罹患了代谢疾病,进行运动也可以极大地改善这些疾病的预后。如果一种药物可以将糖化血红蛋白降低大于等于0.4%,那么就认定这是一种效果很好的降糖药物。相关研究数据显示,规律运动可以降低糖化血红蛋白0.5%~0.7%,由此可见,“运动能抵‘一片药’”绝不是空穴来风的说法。

糖尿病患者的消夏秘笈

糖尿病是一种慢性代谢性疾病,其发生发展与生活方式紧密相关。因此,对于糖尿病患者来说,生活方式管理始终是至关重要的一环。通过合理的饮食搭配、科学的运动安排、规律的生活习惯以及与医护人员的有效沟通,糖尿病患者可以更好地控制血糖、减少并发症风险,提高生活质量。对于糖尿病患者而言,骄阳烈日和高温潮热给其血糖控制带来了新的挑战。

中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)

随着我国人口老龄化的加剧,老年糖尿病的患病率明显增高,其规范化管理对改善老年糖尿病患者的临床结局至关重要。2021年国家老年医学中心、中华医学会老年医学分会以及中国老年保健协会糖尿病专业委员会组织专家撰写了我国首部老年糖尿病指南,即《中国老年糖尿病诊疗指南(2021年版)》,强调老年糖尿病患者存在高度异质性,需要综合评估,采取分层和个体化的管理策略,首次提出针对老年糖尿病患者的“简约治疗理念”和“去强化治疗策略”。该版指南为临床医师提供了实用的、可操作的临床指导,对我国老年糖尿病患者全方位、全周期的规范化综合管理起到了极大的推动作用,同时也推动了我国老年糖尿病及相关领域临床和基础研究的广泛开展。指南发布近三年来,国内外老年糖尿病及相关领域的循证医学证据进一步积累,新的治疗理念、新型药物及治疗技术不断涌现,指南编委会及时对第一版指南进行了更新,对老年糖尿病的血糖管理路径进行了进一步细化和优化,编写了《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》,以期继续助力中国老年糖尿病患者的规范化管理及临床结局的改善。

实体器官移植后糖尿病患者降糖药物应用专家共识(2024版)

近年来有关器官移植后糖尿病(PTDM)诊治的临床证据日益增多,尤其是新型降糖药和血糖监测新技术的不断问世,进一步推动了PTDM的诊治进展。为详细阐述降糖药物在PTDM中的应用,中国研究型医院学会糖尿病学专业委员会、中华医学会糖尿病学分会与北京医学会糖尿病学分会共同组织专家编写了《实体器官移植后糖尿病患者降糖药物应用专家共识(2024版)》,共识主要围绕降糖药物的降糖作用机制、推荐强度、临床应用注意事项及其与免疫抑制剂的相互作用等方面展开,以期进一步提高临床对PTDM患者的管理水平,改善其结局。该共识的发布将有助于规范PTDM的临床诊疗。

喷油器衔铁阻尼特性仿真分析

衔铁是喷油器中最重要的执行零件,对喷油器的喷油特性的影响特别大。以某喷油器为研究对象,使用计算流体力学(CFD)的方法详细地研究了衔铁阻尼间隙对衔铁落座过程的影响规律。计算结果表明:衔铁落座初期,阻尼间隙产生的阻尼力很小;衔铁落座后期,阻尼力将迅速增加。当阻尼间隙小于0.050 mm后,衔铁才会在落座中受到较大阻尼力的作用。衔铁底部面积增加,衔铁受到阻尼力将变大。阻尼间隙上下端面平行度增加,衔铁圆周方向受到的阻尼力不均匀程度将变大。

中国2型糖尿病运动治疗指南(2024版)

在2型糖尿病(T2DM)患者的综合管理中,运动是生活方式干预的主要形式之一。我国目前仍然缺乏符合中国国情且纳入最新研究证据的T2DM运动治疗指南。为此,国家老年医学中心、中华医学会糖尿病学分会和中国体育科学学会联合组织国内内分泌及代谢病学、运动医学、康复医学、医学营养、老年医学等相关领域专家团队,系统整理了近年来国内外高质量文献,编写了《中国2型糖尿病运动治疗指南(2024版)》,旨在为临床医师、糖尿病教育护士等糖尿病防控人员提供安全、有效的T2DM运动指导。该指南包括T2DM运动治疗的基本原则、急慢性并发症、共患疾病、常用药物、运动时机、运动中血糖监测、运动营养、运动损伤、运动依从性及数字医疗等,共76条推荐意见。该指南具有较强实用性和可操作性,期望能为中国T2DM患者提供科学、规范的运动治疗方案。

中国2型糖尿病运动治疗指南(2024版)

在2型糖尿病(T2DM)患者的综合管理中,运动是生活方式干预的主要形式之一。我国目前仍然缺乏符合中国国情且纳入最新研究证据的T2DM运动治疗指南。为此,国家老年医学中心、中华医学会糖尿病学分会和中国体育科学学会联合组织国内内分泌及代谢病学、运动医学、康复医学、医学营养、老年医学等相关领域专家团队,系统整理了近年来国内外高质量文献,编写了《中国2型糖尿病运动治疗指南(2024版)》,旨在为临床医师、糖尿病教育护士等糖尿病防控人员提供安全、有效的T2DM运动指导。该指南包括T2DM运动治疗的基本原则、急慢性并发症与运动、共患疾病与运动、常用药物治疗与运动、运动时机、运动中血糖监测、运动营养、运动损伤、运动依从性及数字医疗等,共76条推荐意见。该指南具有较强实用性和可操作性,期望能为中国T2DM患者提供科学、规范的运动治疗方案。

郭“协管”的三笔明白账

作为省《资源导刊》杂志的特约记者，在这个寒意未尽的暮春，我们一行跟随固始县黎集国土资源所孙永红所长来到黎集镇元圩村，开始“走基层，转作风，改文风’的首次之行-采访元圩村治保主任兼村国土资源协管员郭光德。在村“两委”会议室里、在拆除黏土砖瓦窑厂后复垦的麦地、在新农村规划点旁，郭协管一次次扳着手指，向我们算起他那一笔笔“明白账”。

初诊2型糖尿病老年患者血糖变异性与肠道菌群的关系

目的探讨初诊2型糖尿病(T2DM)老年患者血糖变异性(GV)相关的肠道菌群特征。方法纳入2023年2月至2023年9月北京医院内分泌门诊治疗的40例初诊老年T2DM患者,按照平均血糖波动幅度(MAGE)及变异系数(CV)进行分组,持续葡萄糖监测并记录监测期间的饮食情况,分析不同GV水平的肠道菌群差异。结果2种分组结果均提示初诊T2DM老年患者的GV较大,高MAGE比例为70%,高CV为25%。采用对应糖化血红蛋白范围的CV界值较MAGE更有利于控制变量,以评估不同血糖控制水平的血糖变异性。纺锤链杆属、粪杆菌属与2种GV指标呈正相关;在MAGE分组研究中挑剔真杆菌属、瘤胃球菌科、梭菌纲与MAGE水平呈正相关。结论初诊T2DM老年患者在疾病初期可见较大的血糖波动,肠道纺锤链杆菌属、粪杆菌属、挑剔真杆菌属、瘤胃球菌科可能影响T2DM患者血糖波动。

基于射线追踪方法的电离层点对点传播问题研究

短波通信和电离层斜向探测本质上都属于点对点传播问题,即固定收发站之间的传播问题,而点对点传播问题的本质是在发射点搜索出合适的仰角和方位角来实现射线的自动导引。射线追踪一直是研究高频波传播现象的工具,基于射线追踪的自导引技术可以实现点对点传播,但不同电离层模型对点对点传播的轨迹和精度会有影响。本文将基于数值射线追踪,利用牛顿自导引技术构建点对点传播模型,研究在分段准抛物(quasi parabolic segments,QPS)电离层模型以及国际参考电离层(International Reference Ionosphere,IRI)模型这两种不同电离层模型下点对点传播算法的稳健性和精确性问题。结果表明,在两种模型下本文算法均有较高的稳健性,但是QPS电离层模型下具有更快的运行速度,而IRI模型下有更高的精确性。

《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》更新要点解读

由国家老年医学中心、中华医学会老年医学分会、中国老年保健协会糖尿病专业委员会共同制定的《中国老年糖尿病诊疗指南(2024版)》已发布,本文对该指南的更新要点及重要修订进行解读,希望能更好地帮助临床医生对老年糖尿病患者进行规范化的综合管理。

基于深度学习的航海通告命名实体识别方法

为进一步提高识别、提取和应用航海通告信息的效率和准确性,基于对深度学习的自然语言处理技术及中文电子航海通告文本特点的研究,通过语料标注、搭建、调参、训练与评价了5种命名实体识别模型,得出CNN-BiLSTM-CRF模型的识别精确率、召回率等主要指标达到70%以上,能够适应复杂的通告内容及其语境干扰,是目前最优的航海通告命名实体识别模型的结论。应用该模型可为航海通告内容的自动化、智能化提取,高效编制及快速与准确应用提供一种新的技术方法。

融合科技与情感:大学物理教学中传递中国故事

提出了一种将中国科技发展与情感故事融入大学物理教学的策略,旨在通过中国故事激发学生的学习兴趣和动力,深化他们对物理概念和原理的理解,并培养创新思维和实践能力.这一教学策略结合了实践环节,有效地传递了中国故事,激发学生对中国故事和民族精神的情感共鸣,增强了对中国文化与科技发展的认知,提升了学习体验和民族情感,同时提高了学习效果和综合能力.此外,该策略还能激发学生的求知欲望,使他们更加积极主动地学习和探索,并更深入地理解物理原理.它为大学物理教师提供了实用的帮助,创造了丰富的学习环境,促进了学生的综合发展.