基于ROS的图书管理移动机器人的系统设计与实验研究

文中设计了一种基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的图书管理移动机器人,旨在减轻图书管理工作压力并提升读者体验。该机器人能扫描归还书籍,存入自带书架,并自主导航至相应书箱,由工作人员完成上架、简单分类与运输。介绍了机器人机械系统设计,并通过有限元分析对尺寸进行了优化。机器人控制系统硬件和程序设计采用差速算法、运动模型算法和动态窗口算法。对该机器人进行的实景实验结果表明,该机器人能够有效地完成图书的自动存取和导航任务,显著提高了图书管理的效率。

Ce^(3+)掺杂闪烁玻璃的研究进展

闪烁玻璃由于制备工艺简单,尺寸灵活可控,成本低廉等优点,有望成为中国环形正负电子对撞机(CEPC)中强子量能器的候选材料。其中,以Ce^(3+)发光中心掺杂闪烁玻璃有较好的闪烁性能。玻璃基质可以分为氧化物玻璃、卤化物玻璃和微晶玻璃。本文根据Ce^(3+)掺杂不同玻璃基质分类,重点关注了Ce^(3+)掺杂闪烁玻璃的光学透过率、光产额、衰减时间等闪烁性能和抗辐照特性。并且,总结了国内外以及闪烁玻璃合作组的最新研究成果。针对不同玻璃体系的研究现状,从玻璃组成与制备工艺等两个方面探讨了玻璃性能提升手段。最后,对Ce^(3+)掺杂闪烁玻璃未来的研究发展方向做出了展望。

基于Matlab/Simscape的汽车起重机变幅机构的优化与仿真

以QY100型汽车起重机变幅系统为研究对象,运用Matlab对其三铰点的位置进行了优化。根据优化结果,利用Simscape工具箱中的Simmechanics和Simhydraulics模块集建立了汽车起重机变幅系统的机械、液压联合仿真模型。仿真结果直观地反映了起重机变幅机构起升过程中的动态特性,验证了优化的合理性,为实际产品设计提供了参考依据。

BESⅢ MUON气体监测器数据获取系统

为系统研究BESⅢ MUON气体监测器在55Fe 5.9keV X射线辐照时的性能,基于CAMAC总线技术以LabVIEW搭建并编译坪曲线数据获取系统和全能光电峰幅度谱数据获取系统。为减少运行时测试系统电子学开支,优化系统,基于研华PCI-1716L采集卡搭建了数据采集系统,结合LabVIEW和ROOT编译了性能稳定、数据分析精确的取数软件。

基于LabVIEW设计的RPC-Gd热中子探测器测试系统

在WinXP系统下,基于LabVIEW开发了RPC-Gd热中子探测器的性能测试系统。结合LabVIEW图形显示能力和仿真仪器面板功能,通过调用外部动态链接库机制,封装CAMAC的I/O接口命令为功能函数子VI系列,以此将各电子学插件编译为功能模块。根据不同实验的要求可对功能模块进行灵活选择和设置。测试系统具有开放性、可移植性,使用界面友好简易。

多起重机协作吊装避障路径规划研究

多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,构成典型的柔索并联机构。复杂环境中不可避免的存在各种类型的障碍物,大大降低了多起重机协作吊装的效率,同时增加了协作吊装的危险性,因此有必要对多起重机协作吊装进行避障路径规划研究。在多起重机协作吊装三维模型的基础上,建立装备机构运动学、动力学模型,并针对复杂环境,采用改进的人工势场法进行了多起重机协作吊装的避障路径规划数值仿真,得到机构运动和钢丝绳受力规律,为多起重机协作吊装避障路径规划的实际应用提供了理论依据和参考数据,与传统人工势场法规划的路径对比表明了改进人工势场法的有效性。

基于LabVIEW和ROOT的数据获取和分析系统

通过调用可执行文件*.exe的机制,研究并实现了在LabVIEW中调用专业数据分析软件ROOT的接口技术。结合两者优势,可搭建完善的数据获取和分析平台,极大提高实验效率。最后介绍了此方法在BESⅢ气体监测器数据获取分析系统和BESⅢ量能器晶体光性能测试系统中的成功应用。

BESⅢ MUON气体监测器的研制与安装测试

研制计数管监测器,通过监测55Fe 5.9keV X射线光电峰,实时监测BESⅢMUON探测器的气体配比。经过系列实验研究了计数管的各种性能,明确其工作模式为有限正比模式;选取最佳工作高压保证监测器可以长期稳定运行。基于LabVIEW和ROOT编译了集成的PCI数据获取系统,实时在线显示监测结果。根据电子学信号特点,合理安装监测器高压、气体、电子学,减小测试系统开支。完成安装调试后进行长时间监测,并报告了初步的测试结果。

多起重机协作吊装动态负载能力研究

多台起重机协作吊装作业可以完成单台起重机难以完成的大型起重吊装任务,在矿山、铁路、港口的吊装和运输任务中得到了越来越广泛的应用。协作吊装过程中钢丝绳应力的变化和多台起重机操作的不同步,容易造成起重机支腿损坏甚至车体倾覆,继而造成重大连锁事故。在多起重机协作吊装机构动力学的基础上,采用反馈线性化控制方法,并分析了协作吊装动态负载能力,为多起重机协作吊装方案的制订提供了理论依据。

基于改进蚁群算法的多起重机协作吊装装备避障性能研究

多起重机协同作业相对于单起重机作业具有更好的稳定性和适应性,在建筑、能源、物流、救援等领域的应用越来越广泛,尤其是大型、重型负载的移动作业。随着吊装系统和工作环境复杂度的不断提高,对多机协作的安全性提出了更高的要求,势必要对多起重机协作吊装过程中避障方法及性能进行研究。因此,在传统蚁群算法的基础上,设计了一种新的启发函数,将待选栅格点与起始点、目标点的距离纳入到参考因素中。改进的蚁群算法增强了全局性,避免陷入局部最优、死锁,改善了避障路径质量。利用数值仿真得到不同避障路径下各台起重机吊绳的索力变化,表明该改进蚁群算法相较于传统蚁群算法在多起重机吊装过程中有效地优化了避障性能。

高能物理实验中CAEN系列高压系统自动控制方案

针对高能物理实验中常用的CAEN系列高压系统SY1527、SY127/227,基于TCP/IP网络通讯技术、CAMAC总线技术、PCI总线技术和RS232串口总线通讯技术,实现并开发了适用于Linux/Win32系统不同版本的自动控制软件。用户可以依次编译独立的程序,按照设定自动开启,升降高压,并可实时监测高压系统的运行状态;亦可将此自动控制软件集成于数据获取系统,实现控制与采集同步,极大提高实验效率。

高层民用建筑中电气设计要点解析

高层民用建筑为满足人们对建筑使用功能的高要求,建筑内部往往会安装各种电气系统及设备。为确保电气系统功能的有效发挥,必须提高电气设计质量。文中结合笔者多年的工作实践经验,探讨了高层民用建筑电气设计要点。

对民用建筑电气设计节能措施的几点探讨

基于环保节能理念,建筑电气设计需重视电气节能设计,而电气节能主要以节约用电为主。文章主要从民用建筑电气设计中的照明灯具、供配电系统和智能用电等方面的节能措施做详细分析。

变电站倒闸操作中存在的问题及改进

倒闸切换是变电站改变电气设备运行状态时所进行的一项必要操作,对变电的正常运行有重大影响,因此倒闸操作的正确性对电力系统有着非常重要的意义。但是就当前的变电站倒闸操作情况来看,在倒闸操作中还存在一些问题,任其发展必将对电网的安全运行造成严重损害。因此,提高和改善倒闸作业的操作规范性已迫在眉睫。

对智能高压电网继电保护动态整定技术的几点探讨

随着我国社会经济和科学技术的蓬勃发展,国家电网的输电线路、变电容量以及总体规模不断增长,并且日益向智能和高压方向发展。本文首先对智能高压电网继电保护特点及相关设备的配置原则进行了介绍,并概述了动态整定技术的运行特点,然后分析了智能电网保护原则,并研究探讨了10k V智能电网继电保护的动态整定。

试论民用建筑电气设计中电涌保护器的选用

电涌保护器的作用是保护建筑内的电子设备不受雷击脉冲的危害。针对建筑构造差异以及整体电压、电容等的不同,我们在设计中需要对电涌保护器进行选择,同时也应该关注电涌保护器在安装施工过程中应该注意的问题,选取最佳的设计方案和措施。本文围绕民用建筑电气设计中电涌保护器的选用展开讨论,实现更好的保护不同的电子设备。

浅谈医院信息化建设的问题以及对策

信息技术的高速发展，在现代医院管理中也得到了重要应用，医院的信息化建设水平也成了判定医院管理水平的重要指标之一。本文主要分析了医院信息化建设过程中所存在的问题并针对这些问题提出了具体的应对策略，希望能给相关的医院管理人员以启发。

光纤传感技术在局部放电检测的研究进展

光纤传感技术近年来在局部放电测量应用上受到了越来越多的关注。文中重点关注应用在电缆及其附件局部放电测量的光纤传感技术最新研究进展。单模光纤Sagnac干涉仪被成功地应用在硅橡胶交直流电压下局部放电检测,具有优异的灵敏度,可检测到fC级别的反常放电声信号;本单位和高校合作证实了Sagnac干涉仪对实际电缆中间接头缺陷的局部放电检测能力。相比之下,相干光时域反射仪具有长距离分布式测量的能力,已有研究结果表明,其可测量到nC级别的电缆中间接头局部放电,未来仍需研究传感系统灵敏度提升方法以使其满足现场检测灵敏度要求。此外,通过利用透明硅橡胶制作电缆中间接头应力锥,并结合荧光光纤可实现电缆中间接头局部放电的光检测,其具有可比拟传统电测法的灵敏度。最后,光纤传感技术在未来长距离电缆及其中间接头局部放电检测上具有良好的应用潜力。

住宅电气设计需关注的几个问题

随着人民生活水平的提高和科学技术的发展,住宅电气的设计建设也应跟上时代的步伐。文章结合笔者的设计实践经验,就住宅电气设计需关注的一些问题进行了探讨。