真空手套箱机械臂ADAMS动力学分析

手套箱是广泛应用于各种场合的实验室设备,通过高纯度惰性气体填充箱体并过滤挥发性物质来保护实验正常进行。传统人工操作手套箱在使用上存在操作繁复、人手可达空间有限和易受污染等问题,也是手套箱发展过程中亟需解决的难题。提出一种设计机器人化操作手套箱的方案,在手套箱小型空间内设计一款可操作的机械臂,满足密闭空间内对实验用品归类、液体分配、反应搅拌和样品处理等一系列操作,以实现手套箱前置操作自动化并提高使用效率。首先对机械臂和驱动电机进行选型,通过ADAMS建立虚拟样机,利用MATLAB与ADAMS联合仿真进行关键轨迹设计,得出的结果证明手套箱内机械臂运行轨迹的合理性。然后进行机械臂动力学分析,得出的结果验证了机械臂和电机选型的合理性。

高光谱成像技术在水果品质无损检测中的研究进展

优质水果的生产和销售离不开水果品质检测,传统的水果品质检测手段精度低、成本高、时效性差、破坏性强。近年来,随着科学技术的不断进步,低成本、高效率的水果品质无损检测技术得到飞速发展。其中,高光谱成像技术逐渐成为研究热点。综述了该技术在水果品质无损检测方面的技术原理、应用和发展现状,探讨其在水果品质无损检测领域的应用潜力、存在问题、发展趋势以及应用前景。整体来看,高光谱成像技术能够实现不同水果种类、多个水果品质指标的无损、高效检测,如成熟度、糖度、酸度、红色指数等;受硬件技术限制,其发展侧重于数据挖掘方向,即在硬件发展有限的情况下,通过不断更新和优化的针对性算法获得精准的解析结果;另一方面,设备昂贵、数据处理复杂、模型普适性较差是该技术需要进一步优化和改进的主要问题;其未来发展将基于云计算和人工智能的高效数据处理、适用范围更广的水果品质高光谱检测设备研发、多源综合无损检测等研究方向。随着技术的不断发展,高光谱成像技术在水果品质无损检测方面的应用前景广阔,未来将成为水果品质检测的重要手段之一。

蒙特卡罗方法模拟光的干涉和衍射现象

本文用蒙特卡罗方法模拟了波动光学中光的干涉和衍射等物理过程。

现场总线的现状分析

现场总线应用的领域非常广阔,但由于其开放性、互操作性与互换性难于实现,其发展受到很大的限制。工业以太网有速率高,价格低,发展广的巨大优势,但对它的研究却没有系统的理论分析,只局限于具体领域的应用上(如汽车技术领域)。本文通过对现场总线的概念、发展及其现状的分析,提出了通过对影响现场总线延时的因素的分析,应建立数学模型,建立一套完整有效的评估指标,用来对各种不同的现场总线进行分析评价,特别是对通信的实时性、稳定性及通信能力的评估,只有这样才有助于提高对现场总线的理论分析水平。

CAN总线位定时与同步机制的研究

在CAN规范中,位定时和同步机制是既重要又难于理解的环节之一,它不仅关系到对规范其它相关内容的理解,甚至对节点开发的成功与否产生直接的影响.文中介绍了位时间(周期)的组成与结构,总结并归纳了位定时的作用;在此基础上,给出了硬同步和重同步的定义,重点分析了硬同步和重同步的机理,并给出了它们相应的图解,形象而又清晰地表明了其本质;以独立CAN控制器为例,详细说明了在一般开发和工程实际中,位定时参数设置和计算的一般方法及步骤.

CAN总线的分层结构与MAC机制研究

CAN为国际标准现场总线,应用广泛。在分析CAN技术规范和ISO11898有关CAN分层结构和MAC机制内容的基础上,提出了协议数据单元PDU形式的CAN分层结构及服务原语在CAN分层结构中的应用模型,反映了CAN分层的本质,清晰地表明了相邻层之间的关系;提出了能够全面而确切地阐释CAN媒体访问所有情况的CAN的载波监听／带优先权的非破坏性逐位仲裁MAC机制,给出了相应的图解。

基于SpringBoot微服务的Spring Security身份认证机制研究

针对于Spring+Spring Security框架组合在用户身份认证管理方面存在代码量大、配置复杂、紧耦合等问题,提出了使用SpringBoot+Spring Security微服务技术在用户身份认证管理方面的安全架构设计与开发的整体解决方案。设计了基于SpringBoot微服务框架的Spring Security身份认证系统架构,介绍了前后端框架分布情况,给出了使用Spring Data JPA构建的数据持久化层及HTML+Thymeleaf模板引擎搭建的前端视图模型。

基于CMM的软件过程方法研究

随着软件产业的升温,一些软件企业开始寻求出口的道路,它们更加重视管理和质量水平的提高,国内的软件企业争先恐后加入到CMM的认证队伍中去。阐明了什么是软件过程,进行软件过程方法研究的背景和意义,软件能力成熟度模型CMM的主要内容,探讨了如何在中小型软件企业中正确地实施CMM,提出中国的软件企业利用CMM进行过程管理的一点建议。

基于Unity3D的机器人物料搬运VR仿真系统开发

针对日益增长的工业机器人教育实训需求,文章构建了基于Unity3D引擎的机器人物料搬运VR仿真系统,实现了虚拟现实漫游场景搭建,研究了堆垛应用场景下的运动控制逻辑,开展了机器人实训系统虚拟现实仿真实训研究,开发的系统完全模拟真实环境下的各种特性,使得使用者对机器人的使用认知、场景仿真和实训教学朝着智能化、虚拟化、交互式的方式不断发展,进一步提升实训教学质量。

基于高光谱成像的苹果损伤检测方法研究

【目的】研究苹果损伤高光谱特征,建立基于高光谱成像的苹果损伤区域最佳分类模型,为实时、快速、准确地识别苹果损伤提供重要依据。【方法】以北京平谷区收集的苹果样品为研究对象,利用高光谱图像技术检测水果表面机械损伤。利用390~1000 nm范围的高光谱图像(HSI)数据,通过比值光谱分析损伤与正常感兴趣区域(ROI)的光谱响应特性,筛选特征波段,并构建较好地突出损伤区域特征的3种类型光谱指数:归一化光谱指数(NDSI)、比值光谱指数(RSI)和差值光谱指数(DSI)。在此基础上,优选提取损伤区域能力较强的光谱指数,利用迭代自组织数据分析(ISODATA)无监督据聚类算法提取苹果损伤区域。【结果】当苹果表面受到损伤时,光谱反射率变化显著。波段优化后发现,528、676 nm的反射率可以有效识别异常区域。基于选定的特征波段,构建苹果损伤检测的识别光谱指数,包括NDSI、RSI和DSI。光谱指数图像的像素值分析发现,损伤区域特征与正常区域特征在各光谱指数(SI)增强图像中区分明显。两类图像特征的NDSI像素平均值相差最大、达到0.629,表明建立的NDSI对损伤区域及正常区域特征具有较强的区分能力。利用无监督分类方法ISODATA分类,验证了光谱特征指数在检测苹果损伤方面具有较高的特异性,对苹果损伤的检测正确率达到92.50%。【结论】研究结果适用于苹果损伤的实时快速检测,为苹果的精准管理生产提供技术基础与参考。

中医针灸推拿治疗老年性便秘的应用及症状转归情况分析

目的:本文主要探讨中医针灸推拿治疗老年性便秘的应用与症状转归情况。方法:将我院74例老年性便秘患者分成对照组与实验组,每组各37例。对照组实施常规药物治疗,实验组则给予中医针灸推拿治疗,将两组患者临床治疗效果进行比较。结果:实施治疗后,实验组治疗有效率明显要比对照组高,并且PAC-QOL评分要高于对照组(P<0.05),存在统计学意义。结论:中医针灸推拿治疗老年性便秘所取得临床效果显著,能够有效改善便秘症状,提高治疗效果,提升患者生活质量。

火针联合拔罐治疗带状疱疹患者对缩短患者治疗时间及降低后遗神经痛发生率的影响

目的:本文主要探讨火针联合拔罐治疗带状疱疹患者的临床效果。方法:将我院110例带状疱疹患者分成对照组与实验组,每组各55例,对照组给予药物治疗,实验组给予火针联合拔罐治疗,将两组患者治疗时间与后遗神经痛发生率进行比较。结果:实施治疗后,实验组治疗时间明显要比对照组短,后遗神经痛发生率要低于对照组,而治疗有效率要高于对照组,(均P<0.05)差异显著。结论:火针联合拔罐治疗带状疱疹患者的临床治疗效果显著,能够有效缩短患者治疗时间,降低后遗神经痛发生率,提高治疗效果。