双控制方式下带缆水下机器人轨迹跟踪与水动力响应分析

本文首先根据已有的脐带缆运动控制方程,通过引入与工作船和水下机器人连接点处边界条件和速度耦合关系,与水下机器人运动方程一同构成完整的水动力数学模型;其次提出收放脐带缆的前馈-反馈控制方法和调节螺旋桨转速的增量式PID(Proportion Integration Differentiation)算法,建立完整的带缆水下机器人系统水动力与控制模型;最后对所提出的模型进行数值模拟实验验证与运动控制操纵下的水动力分析。数值计算结果表明:本文所提出的带缆水下机器人系统水动力与控制模型是有效可靠的,垂向运动控制过程中,水下机器人纵摇角、横摇角和沉深的模拟值与实验值最大误差分别为2°、1°和-50 mm;对于PID算法,调节螺旋桨转速控制水下机器人对给定位置信息的跟踪响应效果,模拟值与实验值相差均不大;轨迹跟踪模拟计算沿水平(X轴)方向和竖直(Z轴)方向最大相对误差分别为10%和15%;水下机器人竖向(沿Z轴)运动主要由调节脐带缆长度的前馈-反馈策略决定,沿水平(X轴)方向的运动主要由调节螺旋桨转速的PID算法控制;机器人水动力载荷受其周围流场变化的影响,而流场的变化主要由机器人运动速度的改变和螺旋桨转速变化二者共同决定。

2019-2020年福建水体总放射性监测

2019—2020年在福建省设置河流、湖泊(水库)、饮用水源地水、地下水监测点位,定量分析水中总α、总β放射性活度浓度。试验表明:河流总α、总β放射性活度浓度测定值分别为0.004 Bq/L~0.130 Bq/L、0.056 Bq/L~0.840 Bq/L,湖泊(水库)测定值分别为0.005 Bq/L~0.057 Bq/L、0.066 Bq/L~0.170 Bq/L,饮用水源地水测定值分别为0.001 Bq/L~0.103 Bq/L、0.039 Bq/L~0.243 Bq/L,地下水测定值分别为0.012 Bq/L~0.110 Bq/L、0.046 Bq/L~1.10 Bq/L。说明2019—2020年福建地区地表水、地下水总α、总β放射性变化稳定,未出现异常,饮用水源地水放射性水平符合国家标准。

2023年宁德核电厂周边土壤放射性水平监测分析

为及时、准确了解宁德核电厂周边陆域环境的土壤放射性水平,本文于2023年采集宁德核电厂周边土壤,对土壤中的长寿命天然放射性核素^(238)U、^(226)Ra、^(232)Th、^(40)K和人工放射性核素^(137)Cs进行了测定分析。结果表明,宁德核电厂周边周边陆域环境的土壤放射性总体上仍属于正常环境本底水平;土壤中长寿命天然核素所致人均外照射年有效剂量和室外距地面1 m处的空气吸收剂量率均低于对照点,与运行前本底调查基本处于同一水平。

改性甘蔗渣纤维素吸附剂对放射性Cs+的吸附性能研究

以蔗渣纤维素纳米纤丝(CNF)为原料,利用均苯四甲酸酐(PMDA)和磷钼酸铵(APM)对其进行改性,制备出磷钼酸铵羧基甘蔗渣吸附剂APM-PSCB-CNF,采用傅里叶红外光谱(FTIR)、X射线衍射(XRD)对吸附剂结构和形貌进行表征;随后以APM-PSCB-CNF为吸附剂,研究其对放射性核素铯(Cs^(+))的吸附性能进行探讨。研究结果表明,APM-PSCB-CNF上含有NH_(4)^(+)离子,在最优条件下对250 mg·L^(-1)Cs^(+)的吸附量可达127.3 mg/g;且吸附过程主要以自发性、吸热性和可持续的化学吸附为主,符合Freundlich等温吸附模型以及准二级动力学模型的特征。

达格列净对糖尿病肾病患者的临床治疗效果

探讨达格列净对糖尿病肾病(diabeticnephropathy,DN)患者的临床治疗效果。方法 选择在2022年在我院进行治疗的早期糖尿病肾病(DN)患者共40名,等量随机分为2组。对照组采用常规降糖治疗,观察组在常规治疗的基础之上加上达格列净片辅助治疗,治疗3个月。比较两组的血压、血糖以及肾功能等相关指标。 结果 两组血糖指标显著下降,观察组2hPG降幅明显。血压有所下降,肾功能改善明显。结论 达格列净片对早期DN患者效果佳,降血糖、血压,降低肾损风险,对于改善DN患者的肾功能有着一定的影响。

非奈利酮治疗糖尿病肾病的临床研究

探讨非奈利酮在糖尿病肾病(DN)患者治疗中的效果。方法 对80名患有糖尿病肾病的患者展开研究,等量随机分为2组。对照组将接受的治疗方法是坎地沙坦,而观察组将接受非奈利酮治疗。比较2组在临床疗效、不良反应发生率、肾功能以及血压水平方面情况。结果 观察组的治疗总有效率显著高于对照组(P<0.05)。在治疗前,两组尿微量白蛋白、血清肌酐和尿素氮没有显著差异(P>0.05)。在治疗后,观察到观察组的尿微量白蛋白和血清肌酐均低于对照组(P<0.05)。两组尿素氮无显著差异(P>0.05)。观察组不良反应发生率为17.5%,与对照组的10.00%相比(P>0.05)。结论 非奈利酮在糖尿病肾病的治疗中表现出了确切的效果,提供了很好的借鉴价值。

福建近海表层沉积物中长寿命天然核素分布及潜在辐射风险评价

为了解福建省近海海域海洋环境放射性状况,于2022年9月对福建近海海域表层沉积物进行采样,测定了表层沉积物中天然存在的长寿命放射性核素^(238)U、^(226)Ra、^(232)Th和^(40)K等核素的比活度。结果表明,福建近海海域表层沉积物^(238)U、^(226)Ra和^(232)Th呈现南部海域高、北部海域低的特点,^(40)K则表现为北部海域高、南部海域低的特点。进一步计算了相应的γ辐射吸收剂量率、年有效剂量当量、放射性镭当量活度和外部照射危害指数,结果表明,福建近海海域表层沉积物均没有明显的天然放射性辐射危害风险。

非奈利酮在治疗肾小球肾炎效果的研究

分析探讨非奈利酮在慢性肾小球肾炎疾病治疗中的疗效。方法 选取本医院2022年3月-2023年3月之间100名肾小球肾炎病人,按照字母先后顺序进行分组,第1-50名病人划入到对照组,实施传统治疗方法;第51-100名病人划入治疗组,使用非奈利酮治疗方法,研究探讨两个小组病人肾器官以及血清恢复情况。结果 与对照组相比,治疗组病人的肾功能恢复情况更趋近于正常体质(p<0.05);治疗组病人的血清数据更趋近于正常人体(P<0.05)。讨论 在肾小球肾炎医学治疗中使用非奈利酮,能够起到更好的治疗效果,不仅能够帮助病人肾功能恢复,还能优化调整血清数据,应该在医学治疗中广泛使用。非奈利酮能够更直接地抑制炎症反应和免疫反应,减少肾小球的炎症和损伤,从而更有效地改善病人的肾功能。可以降低蛋白尿和血尿的程度,减少肾小球滤过率的下降,从而优化调整血清数据,如血肌酐、尿素氮等指标。相比传统的免疫抑制剂,副作用更少,对肝肾功能的影响较小,减少了治疗过程中的不良反应和并发症的风险。

藏族聚居区乡村聚落景观及其基因特征——以隆子县为例

以西藏隆子县为例识别和解析了藏族聚居区乡村聚落的景观基因,探讨了聚落景观及生态、生活、生产景观基因的内涵。研究表明:①隆子镇和日当乡形成了密度超过0.46个/km2的集聚中心,其他地区呈零散分布;自然村斑块形状扁长而复杂。②聚落区位选择多依赖藏族传统文化中的生态观和自然环境因素,形成了河畔谷底、山腰缓坡、河流交汇口3种聚落选址模式。③散列型聚落围绕农田和山丘不规则布局,形成聚落与自然环境融为一体的景观;团块型聚落在河畔谷底或河流交汇口布局,是追求背山向阳的隈曲墁坡为风水吉地等生态观的结果。④聚落与周边植被形成作物与聚落、山林与聚落组合模式。⑤聚落围绕寺庙建造方便藏族人民日常宗教活动,聚落围绕行政机构或交通线建造方便居民服务和出行。⑥聚落生产景观基因包括林地和耕地独特的用地印迹。本研究为青藏高原的聚落格局优化和人居环境改善提供参考。

中国专业镇建设用地景观格局演变及其扩张驱动机制研究

专业镇的高质量发展对于提升就地城镇化水平和落实乡村振兴战略具有重要意义.探究专业镇建设用地的演变特征及区域差异,有助于理解镇域国土空间的均衡可持续发展趋势.该文借助景观格局指数批量化测算模型与Tobit回归分析方法等,考察分析1985—2020年中国专业镇建设用地的景观格局指数变化及其扩张驱动机制.结果表明:涵盖东北和华东的“第一象限区”是中国专业镇的主要集聚区,而以华南和西南为主的“第四象限区”为次集聚区;各地区专业镇建设用地规模总体呈不断增长态势,但“十三五”期间的增速明显减缓;专业镇建设用地的景观聚合度和景观形状指数均有所上升,表明其建设空间不断趋向融合和集聚,但同时也存在无序蔓延的风险.此外,专业镇建设用地扩张的主导驱动因子具有显著的地域性,其中镇域人口密度、县域城镇固定资产投资额和区域路网密度等变量均表现为正向驱动.

造纸机运行状态的自动化监测方案设计

为实现对造纸机压榨部运行故障的准确识别,提升车间生产现场工作人员的管理能力,通过QZ2013-Y型压电式加速度传感器采集造纸机压榨部各部件的振动频率信号,并对所采集到的振动信号实施傅立叶逆变换和开方处理,进而得到压榨部变速箱在X、Y、Z三个方向的振动信号倒频谱,最后根据造纸机的振动信号特征来监测压榨部的运行状态。根据振动信号倒频谱输出结果可知,融合傅立叶逆变换和开方处理的二次频谱分析方法能够较为明显地展示出频率峰值,帮助车间生产管理人员了解压榨部振动状态,具有一定的应用价值。

大黄素的高效提取及其NMR结构探索研究

目的通过NMR定性研究大黄素的结构以及大黄素结构中的活泼性部位,为大黄素的化学结构修饰提供依据。方法从虎杖中高效提取了蒽醌类化合物大黄素,采用1D和2D-NMR的分析方法对大黄素结构进行鉴定,通过NMR变温技术及NOESY技术研究活泼性部位。结果以DMSO为溶剂、TMS作内标,采用1HNMR,13CNMR,DEPT,1H-1H COSY,NOESY,HSQC,HMBC等多种核磁共振方法对大黄素氢谱、碳谱进行完整归属,并通过NMR变温技术及NOESY的研究确定了其结构的活泼性部位。结论大黄素的3位羟基为其活泼性部位,该信息为大黄素的结构修饰以及衍生物的设计与抗肿瘤活性研究提供了物质基础。

马钱子发酵物中马钱子碱氮氧化物的NMR数据解析

目的确定马钱子发酵物所得化合物马钱子碱氮氧化物的结构,对它的1HNMR和13CNMR谱信号进行了归属和详细分析,为其结构鉴定提供了依据。方法从朱红栓菌发酵后的马钱子中提取、分离得到10多种生物碱,其中一种化合物经薄层层析分析,初步认定为马钱子碱氮氧化物。结果以DMSO为溶剂、TMS作内标,采用1HNMR,13CNMR,DEPT,1H-1H COSY,TOCSY,NOESY,HSQC,HMBC等多种核磁共振方法,对它的1H和13C的NMR信号进行了详细分析和精确归属,进一步确定了其结构。结论为马钱子碱氮氧化物的结构鉴定提供了更加可靠的依据。

基于Python+Selenium的辐射环境监测数据自动报送程序设计与应用

辐射环境监测越来越受到重视,当前辐射环境监测数据的上报主要通过手动报送,不仅费时费力,而且有一定出错风险。通过使用Python自带Pandas库自动进行监测报告的内容处理,以及Selenium与Web的自动交互,可以实现辐射环境监测数据的自动报送,大大减少重复性的繁琐工作,降低失误和数据遗漏的概率,对开展辐射监测数据报送工作具有很高的参考价值。

基于CiteSpace的“一带一路”战略研究进展

借助CiteSpace工具,对814篇国家科学基金支持的"一带一路"研究文献进行分析,并以《愿景与行动》为蓝本,从战略背景与内涵、五大合作重点、地方开放态势三个方面对研究内容做了进一步评述。结果表明:(1)目前"一带一路"研究已形成一定的高产作者、机构合作群体,但整体合作程度较低;(2)研究内容围绕双边贸易、"一带一路"建设、地缘政治、城镇化、转型升级、政治安全等问题展开;(3)"一带一路"研究有待深挖历史文化内涵,做好战略顶层设计,以利于国际认知与战略对接;深化"五通"研究,细化互通措施以实现"一带一路"建设全方位合作;拓展研究空间,扩大地方开放态势以实现"一带一路"建设跨尺度合作。

我国“一带一路”战略研究现状梳理——基于CiteSpace分析

"一带一路"是中国为推进沿线国家发展战略相互对接而提出的一项国际区域经济合作新模式,自提出以来得到了国内外社会各界的高度关注.系统、科学地梳理"一带一路"研究现状有利于推动"一带一路"理论研究的深入,为"一带一路"建设提供科学指导或建议.文章以中国知网检索所得10 380篇文献建立文献数据库,利用文本分析法和CiteSpace科学计量工具,对460篇国家社会科学基金、国家自然科学基金资助的"一带一路"主题相关成果文献的属性进行较为全面地分析后发现:1治理、对外贸易、新型城镇化、粮食安全、周边外交、贸易格局为当前研究热点;2机构、作者间合作广泛程度较低,目前以中国科学院地理科学与资源研究所、中国科学院区域可持续发展分析与模拟重点实验室和中国科学院大学为中心研究机构和高产作者合作群体中心;3"一带一路"研究还处于起步阶段.通过空间视角统计文献所涉区域,发现"一带一路"研究对象区域在国内整体呈现出由西部向东部递减的状况,国际区域则偏向于中亚地区,国别地理研究薄弱.研究内容从学科角度看,多从经济学着手.与《愿景与行动》对比发现:合作重点中的微观层面,以及欧洲、非洲、美洲等地区及国家态势是今后需要加强的研究重点.

地域歧视的环境成因及对策建议

我国幅员辽阔,地域歧视现象常见。本研究介绍了地域歧视的内涵,概述了我国在高校招生、就业及经济方面的地域歧视现象,从地理环境角度分析其原因,认为自然环境差异是根本原因,人文环境是直接原因;另外,个体环境感知的惯性作用也助长地域歧视;最后基于适应论和和谐论提出相关建议。

知识付费服务的运营逻辑——以得到APP为例

知识付费服务是在移动智能终端普及、互联网转向付费、国民消费升级背景下的知识价值与公众精神需求体现,得到APP基于"专业知识服务商"的精准定位直击公众的时间与知识焦虑,以形式多样化的知识内容吸引海量受众,并将罗辑思维社群以高效率转化,成为内容创业翘楚。得到APP的成功对知识付费服务经营有重要借鉴意义。

短杠杆手法配合牵引治疗腰椎间孔狭窄症疗效及对腰椎间孔的影响

目的观察短杠杆手法配合牵引治疗腰椎间孔狭窄症的疗效。方法选择2018年1—6月佛山市中医院收治的60例腰椎间孔狭窄症患者,随机分为2组各30例,对照组采用肌肉松解手法结合牵引治疗,观察组采用短杠杆手法配合牵引治疗,2组均连续治疗2周。比较2组治疗效果,治疗前后ODI评分、VAS评分及椎管前后径、椎管橫径、侧隐窝宽度和生活质量。结果观察组总有效率为86.7%(26/30),对照组为66.7%(20/30),观察组显著高于对照组(P<0.05);治疗后2组ODI、VAS评分均显著降低(P均<0.05),且观察组均显著低于对照组(P均<0.05);治疗后2组椎管前后径、侧隐窝宽度均明显增高(P均<0.05),椎管橫径均明显缩短(P均<0.05),且观察组腰椎间孔各指标改善程度均显著优于对照组(P均<0.05);治疗后2组Roland-Morris功能障碍量表评分均显著降低(P均<0.05),且观察组均显著低于对照组(P均<0.05)。结论短杠杆手法配合牵引治疗腰椎间孔狭窄症的疗效较为理想,有助于增大椎间孔,增加椎管容积,以缓解疼痛,改善生活质量。

推拿联合中药外敷治疗腰椎间盘突出症的临床疗效分析

目的:分析推拿联合中药外敷治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法:选取2018年4月-2019年9月在医院进行腰椎间盘突出症治疗的患者112例,采用随机分组法分成两组,每组56例。对照组给予中药外敷治疗方法,观察组给予推拿联合中药外敷治疗方法。结果:治疗后,观察组视觉疼痛模拟评分低于对照组,观察组直腿抬高角度、腰痛JOA评分高于对照组,观察组持续用药时间、住院时间、症状控制时间低于对照组,观察组临床治疗有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:在腰椎间盘突出症治疗中给予推拿联合中药外敷,有助于改善临床症状,减轻疼痛感,临床治疗效果显著。