用遗传算法解具有给定工作空间的并联机构综合问题

提出一种利用遗传算法求解 6自由度空间并联机器人机构综合问题的新方法。该机构的工作空间必须包含预先给定的且具有一定姿态能力的工作空间。为了描述具有一定姿态能力的工作空间 ,给出了一种简单有效的搜索算法。该法考虑了连杆长度限制、铰链转角限制和连杆干涉。算例表明结构参数可得到有效地优化 ,从而获得紧凑的机器人机构。

超声波马达的发展──国内最新动态

基于最新参考文献与ＩＮＴＥＲＮＥＴ网络查询，本文提出超声马达或压电驱动器在我国科技领域最新的研究成果及其未来走向。其中，能够引起研究人员兴趣的尖端性领域包括；超声马达的微型化；具有多个自由度的压电驱动器；具有新颖结构的压电驱动器；超声马达的振动实验测试；高分辨率的压电驱动器；超声马达的使用寿命；超声马达的动力学模型等。

新型行波超声电机设计

提出了一种柱面驱动的新型超声电机,这种新型结构增大定转子之间的接触面积,不同于以往圆板或圆环行波超声电机的定转子间在以波峰为中心的球形区域接触,而是采用以圆柱母线为中心的矩形区域接触,从而提高了电机的转矩.运用ANSYS9.0对定子的振型进行模态及瞬态分析,并运用振动理论推导了电机的运动学方程,通过实验测试了该电机的性能.

超声波在拉丝上的应用

本文阐述了超声波拉丝在国内外的发展状况及应用价值．并介绍了超声波在拉丝上应用的两种方案。

基于神经网络的6-SPS并联机器人正运动学精确求解

位置正解是并联机器人机构应用的基础 .探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用 .采用BP网络 ,利用位置逆解结果 ,通过训练学习 ,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射 ;从而求得 6 -SPS并联机器人运动学正解 .为提高正解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 .给出了一种并联机器人操作手的仿真实例 .计算结果表明 ,该法迭代次数少 ,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求 .

并联机器人研究的进展与现状

并联机器人是一类全新的机器人 ,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点 ,在 2 1世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献 ,对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。

仿生机器鱼的运动学参数及实验研究

研究了尾鳍运动参数对推进速度的影响 ,进行了 2关节仿生机器鱼与单关节尾鳍摆动式水下推进器的对比实验 ,给出了实验结果。实验结果表明 2关节仿生机器鱼比单关节尾鳍摆动式水下推进器在相同实验条件下具有更高的推进速度。该仿生机器鱼可以实现对水下运动装置的推进 ,并且具有噪声低。

水下机器人新型仿鱼鳍推进器

21世纪是人类开发海洋的世纪 ,水下机器人和自主无人潜器具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值 .仿鱼鳍水下推进器作为一种具有效率高、运动灵活以及噪音低等优点的新型水下推进器越来越受到广大科技工作者的重视 .本文介绍了仿鱼鳍水下推进器的分类 ,特点 ,国内外研究成果与现状 ,以及目前的研究热点 ,并对未来发展趋势作了预测 .

柱面驱动新型行波超声电机的研究

为增加定转子接触面积,使接触应力分布均匀,从而减少接触区磨损,提高电机的机械性能,利用壳体的非轴对称振动模式,成功地研制出一种柱面驱动新型行波超声电机.在设计的电机结构中,给出了压电陶瓷的极化、分布和驱动方式,运用有限元分析软件ANSYS 9.0对定子进行了模态和谐响应分析,并运用振动理论推导了定子齿上的椭圆运动轨迹方程.实验表明,该电机在驱动电压有效值为150 V、驱动频率为16.1 kHz时,堵转转矩为1.8 N.m,最大空载转速为64 r/min,说明电机的连续运转性能良好,能够保证定转子之间的良好接触,使电机平稳转动,从而提高了电机的机械输出性能.

超声波马达在美国的发展

基于参考文献和Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络查询，提出超声波马达在美国的最新研究与主要方向。研究包括：微型超声波马达、具有新颖结构的压电驱动器、超声波马达的使用寿命、超声波马达在太空环境中的应用研究等，这些方面已引起学者们的极大关注。这些重要的研究跨及航天、海洋、军事和民用领域。

转台轴系轴承刚度矩阵的理论推导与数值计算

为提高三轴飞行模拟转台的动态性能及机械精度 ,对转台轴系的支撑轴承进行了研究 .根据滚动轴承的几何学、运动学的基本原理和赫兹接触理论 ,建立了轴承刚度精确的数学模型 ,推导出了轴承完整的刚度矩阵的解析公式 .研究了轴承受载、变形位移的数值计算方法 .根据理论模型编制了轴承刚度的计算软件 。

尾鳍的形状与运动参数对推进速度的影响

从推进速度的角度出发 ,实验研究了尾鳍摆动式水下推进器尾鳍的形状参数与运动参数对推进速度的影响 ,给出了实验结果。对尾鳍摆动式水下推进器的设计具有重要的意义。

基于神经网络的机器人操作手IKP精确求解

结合位置正解模型 ,利用 BP网络求解了机器人逆运动学问题 (IKP) .为提高求解结果精度 ,采用迭代计算进行误差补偿 ,计算结果表明 ,该法迭代次数少 。

微机电系统用压电驱动器的发展及应用

微驱动器是微机电系统运行的关键,压电驱动器作为新的驱动元件在这一领域迅速发展起来。它具有很高的位移分辨率以及抗干扰能力,并且控制方法简单。本文介绍了微机电系统、压电驱动器的概念,并对国外微机电系统中压电驱动器的发展及应用情况进行了详细、全面的介绍,同时指出了压电驱动器研究领域需深入探讨的关键技术。

网络联盟制造中的知识供应链研究

阐述了知识供应链的概念，探讨了在网络联盟制造中如何建立知识供应链的若干关键问题，提出了 知识供应链中的一种重要的、具体化的形式－网上专家的概念．同时研究了在网络联盟制造中如何为企业 提供产品创新中贡献最大化所需的新知识源，为企业产品快速开发提供及时有效的知识支持，以及为形成知 识供应链的知识流的连续性，开发了一个基于Ｗｅｂ的知识供应系统，并简要分析了该系统的结构．

基于事例的工艺设计中形状相似性计算方法

面向对象的零件事例的表示、形状相似性计算方法适用于各种类型的零件 ,可以表示具有复杂层次结构的事例并计算其相似度。该方法可以在具有不同属性结构的事例之间进行相似性计算 。

基于性态模型的框架参数优化研究

提出了一种基于多次性态模型的电动三轴运动仿真转台框架结构参数优化设计的研究方法。优化的目标函数为框架转动惯量 ,约束函数为框架的部分结构参数和最低固有频率。在优化分析过程中采用多次性态模型来代替原有限元软件进行重分析 ,在保证优化效果的前提下大大提高了优化效率。

湍流减阻研究的进展与现状

综述了肋条、柔顺壁、聚合物添加剂、微气泡、仿生减阻、壁面振动等主要湍流减阻技术最近的研究成果和现状 。

行波型超声波电机及其速度控制特性的研究

超声波电机是一种新型摩擦驱动器。由于它是利用压电陶瓷的逆压电效应形成的弹性波作为激励源，所以，该电机同传统的电磁式电机相比，具有小型轻量、无电磁干扰、响应速度快等特点，是微机械、医疗器械、航天航空等领域中理想的驱动器。本文阐述了行波型超声波电机的工作原理，并研制出直径４０ｍｍ的旋转式行波超声波电机的实验样机，作者分析了该样机的速度控制特性，提出ＰＷＭ是行波超声波电机理想的控制方式。

飞行仿真转台框架结构动力学优化设计

针对某型号仿真转台台体框架,基于保证框架刚度和降低框架转动惯量的优化目标,利用有限元分析软件对其进行模态分析和模态修正,得到了框架各方向一阶固有振型频率基本一致的优化结果。在保证一定刚度的条件下进一步降低了框架的转动惯量,为框架结构优化设计提供了重要参考。