陈玉龙谈恶气与肿瘤

总结陈玉龙关于恶气与肿瘤的学术观点,从恶气的成因、恶气的性质和致病特点、恶气与肿瘤的病机和从恶气论治肿瘤4个角度进行论述,提出恶气由气机失常,伏郁化恶所生,并有凶险性和弥漫性的特征。恶气与肿瘤的发生发展密切相关,影响着病情发展和转归,其中"恶气起"是肿瘤发生的关键环节。在肿瘤防治方面可针对"恶气起",采用"除恶气"思路,以疏利气机为大法防治肿瘤。

4T1乳腺癌细胞株接种联合慢性束缚应激诱导乳腺癌合并抑郁小鼠模型构建探索

目的研究4T1乳腺癌细胞株接种联合慢性束缚应激方法构建乳腺癌合并抑郁症小鼠模型核心行为症状、生物学指标、病理学等改变。方法BABL/c小鼠随机分为正常(Control)组、束缚(Stress)组、移植瘤(Tumor)组和束缚移植瘤(Stress+Tumor,S+T)组,将4T1细胞株接种于Tumor和S+T组小鼠腋下,待成瘤后,给予Stress和S+T组小鼠束缚应激21 d。造模期间监测各组小鼠体重、摄食量。实验结束后,采用糖水偏好、旷场、高架十字迷宫、强迫游泳等试验评价各组小鼠抑郁样行为。小鼠处死后,测量小鼠瘤体重量和体积;采用ELISA方法检测各组小鼠血清肿瘤标志物糖类抗原(CA199)、癌胚抗原(CEA)、血管内皮生长因子(VEGF)以及相关神经递质5-羟色胺(5-HT)、去甲肾上腺素(NE)、皮质酮(CORT)的含量;运用HE染色法观察小鼠肿瘤和海马组织病理学改变。结果S+T组小鼠体重、摄食量显著降低,瘤体重量和体积明显增大,血清肿瘤标志物(CA199、CEA、VEGF)水平显著升高,快感和对新环境的探索欲望减弱,紧张和绝望行为显著增强,血清神经递质5-HT和NE水平显著降低,CORT水平显著升高;另外肿瘤组织细胞排列松散,间质减少,病理性核分裂象增多,海马CA3区神经元细胞排列和形态紊乱,核内空泡化样改变明显。结论4T1乳腺癌细胞株接种联合慢性束缚应激诱导的乳腺癌合并抑郁小鼠模型出现了乳腺癌和抑郁症双重典型症状和生物学指标改变,可为乳腺癌合并抑郁实验研究提供较好的模型参考。

基于TGF-β1/CD147信号探讨慢性束缚应激促小鼠乳腺癌进展及逍遥散调节机制研究

目的基于TGF-β1/CD147信号探讨慢性束缚应激促小鼠乳腺癌进展及逍遥散调节机制。方法40只BABL/c小鼠随机分为移植瘤组(Tumor)、模型组(Model)、逍遥散组(Xiaoyaosan)和米非司酮组(Mifepristone),将4T1细胞株接种于各组小鼠腋下,待成瘤后,除Tumor组外其余各组小鼠均进行慢性束缚应激21天,同时Xiaoyaosan组和Mifepristone组小鼠给予相对应的药物灌胃,Tumor组和Model组小鼠灌胃生理盐水。造模结束后,小鼠麻醉断头处死,测量小鼠瘤体重量和体积、内脏指数;采用ELISA方法检测各组小鼠血清肿瘤标志物糖类抗原ca199(Carbohydrate antigen199,CA199)、癌胚抗原(Carcino-embryonic antigen,CEA)、血管内皮生长因子(Vascular endothelial growth factor,VEGF)的含量,血清多巴胺(Dopamine,DA)和皮质酮(Corticosterone,CORT)的含量,以及肿瘤组织转化生长因子β1(Transforming growth factor-β1,TGF-β1)和白介素10(Interleukin 10,IL-10)的含量。采用免疫组化和Western blot方法检测各组小鼠肿瘤组织巨噬细胞极化标志物诱导型一氧化氮合酶(Inducible nitric oxide synthase,iNOS)和精氨酸酶1(Arginase-1,Arg-1)的表达,以及肿瘤组织中细胞外基质金属蛋白酶诱导剂(Extracellular matrix metalloproteinase inducer,EMMPRIN,CD147)及其下游信号分子基质金属蛋白酶2(Matrix metalloproteinases 2),MMP2、基质金属蛋白酶9(MMP9)和VEGF的表达。结果与Tumor组比较,Model组小鼠肿瘤重量和体积,血清CA199、CEA、VEGF、CORT含量,肿瘤TGF-β1和IL-10含量均显著增加;内脏指数和血清DA含量显著减少;肿瘤巨噬细胞M2型极化标志物Arg-1的表达显著增加,M1型极化标志物iNOS的表达显著降低;肿瘤CD147及其下游信号分子MMP2、MMP9和VEGF蛋白表达显著增加,逍遥散和米非司酮均可有效逆转以上改变。结论慢性束缚应激促小鼠乳腺癌进展的机制与肿瘤相关巨噬细胞M2型极化释放TGF-β1增加、激活CD147及其下游相关信号有关,而逍遥散可缓解应激条件下皮质酮增高引起的巨噬细胞M2型极化,减少TGF-β1的生成,抑制CD147及其下游信号,从而抑制慢性应激引起的小鼠乳腺癌进展。

基于隐结构模型分析食管鳞癌证候分类及特征

目的探索食管癌证候分类及特征,为临床辨治提供参考。方法采集全国10个省份的食管癌患者四诊信息,构建数据库。运用Lantern 5.0软件构建隐结构模型,通过综合聚类提取食管癌常见证候。结果共纳入2027例食管癌患者,160个症状构建隐结构模型,得到34个隐变量,综合聚类得到6种常见证候。结论食管癌的主次病因可以概括为外邪直中是引发食管癌的主因,高龄和情志抑郁是促因。食管癌常见肝胃不和证、脾肾亏虚证、气虚阳微证、痰气互阻证、血瘀痰滞证、阴虚内热证。

中医药治疗乳腺癌相关抑郁发展的机制研究进展

乳腺癌诊断与治疗过程中出现以抑郁为主的病理性情绪变化,临床上称之为乳腺癌相关抑郁。大量的流行病学和临床研究已证实乳腺癌相关抑郁病情复杂且治疗难度大、预后差。现有临床治法大多是乳腺癌术后化疗服用抗抑郁药物,将乳腺癌和抑郁症作为两个独立的疾病进行治疗,存在效率低、不良反应强等诸多缺陷。而中医药凭借其多成分同时调控多通路、多靶点显著优势,在防治乳腺癌相关抑郁的方面具有独特价值。本文主要是从神经系统紊乱、炎症免疫反应、肠道菌群失调等方面对乳腺癌相关抑郁机制,以及中医药的治疗机制进行综述,以期对中医药治疗乳腺癌相关抑郁临床应用和研究提供一定的参考。

针刺治疗肿瘤并发症的临床研究进展

针刺作为传统的中医疗法,作用于不同腧穴具有疏经通络、益气活血的功效。中医认为阳虚、气滞、血阻是肿瘤并发症的主要发病机制,近年来针刺广泛用于治疗肿瘤及其并发症,且效果显著。基于此,以“恶性肿瘤、针刺治疗、临床观察、临床研究”为主题对2001—2021年CNKI数据库进行检索,共计检索文献357篇,归纳、整理相关文献37篇,主要从肿瘤癌性疼痛、胃肠道反应、骨髓抑制、癌性疲乏、抑郁、睡眠障碍、周围神经病变等方面进行概述,旨在探析针刺治疗肿瘤并发症的可行性,为肿瘤及其并发症的临床治疗和研究提供依据。

基于TGF-β通路探讨瓜蒌薤白汤对肺纤维化的作用机制

目的探索瓜蒌薤白汤对肺纤维化的作用机制。方法将SPF级SD大鼠分为空白组(Control)、模型组(Mod⁃el)、吡非尼酮组(Pirfenidone 0.15 g·kg^(-1))、瓜蒌薤白汤低剂量组(GLXB-L 2.4 g·kg^(-1))、瓜蒌薤白汤高剂量组(GLXB-H 4.8 g·kg^(-1))。除空白组外,其余各组大鼠采用一次性向气管内滴注博来霉素复制特发性肺纤维化模型。造模第2天,开始灌胃给予各组大鼠相应药物,连续14、28 d。末次给药后,取材。酶联免疫吸附测定法(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA)检测血清和肺泡灌洗液白细胞介素-4(interleukin-4,IL-4)、IL-6、IL-8水平;Masson染色检测大鼠肺组织中胶原纤维和肌纤维;免疫荧光法检测大鼠肺组织TGF-β、α-SMA蛋白表达;实时荧光定量PCR(quantitative real-time PCR,RT-PCR)检测大鼠肺脏TNF-αmRNA、IL-4 mRNA、IL-6 mRNA表达。结果博来霉素致大鼠肺纤维化模型制备成功,瓜蒌薤白汤可降低肺纤维化模型大鼠血清和肺泡灌洗液IL-4、IL-6、IL-8水平,下调肺组织TGF-β、α-SMA蛋白表达,降低TNF-αmRNA、IL-4 mRNA、IL-6 mRNA表达水平,缓解肺组织纤维化病变,且以瓜蒌薤白汤高剂量组效果明显。结论瓜蒌薤白汤可以通过抑制TGF-β信号通路,干预气道炎症反应,减少胶原沉积,从而干预肺纤维化进程。

基于PPARγ信号通路研究香烟烟雾提取物干预不同时间下对肺泡巨噬细胞胞葬及吞噬功能影响的分子机制

目的:观察香烟烟雾提取物(CSE)干预不同时间下肺泡巨噬细胞胞葬及吞噬功能的变化,探讨其对肺部疾病炎症反应的影响及分子机制。方法:大鼠肺泡巨噬细胞NR8383采用10%CSE分别干预6 h、12 h、24 h、48 h,分为6 h空白对照组、6 h-10%CSE组、12 h空白对照组、12 h-10%CSE组、24 h空白对照组、24 h-10%CSE组、48 h空白对照组、48 h-10%CSE组。10%CSE干预12 h后联用PPAR抑制剂/激动剂,分为PPAR抑制剂组、PPAR激动剂组。Alamar Blue法检测PPAR激动剂对NR8383细胞增殖及毒性作用;流式细胞术检测NR8383细胞胞葬、吞噬功能及M1、M2极化分型;酶联免疫吸附实验检测TNF-α、TGF-β1、MFG-E8含量;免疫印迹法检测PPARγ信号通路及下游分子CD36蛋白表达;qPCR检测PPARγ、CD36 mRNA的表达。结果:10%CSE干预6 h后,NR8383细胞吞噬及胞葬功能均有所升高,PPARγ表达下调,CD36 mRNA表达增加,TNF-α、TGF-β1、MFG-E8表达均升高,但无明显极化方向;干预12 h,NR8383细胞吞噬功能及胞葬率显著降低,PPARγ、CD36表达显著下调,TNF-α表达增强,TGF-β1、MFG-E8表达降低,向M1型巨噬细胞极化;干预24 h后,NR8383细胞胞葬率降低,但吞噬大肠杆菌的功能增强,PPARγ表达下调,CD36蛋白表达降低,TNF-α表达降低但差异无统计学意义,TGF-β1、MFG-E8表达仍处于降低状态,有明显的M1型极化倾向;48 h后NR8383细胞胞葬率仍旧降低,但吞噬能力显著提升,PPARγ表达显著降低,CD36表达显著增加,TNF-α表达降低,TGF-β1、MFG-E8表达增加,巨噬细胞向M1、M2方向极化均增加。选择10%CSE干预12 h联合PPAR激动剂、抑制剂后发现,PPAR激动剂增强NR8383细胞胞葬及吞噬能力,上调PPARγ、CD36表达,抑制炎症因子TNF-α表达,促进抑炎因子TGF-β1、胞葬辅助因子MFG-E8表达。结论:随着CSE干预时间的变化,肺泡巨噬细胞从早期炎症反应的活化状态,逐渐进展为慢性炎症反应状态,进而导致肺泡巨噬细胞胞葬及吞噬功能障碍,该机制与PPARγ通路被抑制有关。

川南天宫堂构造带五峰组—龙马溪组页岩不同纹层内部结构差异及其控制机理

天宫堂地区位于四川盆地南部,发育大规模沉积稳定性与连续性好的海相页岩,是页岩气勘探开发的热点地区。本研究以五峰组龙马溪组纹层状富有机质页岩为对象,基于岩心尺度描述与大薄片观察,系统分析了页岩纹层的发育特征,并对纹层组合进行了分类与定量表征。通过有机地球化学、矿物学、岩石学、孔隙结构和场发射扫描电镜等分析,表征了页岩的孔隙结构,揭示了页岩的储集物性特征。结合纹层分析结果,揭示了不同类型纹层组合内部结构差异及其控制机理。研究表明,川西南缘天宫堂构造五峰龙一1亚段页岩主要发育递变型、块状型和砂泥互层型3类纹层组合。递变型纹层组合页岩和互层型纹层组合页岩水平渗透率远高于块状型页岩,块状型页岩的垂直渗透率最高,整体递变型纹层组合页岩物性最好。且三者孔体积和微孔比表面积均呈现由递变型纹层组合页岩、块状型页岩到互层型纹层组合页岩递减的趋势。受沉积环境和成岩作用的共同控制,具有较高TOC和发育有机质黏土纹层的递变型纹层组合页岩相较于具有较低TOC和发育厚粉砂纹层组和黏土纹层为主的泥纹层组的互层型纹层组合页岩,有效孔隙空间更大,孔隙连通率更高,表现为孔体积更大。而相对较高的有机质含量和无序的矿物孔粒组合排列共同导致块状型页岩有效储集空间优于砂泥互层型纹层组合页岩,而劣于递变型纹层组合页岩。

大豆高速精密播种机凸勺排种器设计与试验

为满足大豆高速精密播种作业要求,设计一种凸勺排种器,阐述了其基本结构和工作原理,利用数值计算方法对其主要部件进行结构设计。利用离散元软件EDEM进行仿真试验,通过单因素试验确定凸勺半径和凸勺倾角的较优取值范围,并且对凸勺边缘结构进行优化试验,发现当凸勺边缘为两侧倾斜时排种性能较优;设计二次正交旋转组合试验,运用Design-Expert 8.0软件进行试验数据处理,建立凸勺半径、凸勺倾角与合格率和漏播率之间的回归模型,获得最优参数组合为凸勺半径6.8 mm,凸勺倾角-9.4°,凸勺厚度2.2 mm,型孔长度14.1 mm,此时合格率达到95.1%,漏播率为0.6%。台架试验结果与仿真结果一致,播种机前进速度在6~12 km/h时,合格率高于93%,漏播率低于3%,满足播种机高速精密作业要求。

四君子汤对利血平致脾虚大鼠唾液淀粉酶分泌的影响

目的观察脾虚证大鼠唾液淀粉酶分泌情况及四君子汤治疗作用。方法雄性SD大鼠随机分为正常组、模型组,模型组,大鼠皮下注射利血平,空白组大鼠注射等量生理盐水,共8d;造模结束后将模型组分为中药组和模型组,中药组给予灌服四君子汤,模型组和正常组给予灌服等量的双蒸水,灌服4周后进行取材。麻醉动物,取下左侧腮腺,缝合伤口,等大鼠稍清醒时用10%冰乙酸溶液20μL刺激大鼠舌尖,1次/min,共刺激30min;处死,取下右侧腮腺。检测腮腺淀粉酶活性、电镜下观察腮腺内酶原颗粒数量、腮腺组织病理。结果模型组大鼠酸刺激后腮腺内残余的淀粉酶活性和酶原颗粒高于正常组大鼠,经四君子汤治疗后脾虚大鼠的唾液淀粉酶的分泌基本恢复正常,各组腮腺组织没有明显病理改变。结论四君子汤对利血平所致脾虚大鼠唾液淀粉酶分泌障碍有明显治疗作用,机制与腮腺组织病理学无关。

四君子汤对脾虚大鼠腮腺唾液淀粉酶分泌障碍及VIP-cAMP信号通路的影响

目的:观察四君子汤对脾虚大鼠唾液淀粉酶分泌障碍治疗效果,并揭示其作用机制。方法:大鼠皮下注射利血平0.5 mg/kg,正常对照组大鼠注射等量生理盐水,共8 d;造模结束后模型动物分为模型组和四君子汤组,四君子汤组灌胃给予四君子汤,模型组和正常对照组灌胃给予等量双蒸水,给药4 w后进行取材。麻醉动物,取左侧腮腺,缝合伤口,大鼠稍清醒时,用10%冰乙酸溶液20μL刺激大鼠舌尖,1次/min,共刺激30次;处死,取下右侧腮腺。检测腮腺组织唾液淀粉酶活性(sAA)c、AMP及VIP含量、PKA活性和VAMP8、SNAP-23蛋白表达。结果:四君子汤组大鼠腮腺内sAA与正常对照组大鼠无显著差异,模型组大鼠酸刺激后sAA活性显著高于正常对照组大鼠,酸刺激前VIP含量、PKA活性各组大鼠无显著差异;酸刺激后,正常对照组大鼠VIP及cAMP含量、PKA活性显著升高,模型组大鼠VIP轻微升高,cAMP含量、PKA活性显著低于正常对照组,四君子汤组大鼠VIP及cAMP含量、PKA活性有一定程度恢复。模型组VAMP-8蛋白表达与正常对照组比较无显著差异,SNAP-23蛋白表达有所下降;与模型组比较,四君子汤组大鼠SNAP-23、VAMP-8蛋白表达增强。结论:四君子汤对利血平脾虚大鼠唾液淀粉酶分泌障碍有一定疗效,可能通过恢复脾虚大鼠腮腺细胞VIP-cAMP信号通路改变起到治疗作用,包括提高VIP含量和提高SNAP-23和VAMP-8蛋白表达。

用于风电功率平抑的飞轮储能阵列功率协调控制策略

风电输出功率存在随机性和波动性的问题,使得电网调频难度加大。采用飞轮储能匹配风电的形式可以减小其功率波动,提高并网能力。以交流母线并联的飞轮储能阵列为研究对象,首先针对现有功率分配策略中存在的问题,提出一种考虑功率分配上限和能使各单元荷电状态(SOC)趋于一致的功率协调控制策略。同时为保证功率控制精度和储能系统的响应速度,采用对储能阵列进行分层分组控制的方法。然后建立了飞轮储能单元功率跟随控制模型和飞轮储能阵列功率控制模型,并通过一组飞轮储能单元的充放电仿真验证了所提协调控制策略的可行性和优势。最后基于飞轮储能实时补偿风电功率中高频成分的方法来平滑风电输出功率的波动。采用2 MW的飞轮储能阵列匹配10 MW风电,其中2 MW飞轮储能阵列由8台250 kW/50(kW·h)飞轮储能单元组成,10 MW风电由5台2 MW风电机组组成。飞轮储能阵列采用仿真模型,风电输出功率采用200 min的实测运行机组的数据。仿真结果验证了所提出的控制策略和分层分组控制方法的有效性,也表明了飞轮储能匹配风电可以显著降低风电功率的波动量,且能满足国家相关标准(GB/T 19963—2011)的要求。

发酵豆粕对保育猪生长性能、血清生化指标及酶活性指标的影响

为了研究发酵豆粕对保育猪生长性能、血清生化指标及酶活性指标的影响,试验采用单因子设计,选择日龄相近、体重为(9.0±0.5)kg的三元杂交28日龄断奶仔猪330头,随机分为5组,每组设3个重复,每个重复22头仔猪,以不同比例发酵豆粕替代日粮中普通豆粕,于试验结束后空腹称重并采血,测定保育猪生长性能、血清生化指标及酶活性指标。结果表明:以发酵豆粕替代普通豆粕,对保育猪料重比、腹泻率影响显著(P<0.05),对保育猪血清中尿素氮(BUN)和血糖(BG)含量影响显著(P<0.05),对保育猪血清中谷丙转氨酶(ALT)、天门冬氨酸转移酶(GOT)活性影响极显著(P<0.01),对碱性磷酸酶(ALP)、胆碱脂酶(CHE)活性影响显著(P<0.05)。说明以发酵豆粕替代普通豆粕可影响保育猪生长性能、血清生化指标及酶活性指标等,其中全为发酵豆粕时效果最佳。

秦岭岩白菜化学成分研究(Ⅲ)

目的:分析秦岭岩白菜的挥发油成分。方法:用水蒸气蒸馏法提取秦岭岩白菜挥发油,并用GC-MS联用技术对挥发油成分进行分析。结果:鉴定出了40个组分,并确定其相对含量。结论:秦岭岩白菜挥发油最主要的成分为十六烷酸异丙基酯29.49%和9,12-十八碳二烯酸(24.43%)。

中国可再生能源消费、对外贸易和碳排放的关系

利用1980~2012年的样本数据,使用自回归滞后模型研究了我国碳排放与经济增长、可再生能源消费、非再生能源消费、对外贸易各影响因素间的长期均衡和短期动态关系,并重点对比分析了可再生能源消费对EKC模型的影响。实证结果表明:各变量间存在长期均衡关系。不考虑可再生能源消费影响的情况下我国并不存在二氧化碳排放的EKC曲线,对外贸易和碳排放之间为正相关关系。而加入可再生能源消费之后则发现经济增长和碳排放支持倒U型的EKC曲线,且对外贸易和碳排放之间为负相关关系。此外,可再生能源消费在长期和短期中对碳排放有负向影响作用,其中长期系数比较明显,短期系数并不显著。

小剂量抗抑郁药与聚乙二醇4000联合治疗便秘型肠易激综合征

目的 :探讨小剂量抗抑郁药—盐酸帕罗西汀与聚乙二醇 (PEG) 40 0 0联合治疗便秘型肠易激综合征 (C -IBS)的疗效。方法 :按罗马标准Ⅱ选择 46例C -IBS患者随机分 2组 ,联合组 2 3例给于盐酸帕罗西汀 (10mgqd)加PEG40 0 0 (10gbid) ,对照组 2 3例给于盐酸帕罗西汀 (10mgqd) ,疗程为 8周 ,观察比较用药前后IBS症状评估 (腹胀、腹痛、排便困难、排便不尽、食欲不振 ) ,排便频率和Bristol大便性状 ,及情绪状态评分 (汉密尔顿抑郁 焦虑量表HAMD HAMA)。结果 :在治疗前后 2组患者IBS症状评分及HAMD HAMA评分均显著减低 (P <0 0 5 ) ,二组间比较无明显差异 (P >0 0 5 )。联合组在治疗的第 1周至第 4周排便频率和大便性状的改变与对照组有显著性差异 (P <0 0 5 ) ;HAMD HAMA评分在第 1周末、第 2周末、第 3周末下降较对照组明显 ,但无统计学差异意义 (P >0 0 5 )。从第四周至治疗结束 2组间各观察指标无显著性差异。结论 :PEG40 0 0与小剂量盐酸帕罗西汀联用能快速明显缓解胃肠道症状、改善焦虑抑郁情绪状态 ,是一种治疗C -IBS的有效方法 ,值得临床推广 ,其机理有待进一步研究。

改性石墨对Al_2O_3-SiC-C质铁沟浇注料性能的影响

为了解决鳞片石墨因密度小、润湿性差和分散困难而难以在浇注料中使用的问题,首先采用硅烷偶联剂KH-560对≤0.178和≤0.074 mm的鳞片石墨分别进行改性处理,得到两种粒度的改性石墨;然后在传统Al2O3-SiC-C质铁沟浇注料配方(w):电熔致密刚玉62%、SiC粉24%、α-Al2O3微粉5%、纯铝酸钙水泥4%、SiO2微粉3%、球状沥青(≤1 mm)2%的基础上,分别用0.5%(w)的改性前后的石墨等量取代球状沥青,以研究KH-560硅烷偶联剂改性鳞片石墨对Al2O3-SiC-C铁沟浇注料性能的影响。结果表明:与原石墨相比,改性后石墨的分散性明显改善,浇注料的需水量大幅降低,且加入≤0.178 mm改性石墨的试样分散效果较好;含石墨试样的常温物理性能均有所下降,但加入≤0.178 mm改性石墨的试样强度和体积密度都明显高于加入其他石墨的,仅略低于无石墨的;加入石墨的试样抗渣性能明显得到提高,且加入≤0.178 mm改性石墨试样的抗渣性能最佳。综合考虑浇注料的各项性能,认为经硅烷偶联剂改性的鳞片石墨可部分取代球状沥青,且最佳粒度为≤0.178 mm。

新型并联解耦结构五维力传感器性能分析

介绍基于并联 4 - SPS& 1- U PU结构的新型五维力 /力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力、力矩各向同性度 ,为该五维力 /力矩传感器的设计和使用提供了理论依据 ,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和力矩各向同性的。该传感器采用弹性球铰替代普通球铰 ,弹性虎克铰替代普通虎克铰 ,具有结构灵巧、工艺好等优点 ,可应用到机器人手指和其他使用多维力

石油宾馆扭亏增盈的启示

石油宾馆从1993年3月领导班子改组后实现了从1990年建馆以来的第一次盈余。从1993年3月1日至12月31日止,实现了34.99万元的盈利,扭转了建馆以来连续三年的亏损局面。从一定程度上减经了管理局的负担。笔者曾两度对宾馆进行过实地调查,发现他们在进行了一系列的改革之后。