基于强化学习的多段连续体机器人轨迹规划

针对多段连续体机器人的轨迹规划问题,提出了一种基于深度确定性策略梯度强化学习的轨迹规划算法。首先,基于分段常曲率假设方法,建立连续体机器人的关节角速度和末端位姿的正向运动学模型。然后,采用强化学习算法,将机械臂的当前位姿和目标位姿等信息作为状态输入,将机械臂的关节角速度作为智能体的输出动作,设置合理的奖励函数,引导机器人从初始位姿向目标位姿移动。最后,在MATLAB中搭建仿真系统,仿真结果表明,强化学习算法成功对多段连续体机器人进行轨迹规划,控制连续体机器人的末端平稳运动到目标位姿。

基于CiteSpace的期刊研究热点识别与变迁——以《西南农业学报》为例

【目的】探究《西南农业学报》2017年~2021年刊文研究热点与变迁,助力《西南农业学报》高质量发展。【方法】以中国知网(CNKI)数据库为数据源,利用文献计量指标和CiteSpace知识图谱分析软件,对2017年~2021年《西南农业学报》刊文作者、机构、研究热点等进行分析。【结果】作者共现分析表明,夏体渊(16篇)、陈泽斌(14篇)、倪明(14篇)、秦松(13篇)、王家金(12篇)、王炽(11篇)、张庆(11篇)、邹聪明(11篇)、任禛(10篇)和卜朝阳(10篇)是发文量排名前10的作者,作者合作网络整体较为松散。云南省农业科学院农业环境资源研究所(49篇)、云南省农业科学院生物技术与种质资源研究所(40篇)、广西大学农学院(39篇)、云南农业大学农学与生物技术学院(38篇)和宁夏大学农学院(32篇)是发文量前5的机构,研究机构以西南地区农业科研机构的合作交流为主,同一省份的科研机构合作关系强度明显大于西南地区跨区、省的科研机构合作。关键词共现分析表明,刊文研究热点主要是产量、水稻、烤烟、品质、玉米、土壤养分、土壤、马铃薯、农艺性状和聚类分析,其中产量、水稻、玉米和土壤养分的中介中心性较高。关键词突现分析表明,品种、种植密度、石漠化、理化性质、多糖、土壤改良是近年的主要研究前沿。【结论】《西南农业学报》应在控制载文量的同时,进一步挖掘核心作者和机构,加强刊文作者和机构跨省、跨区域合作频次,刊出特色专刊专栏,促进提高学报刊文质量和学术影响力。

重点生态功能区巩固拓展脱贫攻坚成果 同乡村振兴有效衔接路径探究——以四川省阿坝州小金县为例

全面推进乡村振兴是新时代建设农业强国的重要任务,也是巩固拓展脱贫攻坚成果的制度性保障。本文通过深入研判四川省阿坝藏族羌族自治州小金县乡村发展背景,总结剖析了小金县发展优势,一是生态优势明显,二是旅游资源丰富且具有异质性,三是拥有良好的制度软环境,但同时存在资源环境约束明显、生态经济发展不足、产业转型升级存在瓶颈等障碍因素,小金县作为高山峡谷民族地区,在国家限制开发的重点生态功能区中具有典型代表性。在明确小金县乡村振兴的发展机遇和挑战的基础上,笔者立足“产业生态化”和“生态产业化”(以下简称“两化”)融合发展理论,提出了小金县产业发展建议:一是推动乡村产业高质量发展,加快全域旅游发展,加快生态农业发展,推进高标准绿色发展;二是保障和改善乡村民生,推进农村基础设施提档升级,完善返贫风险防范机制,多渠道促进农牧民就业增收;三是夯实乡村振兴制度基础,构建多元化投入保障机制,探索农村对外开放合作机制,确保乡村振兴战略扎实推进。

麦积山石窟松鼠科动物排泄物清洗及其驱避防治

动物在古代壁画及彩塑表面活动常造成极难清除的排泄物污染,影响文物美学价值并引起其他类型病害。复齿鼯鼠(Trogopterus xanthipes)与岩松鼠(Sciurotamias davidianus)是常年活动于麦积山石窟及周边的两种松鼠科动物,其棕黑色的固液排泄物大量分布在石窟文物、喷锚崖体、栈道表面以及栿孔内部。本研究通过生物酶及表面活性剂配以4%吸水性树脂(SAP)的方法对污染区域进行贴敷处理,以筛选最适清洗试剂及工艺。结果表明,人工唾液处理前后色差最大,与对照区差异显著(色差值为8.311±0.798 CIELab单位,P<0.05),且洗净率最大(59.6%),是理想的清洗试剂。在此基础上分别采用金属驱避刺、辣椒素(CAP)以及超声波驱避器开展致害物种现场驱避实验。监测发现,三种驱避措施有一定差异性:金属刺对岩松鼠具有很强的驱避性,布设后其无法在有刺范围内活动,而喷洒辣椒素可明显降低复齿鼯鼠单日最大活动时长和日平均活动次数,两种松鼠科动物均可快速适应超声波,驱避有效期仅有5d左右。因此,针对不同物种可复合多种措施综合驱避。本研究可对遗产地动物排泄物清洗及有害物种驱避提供科学依据和实践指导。

岩鸽排泄物对壁画损害特征研究

鸟类排泄物是造成石窟寺壁画、彩塑污染的主要因素之一,科学剖析鸟类排泄物对壁画的损害特征是此类污染物有效清除的前提。本研究利用傅里叶变换红外光谱(FTIR)、气相色谱-质谱联用(GC-MS)、X射线衍射(XRD)等方法分析了炳灵寺石窟壁画表面岩鸽排泄物成分,采用扫描电镜-能谱仪(SEM-EDS)、便携式显微镜、偏光显微镜(PLM)表征了鸟类排泄物对模拟壁画的微观损害特征。结果表明,岩鸽排泄物成分主要由尿酸、纤维素、多肽类有机物,以及以石英为主的无机盐组成。排泄物造成壁画覆盖污染、颜料层和地仗层侵蚀、颜料颗粒间原始粘附结构破坏,导致颜料层起甲、脱落,可溶盐活动及其他生物侵蚀。研究结果对于古代壁画的科学保护与修复具有指导意义。

点渲染方式对量化点云主观质量的影响及算法优化

为探究点渲染方式对量化点云主观质量的影响并优化渲染算法,设计了不同基础几何体类型和渲染半径计算方式的点云主观质量评价实验。通过威尔科克森符号秩检验和双独立样本T检验,分析了基础几何体类型和最近邻渲染算法对几何和属性量化失真点云主观质量的影响。实验结果表明:基础几何体类型由于混叠程度不同而对主观质量影响不同,基础几何体混叠面积越大则主观质量越低;最近邻渲染算法对主观质量影响不显著,该算法减少了点云渲染后空洞的产生,却增大了混叠程度。在属性失真较小时,最近邻渲染算法效果优于渲染半径固定算法;在属性失真较大时,则劣于渲染半径固定的算法。结合主观实验结果,建立了混叠、空洞失真和基础几何体渲染半径的数学模型,在几何量化采用八叉树剪枝的基础上,通过空间相似性对模型参数进行简化并求解,提出一种利用几何量化参数计算基础几何体渲染半径的算法。与最近邻渲染算法相比,所提算法节省了52%的时间复杂度,渲染点云峰值信噪比提升了12.3%,主观质量分数提升了0.5。研究减少了计算资源,提高了渲染效率,可为渲染器的设计和优化提供参考。

大学生中华优秀传统文化教育的时代价值与践行方略

高校是培养大学生践行社会主义核心价值观的思想前沿阵地,具有培养当代大学生树立文化自信自强的重大历史使命,更是中华优秀传统文化教育传播的核心主体,必然要高度重视对大学生的传统文化教育。充分把握中华优秀传统文化教育引导机制,深挖专业内在资源、打造专业活动品牌、创新教育实践模式,拓宽中华优秀传统文化教育实施路径,深入探究当代大学生文化自信自强的实践涵养。

“互联网+教育”时代体育类专业大学生审美素养的提升路径研究

美育工作是高校重要的育人手段,随着当今信息科学技术与网络技术的飞速发展,互联网科技与教育领域进行深度融合形成一种新的教育形式。通过梳览体育类专业大学生审美素养的时代诉求和精神内涵,分析审美素养提升困境,充分利用“互联网+教育”,完善美育课程,营造校园体育美育环境,展现和提高专业教师队伍主体美,以期提升新时代体育类专业大学生审美素养。

麦积山石窟松鼠科动物种群数量特征及其危害

2021年9月-2022年9月,采用红外相机技术对世界文化遗产麦积山石窟松鼠科动物的种群密度、活动轨迹、昼夜节律及鼠害特点进行调查.结果表明,在石窟及其周边活动的松鼠科动物为岩松鼠与复齿鼯鼠,均为文物致害种;通过Schnabel法与最小已知存活数估计法计算的岩松鼠种群密度分别为(3.64±0.26)、(3.64±0.24)只/hm^(2),与基于遇见率法测算的种群密度(3.08±0.19)只/hm^(2)之间无显著性差异;基于遇见率法测算的岩松鼠与复齿鼯鼠种群密度(7.33±1.26)只/hm^(2)之间有显著性差异.两种致害物种分布范围广泛,能利用石窟栈道进行活动,可沿石窟崖体东西侧多方位、洞窟门窗以及露天大佛等位置进行攀爬.对石窟文物的破坏主要包括爬行过程造成的机械损伤、排泄物污染以及在洞窟内部与外围筑巢.在两种物种反复污染的栈道外围区域及靠近崖体的高频活动位置采取布设超声波驱避器、定期喷洒化学驱避剂等防护措施.

机械化籽粒直收玉米品种金科玉3312的选育

集约化、规模化、全程机械化是今后玉米生产的主要方式,选育出能够满足籽粒直收的玉米品种是实现玉米生产方式转型的重要基础。金科玉3312是榆林市金日种业有限责任公司为了适应目前生产中对于机械化籽粒直收玉米品种的需求,通过深入挖掘和利用国内外优异玉米种质资源,开发研究并采用诱导系组配单倍体和化学加倍等方法选育而成的适宜籽粒直收的玉米品种,该品种于2019年通过陕西省农作物品种审定委员会审定,审定编号:陕审玉2019036号。金科玉3312具有适应性广、抗病性强、产量高、抗倒伏、耐密植、出籽率高、籽粒脱水快等适宜机械化籽粒直收的优点,且具备超过15000kg/hm2的增产潜力。

建筑结构的裂缝控制技术

高层建筑施工中的裂缝问题一直是困扰施工质量的突出难题,高层建筑中的裂缝轻则影响结构美观度,重则影响结构安全性,然而,国内外文献缺乏对结构裂缝系统性的分析。论文首先对结构中常见裂缝的概念进行了区分和界定,将常见裂缝分为四大类;在此基础上总结概述了各种裂缝的形成机理,常容易造成裂缝生成的因素也主要分为四类;最后,针对容易导致裂缝的因素进行了针对性的改进措施,可以有效控制施工期裂缝的形成,此外,论文还给出了两种裂缝修复措施,对现役结构的裂缝处理提供参考。

共享理念下TOD区域内老旧社区交通空间更新研究

在存量发展的当下,老旧社区更新改造的需求愈发强烈,以TOD为导向的城市更新设计已经进入大众视野。然而TOD高密度、集约化的发展模式与老旧社区难以形成良性互动;老旧社区多较为封闭,公共交通难以完全覆盖,TOD模式很难完全解决老旧社区内部交通混乱、拥挤,居民社会交往活动缺乏固定场所等问题。文章通过提出共享理念下的老旧社区内部交通空间更新设计策略,增强TOD模式与老旧社区的关联性,刺激TOD模式带动老旧社区发展。

负载腐植酸生物炭对矿区土壤淋溶液中Mn^(2+)吸附性能的影响

利用玉米秸秆基生物炭(CSB)负载腐植酸制备腐植酸改性生物炭(CSB-HA),用于吸附矿区土壤淋溶液中Mn^(2+)并分析其吸附特性。借助SEM、BET、XRD、XPS和FT-IR等方法对制备得到的样品进行表征分析,CSB-HA比表面积为7.911 m^(2)/g,孔隙以介孔居多。优良的孔隙结构提供大量吸附点位,并促进与污染物的接触,使吸附性能提升。CSB-HA表面富含C=O、O=C—O和—COOH等含氧官能团,其中氧原子能与重金属离子进行络合配位形成配位键,从而去除Mn^(2+)。CSB-HA对Mn^(2+)的最大吸附量为21.493 mg/g,准一级动力学模型、准二级动力学模型、Langmuir等温式和Temkin等温式能较好拟合吸附过程,Temkin常数b<1 kJ/mol,能证明吸附过程存在物理吸附。准二级动力学模型和Langmuir等温式拟合度更高且更接近实际检测值,故吸附过程为单分子层吸附,受物理吸附和化学吸附共同作用,且化学吸附占主导地位。因此含氧官能团种类和质量分数对CSB-HA吸附Mn^(2+)产生重要影响。由液膜扩散模型和颗粒内扩散模型分析扩散过程,液膜扩散模型拟合线与纵轴截距较小,因此该过程不是控速阶段。颗粒内扩散模型可拟合为膜扩散阶段(0~60 min)和颗粒内扩散阶段(60~240 min),后者吸附速率明显降低(k_(id1)=1.159>k_(id2)=0.287),且拟合线均不通过原点,故颗粒内扩散阶段是吸附过程的控速关键阶段。热力学模拟中,分离系数R_(L)均在0.4~0.6,ΔH=15.41 kJ/mol>0,且ΔG均为负数并随温度升高而减小,表明吸附过程是可逆且自发吸热的,升温能促进吸附反应进行。ΔS=49.90 J/(mol·K)>0,证明吸附过程中固液界面随机性增加。模拟淋溶液吸附实验表明CSB-HA吸附Mn^(2+)效果较好且对淋溶液pH有调节作用。

宜昌市颗粒物污染浓度特征及气象条件影响分析

通过气象观测手段,监测分析宜昌市颗粒物污染浓度特征及气象影响因素,为研究三峡水利枢纽对局地气候的影响以及水库气候效应分析提供数据支撑和资料基础,具有重要意义。目前针对宜昌市的颗粒物尤其是黑碳(black carbon,BC)气溶胶颗粒物的相关研究很少。本文利用宜昌国家基本气象站2014年4月—2022年12月的大气颗粒物PM_(2.5)、PM_(10)和黑碳气溶胶连续观测资料,结合同期气象要素资料进行数理分析,研究PM_(2.5)、PM_(10)和黑碳质量浓度的变化特征及其气象影响条件。结果显示:(1)宜昌市PM_(2.5)和PM_(10)质量浓度总体呈逐年下降趋势,黑碳气溶胶质量浓度在2018年前总体下降,后呈较缓波动趋势,春季和冬季浓度较高,夏季、秋季较低,日变化呈双峰态势;(2)颗粒物质量浓度高低值分布与主导风向高度吻合,与风速、降水量呈显著负相关;(3)黑碳气溶胶质量浓度与PM_(2.5)、PM_(10)颗粒物质量浓度变化趋势高度相似,呈显著性正相关,相关系数分别为0.845和0.747,表明宜昌城市大气中颗粒物具有很强的同源性。总体来看,经济社会发展对生态环境变化产生一定的主导作用,新型有效的经济环保政策实施对于长江经济带的生态环境建设意义重大。

基于文献计量学的地方科研院所农业科技期刊核心竞争力提升路径研究——以《四川农业科技》为例

当前我国进一步加大科技创新力度,地方科研院所农业科技期刊作为科技创新成果发布的重要载体,需要把握时代趋势,提升期刊核心竞争力。文章以《四川农业科技》为例,应用CiteSpace对其2013—2022年刊文计量指标、作者分布、机构分布、学科分布、研究热点等进行数据挖掘和可视化分析。结果显示,近10年《四川农业科技》载文量逐年减少,但篇均页数大幅增加,基金论文比明显提升,被引频次和篇均被引频次较2013年分别上涨86.63%和167.8%。研究者合作较分散,以同一机构内部合作为主,不同机构作者合作度偏低。刊文热点主要有以下四类:一是技术研究,涵盖高产栽培、病虫害防控等,该领域技术延续性较好;二是川产作物研究,包含主粮作物以及油菜、番茄、马铃薯、柠檬、中药材等;三是土壤养分及重金属污染的评估与研究;四是乡村振兴热点问题研究,近年来数量呈爆发式增长。《四川农业科技》面向农业领域学术热点,面向现代农业生产热点。地方科研院所农业科技期刊应重视热点专题策划,挖掘优质稿源,主动适应数字经济时代出版需求,在出版融合上下功夫,同时立足地方科研院所资源优势,进一步提升期刊核心竞争力。

《四川农业科技》刊文特征分析及影响力提升建议

为探究《四川农业科技》刊文特征,本文采用文献计量法,对该刊2013~2022年刊文信息含量、基金论文情况和学科分布进行分析。结果显示,2013~2022年《四川农业科技》载文量逐年减少,但篇均页数实现翻番,基金论文比大幅提升。刊文学科以“农业经济”发文最多,其次是“农作物”“园艺”“植物保护”“农业基础科学”,其他学科占比较少。《四川农业科技》应把握学科热点,做好选题策划,加强对高质量科研成果挖掘,进一步提高期刊影响力。

三峡库首典型山区县气温及降水特征分析

为了掌握三峡库首典型山区县气温和降水气候要素变化特征和规律,选取湖北省兴山县作为代表县,利用1958~2022年国家地面气象观测站、2012~2022年区域气象观测站逐日温度和降水气象数据,采用混合插值法、线性倾向评估法、5 a滑动平均法、累计距平法、Mann-Kendall突变检验法对平均气温、平均最高(最低)气温、高温(低温)日数、降水量、降水(暴雨)日数等气候要素进行时空特征分析。结果表明:①兴山县具有春秋气温舒适、河谷暖冬低温少、高山趋于暖湿化、雨量四季丰沛、夏季降水集中、雨热同季、立体气候特征显著的特点。②气温呈现“河谷高山地低”的空间分布特征,气温高值区主要出现在午后14:00~16:00;但低温日数趋于减少,冬季平均气温逐步上升,且年平均最低温度的增幅快于年平均最高温度,一定程度上表明寒冷程度趋于减弱。③降水呈现“西多东少、高山多于峡谷”的空间分布特征,随着海拔高度的升高,降水呈增加趋势,夏季增加幅度最大;6~8月为暴雨多发期,降水的时间跨度变小,出现短时强降水的概率增加。研究成果可为当地开展气象防灾工作减灾提供科学依据,以发挥三峡库首区生态系统调节功能。

钢筋混凝土薄壁式桥墩高低温环境施工质量控制

随着桥梁重载化和桥梁结构轻便化的发展趋势,钢筋混凝土薄壁式桥墩在实践中得到了越来越广泛的应用。本文对于钢筋混凝土薄壁式桥墩的施工全流程质量控制进行了详细的介绍,概述了其从前期准备到后期养护的全流程施工过程。此外,为了保证钢筋混凝土薄壁式桥墩的施工质量,应该充分考量夏季高温和冬季低温对其施工的影响,论文对上述两点进行了综述,归纳了钢筋混凝土薄壁式桥墩在两种极端情况下施工中存在的问题,并对其作用机理进行了重点分析,剖析了高低温施工质量控制的重难点问题,最后提出了相应的解决措施。相关内容可为施工技术人员提供参考。

纤维支气管镜及灌洗液检查对支气管内膜结核的诊断价值

１９９３年１月～１９９７年１２月经纤维支气管镜（简称纤支镜）刷检、活检、支气管肺泡灌洗液（简称ＢＡＬＦ）结核杆菌单克隆抗体检查及术后涂片共检测出６２例支气管内膜结核患者。报告其镜下分类特征及分布状况，指出支气管内膜结核的发病率有逐年增加的趋势，简述了纤维支气管镜刷检、活检、ＢＡＬＦ结核抗体检查及术后涂片对该病诊断的重要性。

四川中江丹参根际和非根际土壤真菌种群多样性PCR-DGGE分析

以中江县患病丹参根际与非根际土壤、正常生长丹参根际与非根际土壤为研究对象,在测定土壤理化性质基础上,采用PCR-DGGE技术研究了土壤真菌类群多样性。结果表明,与正常生长丹参土壤相比,患病丹参土壤理化性质发生了较大变化,其中,土壤有机质、全氮、碱解氮、速效磷和速效钾含量分别降低了60%、52%、18%、18%和45%。PCR-DGGE分析表明,连作导致患病丹参根际与非根际土壤真菌类群差异变小;对代表性条带克隆测序,结果表明Acremonium sclerotigenum,茎点霉属(Phoma sp.),Phialocephala fortinii和Chaetomium sp.为土壤中优势类群。说明土壤肥力退化及致病真菌是造成丹参连作障碍的原因。