一种改进Stanley的车辆路径跟踪算法

针对车速增大导致跟踪偏差变大的问题,研究了一种基于改进Stanley控制器的路径跟踪算法。首先基于二自由度车辆运动学模型,以输入量为横向偏差和航向偏差的模糊控制器对Stanley控制的增益参数进行调整,从而提高路径跟踪精度。其次,通过MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真来验证改进Stanley控制器的跟踪效果。仿真结果表明:该算法能够根据车辆运行状态调整Stanley控制器的参数,有效地减小横向误差;直线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.11 m,双移线路径跟踪的最大横向误差可以减小到0.12 m。

试论实施高校创新教育的途径与方法

实施高校创新教育,必须采取正确的、行之有效的途径和方法,这些途径和方法主要包括:进行教育制度创新、全面推进素质教育、正确认识和处理好教与学的关系等。

创新·规范·示范--国家示范性高职院校建设的三个基点

国家示范性高职院校建设是进一步深化高等职业教育改革、促进我国高等职业教育深入发展的重要战略举措。国家示范性高职院校建设必须坚持创新性、规范性与示范性的统一,科学认识并准确把握这三个基本点,对于政府和高等职业院校而言,都具有十分重要的意义。

试论高等院校创新人才培养与制度创新

知识经济时代对人才的创新精神、创新能力提出了更高的要求。高等院校创新人才培养关键是要培育创新精神。创新人才培养是一个复杂的系统工程,并有赖于制度创新。

公安院校数字化校园管理模式的建构

随着信息技术的发展，我国公安院校的数字化校园建设目新月异。但目前关于数字化校园的研究主要着眼于技术层面，在其管理模式的建构上远远落后于技术的发展。公安院校数字化校园的应用需要“三分技术、七分管理”，需要管理、技术和观念的不断更新。文章从组织结构、岗位职责、人员培训、制度与规范等方面，试图建构一套完整的符合公安院校校情的管理模式，以保证公安院校数字化校园管理的安全、可靠、稳定和高效运行。

论当前中国高校教师的道德失范及应对之策

随着经济社会的不断发展,中国高等教育取得了举世瞩目的巨大成就,也产生了一系列的问题,其中,教师道德的滑落应该引起高度重视。要认真分析师德失范的主要根源,明晰新时期师德的内涵,激发教师的荣誉感、积极性和主动性,努力构建师德新境界。

微电网负载侧变换器的观测偏差优化自抗扰策略

混合储能微电网可实现对分布式新能源的高效利用,但在复杂的扰动作用下,变换器输出的电能质量往往不能得到保障。为此,该文提出一种同时考虑高阶扰动分量以及估计模型未达分量的偏差优化策略对现有的观测过程进行改造。首先,依靠状态空间中所提取到的偏差描述,在初级观测器中引入两维变量共同描述高-低阶扰动信息,而未能及时观测出的剩余扰动则被交由级联架构处理;随后,依据推导得到的内扰模型,建立包含全部非理想成分的补偿控制律,以达到精确重构总和扰动的目的;之后,通过偏差抑制性、扰动追溯性等方面的推导,指出优化策略改善控制品质的内在依据以及可调参数和运行特征的典型关系,并给出参数整定原则;同时,借助李雅普诺夫理论,证明给定稳定域内变换器的可控性;最后,在1.5 kW的实验平台上得到的多工况对比曲线验证所提控制策略的有效性。

基于多阶反馈重构的微电网端口变换器自抗扰策略

直流微电网低压负载侧电能稳定供应是新型电力系统中新能源有效消纳的重要保障。针对微电网供能枢纽变换器受扰情况下输出不稳定的问题,提出了一种观测器状态变量重构补偿的改进型自抗扰策略。首先,通过剖析自抗扰框架下无法避免的结构问题,推导出观测误差精准范式,并对扰动观测变量进行重构补偿,实现对总扰动的快速跟踪和消除。然后,进一步对改进策略在稳定性能、跟踪性能、抗扰性能、鲁棒性能4个维度进行理论分析,验证了该策略的正确性与有效性。最后,利用数字仿真和物理实验模拟实际工况进行对比分析,验证了该策略在微电网系统多种内外不确定扰动下均具有较好的动态性能。

对公安院校学生思想政治工作的思考

伴随着改革的不断深入,我国高等院校学生思想政治教育工作面临诸多新情况、新问题。而公安院校由于其特殊的专业性和职业性,更应将思想政治工作贯穿于人才培养的全过程。

校正函数修正的风电并网自抗扰控制系统

针对风电系统运行过程中受未知扰动影响而出现的直流母线电压波动问题,提出一种校正函数修正的自抗扰控制策略(LADRC-CF)。该方法在线性扩张状态观测器(LESO)的扰动观测通道中引入串联校正的思想,通过校正函数修正LESO对总和扰动的观测偏差,以实现更好的扰动补偿,进而达成对直流母线电压的良好控制。此外,还从理论上分析LADRC-CF的稳定性和扰动跟踪能力,在证明稳定性的同时给出部分参数的整定方法。最后,在半实物仿真平台上对LADRC-CF策略的控制性能进行测试,验证所提策略的有效性和优越性。

试论我国高等院校教育制度创新的必要性

实施创新教育,着力培养适应社会主义市场经济发展和全面建设小康社会所需要的创新人才成为当今高校改革和发展的重要举措。而高校实施创新教育,必须进行一系列的创新活动,其中高等院校教育制度创新是实现高校创新教育的至关重要的环节,因为教育制度创新为整个创新教育提供制度上的保障和支撑。高等院校教育制度创新的必要性主要表现为客观必然性和现实必然性两个方面。

基于PROFINET技术的液位控制系统的设计

基于PROFINET工业以太网技术及现场总线技术,设计并建立了一个网络系统实验平台,阐述了该平台的总体设计思想、工程架构,以及相关具体的软硬件实现方案。详细描述了基于PROFINET技术的工业以太网与现场总线PROFIBUS通信连接设计,并采用S7-300 PLC完成对三容水箱液位的PID控制。

基于能量模型的临界导通模式Boost变换器软开关方法

在变换器高频化发展的趋势中,功率器件的软开关实现对变换效率的影响更加突出。无辅助电路的临界导通工作模式下,Boost变换器主开关管在特定增益下无法实现软开关。为此,该文提出一种能量模型及相应的软开关实现方法。首先,建立死区前后储能元件能量变化的数学模型。然后,结合死区起止时刻的能量平衡方程,研究软开关无法实现的电路机理。在此基础上,考虑开关管输出电容非线性特征,提出软开关实现方法,避免了复杂谐振过程的时域精确建模,提高软开关实现的准确性。最后,搭建500W实验样机进行实验,结果表明,相较于对谐振过程建模的传统时域模型,所提方法将实际开通电压降低47%,使峰值变换效率提升0.4%,进而验证了其有效性。

一种钢丝绳剪切机的PLC控制系统

提出了钢丝绳剪切前加热的概念,利用了剪切时移动的装置,设计了PLC自动控制系统和程序,实现了稳定可靠的自动切头和自动定尺等剪切的功能。通过模拟和大量剪切试验,验证了PLC控制系统和程序的可靠性、方便性和实用性。

林业有害生物预警系统研究

该研究以建立林业有害生物预警系统为目标,在引进、消化美国DASM(Digital Aerial Sketch Mapping)系统的基础上,通过二次开发,实现林业有害生物信息自动采集、分析与制图、信息及时报送等功能,建立了一种远程管理模式。其实时、准确、大面积获取林业有害生物信息的功能以及在森林消防、野生动物保护及各类灾害应对等方面的良好应用前景,对我国林业的可持续发展,对维护生态安全等具有十分积极的意义。

低成本小型无人机遥感定位病死木方法

松材线虫病造成了我国大量的松树死亡,带来了严重的经济损失。及时发现并定位松材线虫感染的病死木,采取焚烧、就地砍伐等措施是有效阻止疫情扩散的可行方法。笔者利用低成本小型无人机采集疫情地区的高空间分辨率影像,并经摄影测量软件LPS正射处理后,导入到美国GeoLink软件中,实现病死木位置信息的采集。经地面差分GPS测量验证,水平位置偏差在0.24~2.82m之间,精度均方根误差为1.565m。该方法比传统病虫害监测实施效率高,系统维护和使用成本较低,可为疫情区域判断疑似病死木位置提供定位技术支持。

关于森林公安院校应对政法院校招录培养体制改革的思考

根据中央司法体制改革的总体部署，国家11个部委联合下发了《关于印发（2008年政法院校招录培养体制改革试点工作实施方案）的通知》，决定围绕加强政法工作和政法干部队伍建设的大局，以造就政治业务素质高、实战能力强的应用型、复合型政法人才为目标，改革政法院校招录体制和人才培养模式，重点从军队退役士兵和普通高校毕业生中选拔优秀人才，

论教育转型时期我国高校的内涵发展

我国高校扩招已历经十余年,其后续效应不断显现,并引发了一系列的问题和矛盾。随着学龄人口的不断减少,我国高校的建设和发展将面临新的更大的挑战。在这样的背景下,内涵发展之路成为我国高校的必然选择。

DASM系统在云南新松叶峰虫灾航空调查中的应用

介绍了美国林务局广泛使用的航空快速勾绘系统DASM,阐述了其采集模板的数据库结构、工作底图制作与导入、采集界面设置以及数据后处理问题。并以"小松鼠"直升机为搭载平台,在云南省大理巍山县林区进行了不同悬停高度(100,200,400m)下的祥云新松叶峰虫灾面积勾绘作业,验证了系统主要关键技术在我国西南林区的适应情况,探讨了提高系统精度的几种可能途径。结果表明,该系统可以满足林业病虫害的发生位置、致病面积快速调查的需要;同时,直升机悬停高度控制在200m以下更易于实现勾绘的精确性。