一种工业机器人喷涂末端执行器设计及控制

针对特种喷涂任务提出一种安装于工业机器人末端的喷涂执行器。首先对完成执行器结构设计,通过齐次坐标变换矩阵得到工业机器人末端至执行器喷枪头部的坐标表达并实现激光测距传感器至喷枪头部的坐标换算。其次搭配硬件实现满足各部件间高速通讯及计算结果实时输出的电子控制系统。接着通过模态分析得到末端执行器前六阶振型,利用谐响应分析在0-150Hz范围内扫频并施加外部集中力激励得到振动位移、振动加速度随频率变换曲线。最后,提出一种拟合扫描点并拆分拟合轨迹得到末端执行器移动路径点集的路径规划方法,可有效避免干涉碰撞,通过实验验证此方法有效。

圆锥体外表面铺贴机械手工作质量评估方法研究

针对圆锥曲面铺贴问题设计一种机械手并对其工作质量进行评估。首先进行机械手构型设计,阐明工作原理并利用修正GK公式计算空间自由度。其次提出铺贴工作质量评估方法,提出表面位移概念用于评价贴合度,分别采集圆周、母线两方向表面位移并计算极差与方差,二方向极差、方差取平均并对其倒数以0.99和0.01为权重加权得到原创铺贴质量评价参数S值。接着以铺贴高度和铺贴力度为变量设计正交试验,采集并计算S值用于得出而变量对铺贴质量的影响程度F值。随后采用不涉及铺贴高度变化的平面铺贴试验文章提出评估方法的有效性。最后在圆锥曲面中应用此方法,结果表明:铺贴力度和铺贴高度中的任意一项单独提升均可提升铺贴质量,在二因素共同作用下,铺贴力度对应F值为10.32,铺贴高度对应F值为3.50。

李廷荃教授运用“致中和”思想治疗反流性食管炎的经验探析

反流性食管炎是一种消化系统多发性疾患,其致病因素多样,以反流、烧心为其主要临床表现。近些年来,中医以辨证论治、审证求因等为诊治原则,在反流性食管炎的治疗上取得了良好的临床疗效。李廷荃教授根据“致中和”理论提出,本病主因肝、脾、胃不和,寒、湿、热兼杂而发作,治疗时选用半夏泻心汤为基础方,自拟顺胃降逆方以理气机、调寒热、和气血。本文旨在介绍李廷荃教授基于“致中和”思想治疗反流性食管炎的临证经验,以期为本病的中医药治疗提供参考。

基于项目驱动的“嵌入式系统原理及应用”课程研究性教学探索

“嵌入式系统原理及应用”课程具有内容多、实践性强的特点,以培养学生的计算机测控技术工程应用能力为目标。文章基于研究性教学理念,采用教师讲授与学生实践操作紧密结合的教学模式,通过项目驱动、讲练结合和专题研究等教学方法,强化学生对知识的理解和应用能力,有效调动学生学习积极性,拓展综合能力,促进学习与研究的有机结合。

基于天津市突发事件预警信息发布系统的国省对接与部门联动快速叫应平台的设计与应用

依托天津市政务云资源,基于天津市突发事件预警信息发布系统(二期),建设预警快速叫应联动服务数据对接模块,完善基层部门灾情直报信息、灾情月(年)报信息、叫应服务信息、联动部署信息等多类数据的录入、审核、上报到国家级平台的全链条业务服务流程,有效解决现有业务环节中数据接入、传输、共享、备案等各种实际问题。该平台在“杜苏芮”台风重大气象服务保障过程中广泛收集了天津市各级预警服务反馈评估数据,在防灾减灾工作中发挥了重要作用。

基于OpenGIS的气象信息可视化服务技术研究与应用

针对当前气象服务中产品可视化能力不足、数据共享难、服务推广难、重复开发造成资源浪费等问题,采用PostGIS、GeoServer等软件及网络地图服务技术,构建基于OpenGIS的气象信息可视化服务平台,实现对多源异构气象服务数据的实时可视化图层服务及标准化接口调用共享。结合城市内涝服务场景应用需求,开发多种可视化图层服务,经实际业务实践,具有较好的应用能力。

微动目标OFDM雷达回波调制机理分析

微动目标对雷达回波产生调制,不同的信号形式调制效应也不同.正交频分复用(OFDM)雷达信号同时具有宽带距离分辨和窄带多普勒分辨能力,能更全面深入地揭示微动的调制效应.本文在建立微动散射点目标OFDM雷达回波模型的基础上,从高分辨距离像和微多普勒两个方面推导了微动对OFDM雷达回波的调制机理,并分析了调制效应与雷达参数、微动参数之间的关系,指出OFDM雷达信号结合了线性调频信号与脉冲多普勒雷达信号在微动分析方面的优势,为微动特征提取与目标识别提供了更有利的条件.仿真试验和暗室测量数据分析验证了结论的合理性.

一种新的OFDM相位编码频率步进雷达信号及其特性

OFDM相位编码脉冲雷达体制具有很多良好的性质,但工程实现上存在着一些的技术挑战,其中之一就是瞬时带宽等于信号的总带宽,当信号带宽很大时对接收设备提出了很高的要求。针对这个问题,该文提出了一种OFDM相位编码频率步进的新雷达信号,其核心思想是通过载频的频率步进,利用多个带宽较小的OFDM相位编码脉冲组成一个脉冲串,合成大的带宽。在推导这种新雷达信号的模糊函数的基础上,着重分析了信号的距离高分辨特性和多普勒特性,通过比较得出结论:OFDM相位编码频率步进信号能有效实现距离高分辨,其多普勒敏感度介于OFDM相位编码和步进频信号之间。

基于循环平稳特征的正弦调制相位信号参数估计

正弦调制相位信号是微动目标雷达回波微多普勒信号的一般形式。该文利用正弦调制相位信号的循环平稳特性推导了信号的循环谱,并由循环谱特征估计信号的参数。相对于传统的频谱分析方法,基于循环谱的参数估计方法对平稳噪声有较好的抑制作用。仿真实验以及误差分析证明了方法的有效性。

OFDM新体制雷达研究现状与发展趋势

正交频分复用(OFDM)雷达是近些年才提出的一种新体制雷达,它借鉴了通信系统中正交多载频的原理,相比于传统雷达,具有一些独特的优势。该文系统地介绍了OFDM雷达的特点,全面梳理了国内外关于OFDM新体制雷达研究的文献,总结了信号特性与波形设计、信号处理、新体制雷达系统等几个重点方向的研究进展,并分析了OFDM雷达未来的几个发展趋势和应用前景。

基于分段伪Keystone变换的快速旋转目标检测

对于高距离分辨雷达,快速复杂运动目标在相参积累时间内出现的越距离单元走动给检测与识别带来极大的困难.本文针对快速旋转目标越距离单元走动的问题,提出了一种新的分段伪Keystone变换方法,对越距离单元走动进行校正.该方法首先将数据按一定准则分段,每段数据用伪Keystone变换处理,校正目标的越距离单元走动,然后将每段数据"拼接"在一起,完成整个观测时间的距离像对齐,并在此基础上实现积累时间内的相参检测.采用离散匹配傅里叶变换实现了该变换的快速算法,仿真实验验证了算法的有效性.

OFDM雷达信号合成目标高分辨距离像原理

正交频分复用(OFDM)技术近年来受到雷达界的关注,将其应用于雷达可以获得优异的抗干扰性能、数字化处理方式以及多功能一体化系统的实现。OFDM雷达信号在单脉冲内合成宽带,具有高距离分辨率,文中在介绍OFDM雷达特点的基础上主要研究了合成目标高分辨距离像原理。首先建立了点散射目标的OFDM雷达回波模型,推导了合成目标高分辨距离像的数学原理。然后着重针对OFDM多载频信号自身的特点研究了频偏对高分辨距离像的影响,得出的结论对于OFDM成像雷达的设计具有指导意义。最后,仿真实验证明了结论的合理性。

多课程共享实验平台的探索

针对教学实验资源缺乏、实验设备使用率较低这一问题,分析了系列课程对教学实验的需求,提出了改造既有实验设备、开发新实验项目、搭建共享实验平台的解决方案。结合课程具体实验内容和要求,明确实验项目、确定实验平台改造方案、编写实验指导书并应用于教学。该共享实验平台可支撑多门课程教学实验,实现了跨专业多课程实验设备共享的目的,为实验资源共享提出一条新的思路。

正弦调制相位信号参数估计的Cramer-Rao下限

正弦调制相位信号是微动目标雷达回波微多谱勒信号的一般形式,微动特征提取最终可以转化为这类信号的参数估计问题。本文首先给出了目标微动背景下正弦调制相位信号的一般形式以及各参数对应的物理意义,重点推导了高斯白噪声条件下,正弦调制相位信号参数估计的Cramer-Rao下限,得到了估计相位幅度和频率的Cramer-Rao下限与信噪比及数据长度之间的近似关系,并给出了近似所需满足的条件。最后通过理论推导和仿真计算得到了近似处理的误差曲线,证明了近似的合理性。

一种基于Bernoulli混沌的四相编码OFDM雷达信号设计方法

相位编码正交频分复用(OFDM)雷达具有许多优良的性能,近年来受到雷达界的广泛关注。但在实际应用中,相位编码OFDM雷达信号存在优良编码数量不多、长度受限、峰均比过高等问题。该文针对这些问题,提出了一种基于Bernoulli混沌的四相编码OFDM雷达信号设计方法,可以构建任意数量和长度的编码,具有更大的设计自由度,并且通过初相加权,得到包络峰均比小于2的混沌四相编码OFDM信号,该信号在高分辨、多普勒等方面具有较多优良特性。

纳米羟基磷灰石/天然胶乳复合乳胶膜的制备及性能表征

对比研究了纳米羟基磷灰石(n-HA)经硅烷偶联剂(KH-570)表面改性前后的性能变化,实验结果表明,n-HA经改性后,疏水性得到提高,其表面与KH-570发生了偶联作用(FT-IR);将改性的n-HA与天然胶乳复合制备复合乳胶膜,力学性能测定结果表明,复合乳胶膜的力学强度与未经处理的相比有一定提高;另外n-HA还能够有效的抑制复合乳胶膜中水溶性蛋白的析出,利用考马斯亮蓝法测定复合材料中的水溶性蛋白,随着n-HA的添加量的增加,复合乳胶膜中的水溶性蛋白被屏蔽,溶出量逐渐降低。

基于相干Doppler干涉的微动目标宽带成像方法

二维像是雷达目标最重要的特征之一,它反映了目标的几何形状、散射结构等特性。在目标存在微动的情况下,即使目标散射中心不发生越距离单元走动,微动带来宽带回波的非线性相位也会导致方位向的散焦。针对这一问题,提出了基于相干多普勒干涉的微动目标宽带雷达成像算法,其核心思想是在对强散射中心所在的距离单元进行相干多普勒干涉成像的基础上,再进行目标二维像重构。仿真实验验证了所提算法的有效性。

基于LPC2368的便携式机车供电检测仪的研制

机车向车辆提供DC600V或AC380V电源,对机车组装完毕后需要检测其电力连接器插座供电是否故障。目前,检测方法大多是采用万用表人工测量,检修员的危险系数高。据此设计了基于LPC2368的便携式机车供电检测仪,能检测并显示机车供电各项电压,并判断出接错或断路故障,提高了故障诊断的准确性和诊断速度,降低检修员的危险性。

奥运会影响下中国竞技体育与学校体育的发展

运用文献资料法和逻辑分析法,对中国从1984年到2008年参加的6届夏季奥运会影响下竞技体育和学校体育的关系进行了研究分析,旨在探寻奥运会影响下竞技体育快速发展的同时,推动和促进学校体育又好又快的发展,进而使中国竞技体育和学校体育的发展步入可持续发展的轨道,并针对存在的问题,提出对策及建议.

PC机与S7-200 PLC的通讯研究

本文对S7-200的PPI协议进行分析、研究,给出PPI协议格式,应用VB编程实现了PC机和S7-200PLC的通讯。该方法提高了系统处理能力和安全性,是一种较为经济和便捷的开发方法。