2型糖尿病合并泌尿系感染的临床特点及防治

目的探讨2型糖尿病合并泌尿系感染的临床特点及防治措施。方法对医院120例2型糖尿病合并泌尿系感染患者的病原菌及临床特点进行分析。结果2型糖尿病合并泌尿系感染最常见的病原菌是大肠埃希菌,其次是表皮葡萄球菌、肺炎克雷伯菌等;有症状组与无症状组病原菌分布差异无统计学意义,无症状组>60岁患者例数明显高于有症状组。结论糖尿病患者泌尿系感染发病率高,起病隐袭,老年患者无症状感染者多见,及早发现,合理治疗。

四足机器人坡面运动时的姿态调整技术

提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.

基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法

针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳定性、行走直线性等运动性能,并利用Matlab与Adams软件对所提出的优化方法进行了一系列仿真实验验证.仿真实验结果表明:所提优化方法可以快速有效地寻求全局最优参数,使四足机器人能够实现具有良好运动性能的静步态.

六足仿生步行机器人足端工作空间和灵活度研究

基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍了六足步行机器人结构优化的具体方案。所用方法同样适用于六足仿生步行机器人其他结构参数的优化,也为六足仿生步行机器人的合理驱动和精确控制提供了理论依据。

新型汽车红外夜视系统的研究与开发

通过对新型汽车红外夜视系统的原理分析、系统设计和技术研究,对现有红外夜视技术及相关器件进行了借鉴、移植与改造,并对摄像机的选型、红外灯的改进以及视频处理电路的制作等从理论与实践上进行了深入探索。所提出的设计思路与技术方法,可为相关行业研究人员提供参考。

四足机器人腿型配置的仿真分析与性能评价

对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制,通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真,从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价;通过对比仿真结果得知,前肘后膝型机器人前进速度更快,运动更平稳,横向偏移更小,能耗更低,具有更好的地形适应性,运动性能更优越,为物理样机调试与优化提供了理论依据。

液压四足机器人关键步态参数优化

针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题,提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法.通过聚合交叉的方法进行实验设计,用速度和步长及仿真得到的评价函数值进行三维曲面拟合,用速度截取所拟合的曲面得到不同速度下的最优步长.较优的步高确定采用二分法.步高和步长的优化效果用评价函数和Adams仿真进行验证,其中评价函数的构造充分考虑了表征机器人机身姿态平稳性的多组参数;四足机器人行走的仿真实验表明使用所述方法优化后的步态参数进行足端轨迹规划,得到的机器人静步态具有优异的运动性能表现.

新免疫抑制剂─—康乐霉素C的发酵、分离、理化性质和生物学性质

从我所提供的Ｎｏｃａｒｄｉａｍｅｄｉｔｅｒｒａｎｅｉｖａｒ．ｋａｎｇｌｅｎｓｉｓ１７６７－６４已分离出了３种确定了经构的新抗生素，即康乐霉素Ａ［１］、康乐霉素Ｃ［２］和３１－ｈｏｍｏｒｉｆａｍｙｃｉｎＷ［３］。由于康乐霉素Ｃ具有很强的免疫抑制作用，在体外其活性如环孢菌素Ａ，具有很好的抗肿瘤活性。本文报道康乐霉素Ｃ的发酵、分离、理化性质和生物学性质。

提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法

针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2,从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明:四足机器人运动采用不同初始位姿时,运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时,四足机器人的机身偏转量最小,稳定性最好.由此证明,通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性.

一种基于场景轮廓特征的三维地形重建方法

为了提升双目视觉系统三维重建的准确性和实时性,提出了一种基于区域分割和匹配的方法。针对实际场景中存在大面积灰度相近区域的现象以及稠密三维重建存在实时性差的问题,采用分水岭算法提取区域轮廓进行三维重建;针对轮廓边缘的误匹配问题,建立区域匹配和边缘点匹配的双重约束条件进行优化匹配;根据平行轴双目立体视觉模型进行三维重建。结果表明:采用轮廓特征进行匹配因其匹配点数大为减少,匹配用时提高了90%;由于采用了双重匹配策略,匹配和重建的准确性得到了保证。

采用NURBS进行汽车壳体计算机拟实造型的方法

NURBS建模方法是一种理想的曲面仿真技术,适合复杂表面的计算机拟实造型。通过新型跑车外观壳体的仿真制作,介绍了该方法的实施步骤,其简便的造型过程、灵活的控制方式、突出的仿真效果将新型跑车流线型外表展现无遗。NURBS建模方法比其他建模方法能更好地控制物体表面曲线度,从而可以创建出曲面更为复杂、形状更为生动、效果更为逼真的造型,必将在CAD和CAM领域获得广泛应用。

基于AVR和STM32的仿生六足机器人控制系统

本文设计了一种以Arduino为开发平台的控制系统,该控制系统以ATmega328P为主机控制芯片,以STM32F103C8T6为从机控制芯片,并通过串口方式实现通信,集两款控制芯片的优势于一体.本文主要介绍了控制系统的硬件组成和软件算法.经过实物试验,仿生六足机器人可以实现姿态自动调整、稳定行走以及自主避障.本研究内容可为相关领域研究工作提供参考与借鉴.

3DS MAX贴图、材质及光影功能在机电产品拟实造型中的应用

在机电产品的拟实造型过程中,合理运用3DS MAX的贴图处理、材质表现和光影效果功能,可使造型对象在产品对应的铭牌字符、材料质感、光影细节等方面产生逼真的效果,从而为机电产品拟实造型技术探索出一种简便易行、效果良好的方法。

采用注视控制器实现复杂运动的仿真

注视控制器是 3DSMAX软件的众多控件之一 ,它能使多个物体彼此间产生运动约束。通过使用注视控制器功能 ,笔者成功制作出八足爬壁式仿生机械昆虫的运动场景动画 ,并使该仿生机械昆虫各足的行走动作符合机械零件作平面复杂运动时所应遵守的正确运动规律。由此证明 。

STM32的小型仿人机器人控制系统设计

仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能。

渐开线齿轮的计算机图形学研究与构形设计

根据计算机图形学原理,运用AutoCAD2000制图软件对渐开线齿轮进行精确齿形样条设计。并运用3DstudioMax软件完成具有良好工艺规范的标准渐开线直齿轮的拟实造型,成功实现了机械手手爪开合机构渐开线齿轮的图形学研究和构形设计。

机器人视觉目标数字图像实时处理及分割

机器人视觉目标图像信噪比低、背景噪声干扰大,目标识别处理通常利用目标的灰度信息进行预处理。文中设计一种基于数学形态学和遗传算法的灰度图像实时预处理和阈值处理技术图像分割方法。描述图像的基本结构和特征,用具有一定形态的结构元去度量和提取图像中的对应形态,以达到对图像分析和识别;经过预处理的原始图像,采用基于遗传算法的最大类间方差图像分割法,非线性快速地查找到最优的分割阈值,从噪声图中分割出可能目标。基于ARM嵌入式微处理器,以复杂可编程逻辑器件CPLD作为时序控制单元,进行图像处理、分割,实现了图像信息的采集、存储、传输及处理为一体。仿真实验表明,该方法实时性好,简捷、快速,对运动目标的图像识别有较好的实用价值。

建立“工程/机械创新教学”基地,提高“学生思维综合创新”能力

实施创新教育、提高创新意识，是改进高校工程/机械相关课程教学质量的有 效途径。本文针对目前国内高等院校工程/机械技术基础课程群教学、科研的状态，阐明创 立“工程/机械创新教学”基地的重要性、迫切性和可行性以及对培养学生思维综合创新能 力的促进性，并提出该基地的组建规划和相应的功能—结构模块图。

氧化应激在2型糖尿病及其并发症发病机制中的作用

2型糖尿病及其并发症严重影响着人类的健康生活,给社会和家庭带来沉重的负担,对其发生机制及防治方法的研究已成为医学研究的热点问题。研究表明,氧化应激与2型糖尿病密切相关,抗氧化治疗可以有效防止或延缓2型糖尿病各种并发症的进展。本文就氧化应激在2型糖尿病及其并发症发病机制中的作用及抗氧化治疗综述如下。