基于Kinect的机械臂目标抓取

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.

不同阻燃程度有机玻璃钢的火灾危险性

介绍了不饱和聚酯树脂有机玻璃钢的常用阻燃处理方式。使用锥形量热仪、FTIR烟毒性测试仪,对不同阻燃程度的有机玻璃钢的火灾危险性进行了对比测试,比较材料在燃烧分解过程中热释放、烟密度、烟气毒性情况。结果表明,经过阻燃处理后,样品对火的抵抗力有明显提高,产烟特性不一定得到改善,烟气毒性有所降低。

x264解码器的设计与实现

x264是基于H.264的免费开源的实用性视频编码参考软件,但其设计者没有给出相应的解码器,本文在软件平台上设计并实现了可以用于实时解码的x264解码器,经测试,解码速度可以达到H.264参考软件JM96解码器的6-10倍,满足了x264的实时解码需求。

玻璃纤维增强不饱和树脂燃烧性能研究

介绍玻璃纤维增强不饱和树脂塑料的理化性能特点。以锥形量热仪、房间墙角火试验为研究手段,对玻璃纤维增强不饱和树脂塑料的燃烧性能进行了测试。锥形量热仪的锥辐射照度为50 kW/m^2,排气系统流量为0.024 m^3/s,试验时间为20min。墙角火试验中火源热输出功率前10 min为100 kW,后10min为300 kW。通过比较不同应用条件下不同标准的要求,分析玻璃纤维增强不饱和树脂塑料的火灾危险性。

H.264去块滤波快速算法的设计与实现

介绍了H.264去块滤波的基本原理,并基于滤波强度预判的思想提出了一种快速去块滤波算法。通过软件实现验证了该算法在不影响解码图像质量的前提下较标准中的算法节省了约70%的滤波运算量,有效提高了软件解码器的运行速度,有助于H.264解码器实时应用的实现。

岷山地区生态保护与社区经济协调发展机制初探

通过对岷山地区3个具有代表性的村子案例分析,探讨了实施有关环境保护政策后农民生计的变化。认为目前这一地区的农民生计存在一定的脆弱性,突出表现在粮食安全、收入来源和能源利用方面。提出应正确看待保护与发展既矛盾又依赖的关系,在帮助农民摆脱贫困、寻找出路的同时,实现保护与发展的双赢。

有机农业对农民的生产影响研究——以安徽省霍山县有机茶生产实践为例

本文在对安徽省霍山县有机茶生产进行实地调查研究的基础上,通过对当地有机茶开发的模式、成本,劳动投入和社会、经济、环境效益的分析,发现农户从事有机农业生产不仅可以将闲置劳动力释放出来从有机农业直接受益,并且有机农业还对农民的生产和生活环境产生有利影响。但是,由于我国农村家庭经营规模很小,进行有机茶生产需要进行制度安排上的创新,而且需要前期的启动资金和强有力的技术支持。建立有机产品加工和经销的农民协会,可以更好地帮助农民进行有机生产。

建筑内有组织排烟技术可行性分析

在公安部四川消防研究所大空间试验室开展实体火灾试验,研究建筑内有组织排烟技术的可行性。试验结果表明,在一定条件下,可以根据烟气的流动方向,通过设置一定高度的挡烟垂壁,将起火房间产生的烟气控制在挡烟垂壁围成的通道内,有组织地排至已设排烟口的空间。

室温挤出3D打印HA/β-TCP/DCPA骨支架的复合浆料研究

基于3D打印骨支架的骨组织工程是一种具有应用潜力的骨修复策略。本文将植酸螯合改性的羟基磷灰石(IP6-HA)、β-磷酸三钙(β-TCP)与无水磷酸二氢钙(MCPA)按照不同摩尔比混合的复合粉体作为固相,以不同丙三醇(甘油)含量的水溶液作为液相,通过调整复合粉体中IP6-HA粉末的含量与固化液中甘油的含量,制备了能够应用于室温挤出3D打印骨支架的透钙磷石体系磷酸钙复合浆料。结果表明:复合浆料的水化产物主要为HA、β-TCP和无水磷酸氢钙(DCPA);当固化液中甘油含量为50%(质量分数)时,复合浆料均表现出优异的可打印性能与力学性能,抗压强度最高可达19.8 MPa;残余IP6-HA的存在改变了固化样品表面磷灰石的矿化结构并提升了矿化能力;制备的支架结构完整,孔洞均匀,抗压强度可达5.8 MPa。本研究制备的磷酸钙复合浆料能够通过室温挤出式3D打印技术制备骨支架,在3D打印领域具有良好的应用前景。

采用Kinect的移动机器人目标跟踪与避障

为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过统计信息来消除测距噪声的影响,确保障碍物信息的有效性.同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息,改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力.在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务,结果表明,使用Kinect可以代替传统测距传感器.

Apaf-1和Caspase 9在大肠癌中的表达及意义

目的:探讨Apaf-1和Caspase 9在大肠癌中的表达和意义.方法:选用武汉市第三医院消化内科结肠镜切除的大肠腺癌组织60例,实时定量PCR方法检测大肠癌患者标本中Apaf-1和Caspase 9mRNA的表达.结果:Apaf-1和Caspase 9基因在癌组织中表达明显低于正常组织,而在癌旁组织及正常组织中表达相近.癌组织与癌旁组织相比,Apaf-1与Caspase 9基因表达明显下调(0.561±0.049vs0.947±0.077,0.412±0.014vs0.922±0.062,均P<0.01).结论:Apaf-1和Caspase 9可能在大肠癌的发生和发展过程中起着重要作用.

溃疡性结肠炎小鼠血清miR-23a-3p和miR-27a-3p的表达水平及其作用的研究

目的·探究miR-23a-3p和miR-27a-3p在溃疡性结肠炎(ulcerative colitis,UC)小鼠血清中的表达及其可能的作用机制。方法·将20只雄性C57BL/6小鼠随机分为对照组和模型组,每组10只。模型组小鼠采用含有5%硫酸葡聚糖钠(dextran sulfate sodium,DSS)的饮用水诱导7 d,诱导期间观察小鼠一般情况、粪便形态以及隐血状况;7 d后,采集小鼠全血和结肠组织,测量结肠长度并称取湿重。qRT-PCR检测血清中miR-23a-3p和miR-27a-3p的表达,Western blotting检测过氧化物酶体增殖物激活受体γ辅助激活因子1α(peroxisome proliferator-activated receptor γ,coactivator 1α,PPARGC1A)、PH域富含亮氨酸重复蛋白磷酸酶2(PH domain leucine-rich repeat protein phosphatase,PHLPP2)、B淋巴细胞瘤2蛋白(B-cell lymphoma-2,BCL-2)、BCL-2相关X蛋白(Bcl-2 associated X protein,BAX)、细胞色素C(cytochrome c,CYT-C)和胱天蛋白酶3剪切体(cleaved cysteine-containing aspartate-specific proteases,cleaved-caspase-3)蛋白表达。结果·DSS诱导后,模型组小鼠出现精神萎靡、体质量减轻、腹泻、肉眼血便等症状,结肠长度缩短、湿重减轻(均P<0.05),小鼠UC模型构建成功。与对照组比较,模型组小鼠血清中miR-23a-3p和miR-27a-3p表达明显下调(均P<0.05),结肠组织中PPARGC1A、PHLPP2、BAX、CYT-C和cleaved-caspase-3蛋白表达显著升高(均P<0.05),而BCL-2表达显著降低(P<0.05)。结论·miR-23a-3p和miR-27a-3p在UC小鼠血清中呈低表达水平,可能通过介导结肠组织中PPARGC1A和PHLPP2表达上调,触发线粒体途径诱导细胞凋亡,从而参与了UC的发生/发展。

常用建筑泡沫塑料及其防火性能

介绍了常用建筑泡沫塑料的特点、阻燃机理及方法、建筑规范对泡沫材料的防火性能要求 ,通过国家防火建材质检中心对泡沫塑料的检验情况 ,分析了两种典型的泡沫塑料的防火性能现状 ,并对其中存在的问题进行了探讨。

地铁站厅中杂货亭火灾场景特性研究

采用地铁站厅中的杂货亭模型实体火灾试验,研究地铁站厅杂货亭的火灾场景,得出了模拟站厅杂货亭在火灾中的热释放速率、烟气浓度、温度、烟密度的变化规律,站厅杂货亭发生轰燃的时间、最大热释放量。火灾中烟气是首先弥漫整个房顶,然后再向下蔓延。

地铁轨道区火灾场景特性研究

在考虑人为恐怖袭击行为情况下,采用地铁轨道区模型实体火灾试验研究了地铁轨道区的火灾场景。得出了模拟地铁轨道区在火灾中的热释放速率,烟气浓度,温度,烟密度的变化规律。通电模拟短路以致引燃方式着火的最大热释放速率为9.66kW。浇洒煤油方式点火,轨道区最大热释放速率达到了204kW。随着电缆的点燃,燃烧进行的较为缓慢,烟气上升至隧道顶,沿着顶部向开口外扩散。CO2的浓度变化较为缓慢。至10’41"达到CO2释放峰值5027.7ppm;至10’41"时CO浓度达到最大354.0ppm。在轨道区间燃烧过程中,高温烟气始终沿着隧道顶部扩散,低于1.5m的空间是相对安全的;高于1.7m的空间是相对危险区域。火灾中烟气是首先弥漫整个房顶,然后再往下漫延的。

基于多主体建模的安全注意力衰减模型研究

为预防由安全注意力衰减引起的虚假安全问题,构建员工安全注意力衰减模型。采用多主体建模法并基于Netlogo仿真平台,分析个体因素、管理因素和环境因素对员工安全注意力水平的影响。试验结果表明:在环境因素和管理因素确定的情况下,员工安全注意力水平主要受熟悉程度和安全意识的影响。同时员工安全注意力水平对管理者的危机意识有反馈作用。安全信号强度、频率、员工对安全信息的期待和任务难度以及管理者的监督有效性,均影响员工安全注意力水平。在企业安全管理的具体实施过程中,企业应该考虑如何有效控制上述调节因素并提高员工安全注意力水平。

突发事件成批伤急诊护理应对模式回顾性分析

目的：探讨突发事件成批伤急诊护理应对模式,分析本模式在城市成批伤救护中的应用效果。方法：对2010~2012年度我院急诊科接诊的突发事件成批伤进行回顾性分析,采用查看病历、入院病程录回访、半结构式访谈等方法,获取伤员基本资料、伤员转归,医护人员评价,探讨院内救护模式。结果：我院急诊科3年共接诊突发事件36起,涉及患者238例。根据《急诊部突发公共卫生事件紧急医疗救援预案》,以＂不同事件性质启动不同级别应急预案＂的护理应对模式,以及＂以急诊科为主负责院内抢救、院领导协调指导资源调配＂的伤员分流模式,各级伤员得到及时救治和分流,救护人员整体评价好。结论：突发事件成批伤急诊护理应对模式值得借鉴,在电子信息化处理、救治流程优化等方面仍可进一步加强,从而提高医院对于突发事件成批伤的整体救护能力。

大肠癌中Survivin表达及其与bcl-2和P53基因表达的关系

目的:研究Survivin在大肠癌组织中的表达及其与bcl2和P53基因表达的关系。方法:应用免疫组织化学方法对74例大肠癌及相应癌旁正常大肠组织中Survivin、bcl2和P53蛋白的表达。结果:74例大肠癌中Survivin阳性表达率为71.6%,而在相应癌旁正常大肠组织中Survivin阴性表达。Survivin表达上调与患者性别、年龄无明显相关(P>0.05),而与大肠癌分化程度低、肿瘤浸润深度及临床分期晚相关(P<0.05)。大肠癌组织中bcl2表达阳性与阴性者中Survivin阳性表达率分别为75.0%和65.4%,两者比较无显著性(P>0.05);P53表达阳性与阴性者中Survivin阳性表达率分别为82.4%和47.8%,两者比较有显著性(P<0.05)。结论:Survivin在大肠癌组织中表达上调,提示该基因在大肠癌的发生发展过程中起重要作用,Survivin表达越高,大肠癌分化程度越低,侵袭性更强,临床分期愈晚。大肠癌中Survivin阳性表达与P53阳性表达密切相关。

采用Kinect的多臂协调操作系统

为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。

对集体所有乡镇企业从业人员数量统计偏差的研究

乡镇企业统计数据的质量关系到很多国民经济指标的测算 ,因而有着十分重要的意义。将乡镇企业中集体企业从业人员数量的统计数据与第一次全国农业普查结果相比较 ,发现二者有较大的差距。该研究通过定性和定量分析 ,测定了这一统计偏差的幅度 ,并尝试找出集体所有乡镇企业从业人员数量的统计偏差与影响因素之间的关系 ,根据该项研究结果 。