一种新型3-RRPU并联机构的运动学及鲁棒控制研究

针对现有的三平移并联机构大多正解不唯一、较难实现精确稳定运动控制的问题,提出了一种新的3-RRPU型三平移并联机构,同时研究了机构的运动学、动力学及轨迹跟踪控制方法。首先,运用螺旋理论分析了该机构三平移的原理,进行了驱动输入的选取与论证,对机构平台奇异性、驱动奇异性和支链奇异性进行了分析;其次,运用运动学理论建立了运动学模型,推导了位置正、逆解析解;再次,运用拉格朗日动力学理论建立了机构操作空间的刚体动力学模型;最后,提出了一种基于非线性反馈解耦的自适应滑模轨迹跟踪控制方法,以证明其控制稳定性,并基于动力学模型对空间轨迹跟踪精度和控制力矩进行了仿真分析。研究结果表明:3-RRPU并联机构的位置正解在一般位形下具有唯一性,机构的平台奇异位形和驱动奇异位形少且无支链奇异。该轨迹控制方法可使机构在载荷20 kg、速度0.18 m/s、加速度0.12 m/s 2下,实现0.002 m以内的高精度复杂轨迹跟踪;基于Sigmoid函数的轨迹控制方法还能有效削弱控制力矩的抖振,为实现工业领域高速、高精度、高性能的三平移运动提供了新方法。

新工科背景下机械控制工程实验课程教学改革与实践

机械控制工程实验是机械工程专业本科生的必修基础实验课。通过对课程教学现状和学生学习效果的深入分析,从教学内容、教学方法、教学流程和教学评价四个维度提出了创新改革举措。实践效果显示,经过改革的教学方法能有效提高学生参与实验的积极性和主动性,有效加深学生对理论知识的理解,并大幅提升学生的自主创新能力和解决问题的能力。

一种新型3-R(4r)(4r)R并联机构及运动学分析

本文提出了一种3-R(4r)(4r)R型全对称三平移并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取,分析了机构平台奇异、驱动奇异和支链奇异的特性,建立了机构运动学模型,获得了运动学正、逆解析解,并通过数值仿真验证了正逆解模型的正确性。研究结果表明,该并联机构无平台奇异,运动学模型简单且正解唯一。

中国防治果蔬灰霉病的杀菌剂应用及防控关键技术

由葡萄孢属真菌(Botrytis spp.)引起的果蔬灰霉病是一种世界性的植物病害,采收前及采收后均能对果蔬产生危害,造成严重经济损失。介绍了我国果蔬灰霉病的发生与为害、杀菌剂应用现状、防治中存在的问题、防控关键技术,以期为灰霉病的科学防控提供参考。

致病疫霉对烯酰吗啉和双炔酰菌胺的敏感性动态监测及马铃薯晚疫病田间防治药剂筛选

为明确马铃薯北方一季作区致病疫霉对烯酰吗啉和双炔酰菌胺的敏感性时空动态及常用药剂对马铃薯晚疫病的田间防效,采用菌丝生长速率法测定了2011—2019年采自河北、内蒙古和吉林3省(区)马铃薯主产区的922个致病疫霉菌株对烯酰吗啉和双炔酰菌胺的敏感性,采用茎叶喷雾法于2018年和2019年评估了烯酰吗啉和双炔酰菌胺等7种杀菌剂在推荐剂量下对马铃薯晚疫病的田间防效。结果表明:在时间上,不同年份采集的922株致病疫霉对烯酰吗啉的抗性频率和抗性指数分别为25.71%~100%和0.31~0.50;890株致病疫霉对双炔酰菌胺的抗性频率为0~1.43%,仅于2013年检测到抗性菌株,历年抗性指数均为0.25。在地域上,3省(区)致病疫霉菌株对烯酰吗啉的抗性频率和抗性指数分别为57.19%~66.56%和0.39~0.42;对双炔酰菌胺的抗性频率为0~0.36%,抗性指数均为0.25。田间药效试验结果显示:50%烯酰吗啉可湿性粉剂(有效成分,下同) 300.0 g/hm^(2)对马铃薯晚疫病的防治效果(83.3%~85.6%)高于23.4%双炔酰菌胺悬浮剂140.4 g/hm^(2)的防治效果(76.9%~78.6%)和50%氟醚菌酰胺水分散粒剂75.0 g/hm^(2)的防治效果(70.0%~71.4%)。20%霜脲氰悬浮剂162.0 g/hm^(2)、40%氟醚菌酰胺·烯酰吗啉悬浮剂240.0 g/hm^(2)、43%霜脲氰·双炔酰菌胺水分散粒剂290.3 g/hm^(2)和687.5 g/L氟吡菌胺·霜霉威盐酸盐悬浮剂773.4 g/hm^(2)对马铃薯晚疫病的防治效果为79.8%~86.9%。为此,推荐烯酰吗啉单剂或混剂及双炔酰菌胺混剂在河北、内蒙古和吉林3省(区)继续用于马铃薯晚疫病的防治,但是需密切监测致病疫霉对烯酰吗啉和双炔酰菌胺的敏感性变化并注意与不同作用机理的杀菌剂混用或者交替使用。

基于核心素养的小学数学量感培养模式探索

量感是小学数学的重要内容,是学生数学核心素养的重要组成部分。培养学生的量感,有助于学生树立正确的数学观念,提高学生运用数学的能力。然而,当前小学数学量感教学仍存在诸多问题,影响了学生量感的形成和发展。本文分析了小学数学量感培养的重要意义,剖析了当前教学中存在的问题,并从情境创设、操作实践、游戏渗透、评价改进等方面提出了培养策略,以期为提升小学数学量感教学质量、培育学生数学核心素养提供参考。

综合护理干预对消化性溃疡患者幽门螺旋杆菌根除率的影响

研究分析综合护理干预对消化性溃疡患者幽门螺旋杆菌根除率的影响。方法 2022年1月至2023年12月纳入80例消化性溃疡患者,结合护理方案差异进行分组,以常规护理为对照组,综合护理干预纳入观察组。比较两组护理前后生活质量评分、不良情绪评分、满意度、总有效率、幽门螺旋杆菌根除率。结果 观察组上述各项指标均比对照组好,P<0.05。结论 综合护理干预用于消化性溃疡临床护理效果确切。

黄瓜霜霉病菌对嘧菌酯的敏感基线研究

从山东、河北、武汉等未使用过甲氧基丙烯酸酯类杀菌剂(strobilurins)的地区采集19个黄瓜霜霉病菌Pseudoperonosporacubensis样本,采用叶盘漂浮法室内测定新药剂嘧菌酯(azoxystrobin)对该病菌的毒力,其EC50值范围为11.72×10-5～9.340×10-3μg/mL。在19个菌系中选择最为敏感的河北定兴菌系进行重复测定,将其EC50平均值2.317×10-4μg/mL确定为黄瓜霜霉病菌对嘧菌酯的敏感基线。

22种植物提取物对黄瓜白粉病菌的抑制作用

采用小株子叶法测试了22种植物提取物对黄瓜白粉病菌的抑制作用。其中水蓼、川黄柏、连翘等8种植物提取物对黄瓜白粉病菌具有较好抑制作用,EC50值均小于0.5%,除茵陈和马齿苋外,其他6种植物提取物对黄瓜白粉病的保护效果均高于治疗效果。8种植物提取物在1.25%浓度下对黄瓜白粉病的保护效果均高于化学药剂三唑酮100μg/mL(74.42%);1.25%的川黄柏、广藿香、马齿苋、蛇床子、南五味子提取物对黄瓜白粉病的治疗效果达到82%以上,高于三唑酮100μg/mL(78.89%),说明在黄瓜白粉病发生之前或初期使用这8种植物提取物能够达到较好的防治效果。

全民健身路径合理选址与科学布局的数学模型探讨

随着全民健身路径的普及,如何对全民健身路径进行合理选址以及科学布局,使其在群众健身活动中发挥更有效的作用,已成为急需解决的问题。把该问题模型化,用运筹学中的选址模型对该问题进行分析研究,给出了该模型详细的数学解法。

连锁体育健身俱乐部经营网点布局的投资决策模型分析

连锁经营已经成为体育健身俱乐部发展壮大的有利方式,而连锁经营网点布局的合理性是成功与否的关键因素。就连锁经营的网点布局及资金投放进行数学化,利用隐枚举法建立起体育健身俱乐部连锁经营网点布局的投资决策模型,便于体育健身俱乐部连锁经营的投资者、经营者更加合理地进行网点布局。

2005年国民体质监测数据逻辑检验方法的数学模型建立

在2005年国民体质监测工作中,对可疑数据的逻辑检验是质量控制系统的最后一个环节。根据逻辑检验的功能需求及特性,运用2000年国家国民体质监测原始数据库,设计了3套数学模型备择方案,经过8次实验以及专家的反复讨论,最终确定曲线拟合方法为逻辑检验的数学模型,并通过该模型开发编制逻辑检验的计算机筛查软件系统。该方法在2005年的监测数据审核过程中起到了巨大的作用,大大地降低了数据的错误率,缩短了清库的时间。

复方血栓通胶囊和参芪降糖颗粒治疗糖尿病肾病疗效观察

目的:探讨复方血栓通胶囊和参芪降糖颗粒治疗糖尿病肾病的效果。方法:采集88例糖尿病肾病患者作为观察对象,将其随机划分成观察组及对照组各44例。对照组在常规治疗基础上,采用复方血栓通胶囊治疗,观察组在对照组基础上,加用参芪降糖颗粒治疗,2个月为1个疗程,观察两组患者疗效和相关指标。结果:观察组治疗总有效率93.2%显著优于对照组总有效率79.5%%,两组差异有统计学意义(P<0.05);观察组血糖较对照组下降明显(P<0.05),两组其余各项指标比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组中医证候积分显著低于对照组,两组差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:复方血栓通胶囊和参芪降糖颗粒在治疗糖尿病肾病上有很好的临床效果,减缓了疾病的进程,值得应用。

老年原发性高血压患者血清脂联素水平与胰岛素抵抗的相关性研究

【目的】探讨老年原发性高血压患者血清脂联素（ADP）水平与胰岛素抵抗的相关性。【方法】选择2010年12月至2014年12月本院门诊及住院患者中符合入选标准的老年原发性高血压患者200例为观察组，另选同期在本院健康体检的50例健康者为对照组。测定并记录各组的血压、腰围、血糖、胰岛素等指标，并计算体质量指数（BMI）及胰岛素敏感性指数（ISI），同时用稳态模式评估法（HOMA）评价胰岛素抵抗指数（HOMA—IR），采用酶联免疫吸附法（ELISA）测定血清ADP水平，血清ADP与胰岛素抵抗相关因素采用Pearson相关性回归分析。【结果】观察组血清ADP水平明显低于对照组[（10．45±1．60）μg／mL vs（13．94±1．77）μg／mL，P〈0．05]，差异具有统计学意义。Pearson相关性分析显示，观察组血清ADP与收缩压（r=0．314，P=0．031）、腰围（r=0．498，P=0．002）、BMI（r=0．466，P=0．001）、HOMA—IR（r=0．340，P=0．021）、空腹胰岛素（r=0．301，P=0．039）之间呈显著负相关性，与ISI呈显著正相关性（r=0．331，P=0．020）。【结论】老年原发性高血压患者血清ADP水平低于健康正常者，且与收缩压、胰岛素抵抗具有一定的相关性。

硝苯地平缓释片治疗高血压病的疗效观察

目的观察硝苯地平缓释片对治疗高血压病的效果。方法 80例原发性高血压病患者口服硝苯地平控释片30mg,每24小时给药1次,8周为1个疗程。结果 80例高血压病患者经服硝苯地平缓释片治疗8周后,显效54倒(68.1%),有效18例(22.50%),总有效率(90.60%)。治疗前后血压统计学处理有显著性差异(P<0.01),心率无明显变化(P>0.05)。结论硝苯地平缓释片治疗高血压病疗效显著,作用持久缓和,具有良好的耐受性,顺从性好,是治疗高血压病的满意药物之一。

移动互联网时代英语课程的微课教学模式——评《高校英语信息化教学改革与微课教学模式探究》

移动互联网背景下,高校课堂教学迎来了各种新的发展机遇,信息技术的发展为高校英语教学更新了教学理念与教学模式。以信息技术为支撑的高校教学模式不再受时间、地点的限制,丰富的教学内容和多样的教学方式逐渐走进了高校课堂。由汤海丽编著、冶金工业出版社出版的《高校英语信息化教学改革与微课教学模式探究》一书,以高校英语信息化教学为主题,探索了高校英语微课教学模式在互联网时代的理论与实践。

6-SPS型并联机构的混合坐标动力学建模

研究6-SPS型并联机构的动力学建模方法,提出了一种新颖的混合坐标动力学建模方法,根据6-SPS型并联机构特点,以四元数和笛卡尔坐标来定义6根支杆和动平台的方位及位置坐标,然后运用第一类拉格朗日方程建模方法建立了6-SPS型并联机构动力学模型,所建立的动力学模型形式简洁,体现了并联机构各向同性的特点,而且又发挥了四元数在数值计算上的优越性,因此具有适合计算机大规模编程计算的优点。

经皮椎体后凸成形术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折患者的护理

目的探讨经皮椎体后凸成形术(PKP)治疗骨质疏松性椎体压缩骨折的护理。方法对34例因骨质疏松,导致椎体压缩骨折的患者做好术前护理,加强术后病情观察,防治并发症的发生。结果 34例患者术后疼痛明显减轻或消失,术后2～3d出院。无明显并发症发生。结论 PKP治疗骨质疏松性椎体压缩骨折具有疗效好、创伤小的优点。细致周到的护理对提高手术效果具有重要的意义。

玉泉胶囊联合胰岛素治疗气阴亏损型2型糖尿病的临床研究

目的探讨玉泉胶囊联合胰岛素治疗气阴亏损型2型糖尿病的临床疗效。方法 120例患者随机分为对照组和治疗组,每组60例。治疗组给予玉泉胶囊联合胰岛素治疗,对照组单纯给予胰岛素治疗。12周后观察2组临床疗效。检测治疗前后体重指数(BMI)、空腹胰岛素水平(FINS)、空腹血糖(FBG)、餐后2 h血糖(2 h BG)、糖化血红蛋白(Hb A1c)水平。结果治疗后2组症状积分均有改善,治疗组更为明显(P<0.05);治疗后治疗组血清FBG、2 h BG、Hb A1c表达水平与对照组比较改善更为明显(P<0.05)。治疗组低血糖发生率低于对照组(P<0.05)。结论玉泉胶囊联合胰岛素治疗气阴亏损型2型糖尿病具有较好的临床疗效。