行星式球磨机研制及其节能机理

介绍了行星式球磨机的特点和研制历程．首先利用材料疲劳损伤积累理论，分析行星式球磨机的节能机理，指出其节能特性不仅与磨机状态有关，还与磨料的物理性质有关．其次，运用数理统计学概念及赫兹应力计算方法，描述了粉体应力分布、疲劳损伤积累效果以及行星效应与节能效果的关系模型．然后研究了粉体工作应力，推导出冲击能耗降低系数，定量表达了磨机的节能机理．最后以制备矿渣微粉为例比较了三类典型设备的性能，验证了理论的正确性，并指出一般情况下行星式球磨机节能约30％～40％．

最小二乘圆参数的计算问题

本文对国际机械生产技术研究协会(CIRP)计量科技委员会统一文件中推荐的圆度误差的最小二乘圆参数算式提出了不同见解,推导出理论算式,并指出有限采样点不能唯一地确定截面圆度。

行星式球磨机最佳参数的理论分析

本文是在《行星式球磨机的超细粉碎机理探讨》的理论分析基础上,分析了行星式球磨机与普通球磨机在最佳转速、最佳装载率、最佳料球比、破碎速度、极限细度等方面的异同。

行星式球磨机的超细粉碎机理探讨

本文从运动学、动力学、材料强度理论的角度,在分析普通滚筒式球磨机工作机理的基础上,探讨了行星式球磨机结构和超细粉碎的工作机理。

圆齿链及其啮合特性

本文介绍一种由作者提出的新型链条——圆齿链条。这种链条的铰链由滚动副组成,具有减磨、耐磨性能。啮合过程中产生节距变化,从而降低了多边形效应。文中对滚动铰链机构组成、啮合形态、节距变化以及链条长度计算等作了定量分析。

基于多智能体的智能机器人分布式控制系统

在研究多智能体技术基础上 ,提出了一种基于分布式黑板和多智能体系统的类人智能机器人控制系统体系结构 ,并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体 .系统地分析了该控制系统中各个智能体的功能特点以及它们之间的协作关系 .以运动控制接口的编制为例 ,介绍了CORBA技术在实现该软件系统中的方法 .轴孔装配作业实验结果表明 ,本文提出的体系结构是可行的 。

复合型柔性铰链机构特性及其应用研究

复合型柔性铰链是目前在精密机械中广泛应用的一种新型铰链形式,可作为全柔性和部分柔性机构,应用于存储释放能量以及高频振动等场合。本文概括了复合型柔性铰链的特点,对直梁型、圆弧型和复合型柔性铰链作了分析比较,并采用自由度计算公式,对刚性机构、基于复合型柔性铰链的部分柔性机构和全柔性机构进行了自由度分析,以探讨它们的机构能力和可控性。最后介绍了复合型柔性铰链在微机器人的应用,包括仿生扑翼机构的研制和实验。

一种新型的三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的设计

在总结了机器人各种关节的基础上 ,提出了一种新型的三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的设计方案 ,阐述了其工作原理 ,并对其进行了优化设计 ,给出了该关节的优化设计参数 ,根据优化的参数设计了该关节 (以 X轴运动为例 )的具体结构 ,最后总结了该关节的特点。

基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法

提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法 ,它能根据得到的力信息 ,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正 ,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动 ,最终完成插轴入孔的动作 .其算法简单 ,计算量小 ,修正量的计算可以在线进行 ,故能满足实时控制的要求 .仿真结果表明了这种方法的有效性 .

压电双晶片驱动的仿生柔性扑翼机构研究

分析了昆虫的翅膀-胸部运动系统,并以此为基础,仿生设计出压电双晶片驱动,柔性双摇杆机构放大位移并带动仿生翅拍动的扑翼系统。分析了压电双晶片的工作原理,讨论了柔性四杆机构的自由度和运动学,并对整个系统的准静力学进行探讨,以确定能否产生足够的力克服空气阻尼。仿真和实验结果表明,通过柔性机构放大压电双晶片位移,能实现仿生翅所需运动,同时进一步的优化设计将有助于改进扑翼机构的运动性能。

主轴回转误差补偿机理和动力学模型研究

从补偿作用机理角度分析了主轴回转误差与加工系统之间的动态相互作用。在此基础上,着重从拉普拉斯频域和时间域分析了镗床主轴回转误差补偿切削系统的动力学特性。通过理论分析和仿真试验,得出有效补偿位移不仅受工件-主轴系统刚度和刀具刚度的影响,而且还受到切削参数,如切削重叠系数的影响。仿真和试验结果表明,SREC(主轴回转误差补偿)技术能有效地提高加工精度,在实际工程应用中是可行的。

表面粗糙度对磁头磁盘系统静特性的影响

在Ｒｅｙｎｏｌｄｓ方程中引入了压力流因子和剪流因子，考虑粗糙度对超薄气体膜润滑的影响。雷诺方程中综合考虑了气体的可压缩性、稀薄效应以及表面粗糙度等因素，讨论了飞浮高度在２５～５０ ｎｍ之间的高密磁盘系统在磁头磁盘都粗糙、磁头粗糙和磁盘粗糙三种情况下的承载能力及系统压强中心的变化。结果表明，粗糙度对高密磁盘系统承载能力的影响很大，粗糙度相同时，磁头粗糙的系统承载能力最好；不同粗糙度模式时，压强中心变化不大。

双臂机器人的协作工作空间数值计算方法

讨论了双臂机器人的协作工作空间问题 ,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础 ,采用边界提取和阈值判决 ,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。

磁头磁盘系统动特性参数及系统稳定性分析

对硬盘系统的动特性进行了数值仿真 ,其中磁头结构为 IBM3 3 70 ,润滑模型中引入了二阶泊松流因子 ,保证建模精度。利用摄动法建立了气体润滑的静动态方程 ,并给出了数值解。讨论了最小膜厚度、磁盘转速和磁头倾角对空气膜刚度系数、阻尼系数以及对系统稳定性的影响。结果表明 ,通过最小膜厚度、磁盘转速和磁头倾角的优化可以改善硬盘的设计。其中磁头倾角的优化可以同时满足硬盘高刚度和高稳定性的要求。

一种新型三自由度液压伺服关节的动力学模型

建立了一种新型三自由度液压伺服关节的动力学空间模型 ,提出了一种自适应控制补偿方法 ,该方法能够消除死区造成的位置跟踪误差 .利用Matlab对该动力学模型进行了仿真试验研究 ,仿真试验结果表明 ,死区对位置跟踪误差有直接影响 ,该关节的动力学系统是稳定的 ,采用自适应控制补偿方法 ,可以使位置跟踪精度误差小于 0 1 %,且系统输出无超调 .同时 ,系统对负载变化不敏感 。

一种双目主动立体视觉系统的目标定位算法

首先引入主动视觉空间的概念 ,即用系统本身运动自由度来表达摄像机焦点到空间点的视线 .其次 ,推导了把任意摄像机图像点变换到主动视觉空间的算法 .最后 ,采用三角形测量原理对图像特征点进行匹配和定位 .因为系统中的各个摄像机独立注视目标 ,摄像机可以采用较小的视野 ,这为提高定位精度提供了可能性 .

视觉引导下的机器人跟踪复杂焊缝的研究

对无视觉机器人加装视觉系统进行了研究 ,给出了机器人坐标系到摄像机坐标系的变换关系 ,对改进后的机器人进行了复杂焊缝的跟踪实验 ,实验证明该改进是可行的 .

双臂机器人研究的现状与思考

本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上 ,比较详细地论述了国内外对双臂机器人研究的现状及发展 。

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 .

微型仿昆飞行机器人翅运动模型及气动力分析

对于微型仿昆飞行机器人的研制,提出了一个翅膀拍动的运动模型.该运动模型采用大迎角下拍和小迎角上拍的拍动形式,使其能产生较大的上升气动力.对该模型产生的气动力进行了分析和仿真计算,仿真结果表明:该运动模型在下拍阶段能产生大的上升和前进气动力,转动时间比γ、倾角β和翅膀拍动频率f对气动力的大小均有影响.