汽车自适应巡航控制主动制动实现方法

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求.

基于模糊支持向量机的旁车道车辆并线意图识别方法

为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,利用机器学习技术基于模糊支持向量机建立了并线意图识别器。识别器的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,包括主车道与旁车道车辆的7个运动属性,其中对不能直接利用传感器信息获取的属性由Kalman滤波器预估得到。由于在并线初始时刻的并线样本不能有效区别于非并线样本,所以在支持向量机的求解中引入样本模糊隶属度系数以提高并线意图识别器训练的准确性,同时对支持向量机中的参数基于交互检验正确率进行网格优化。在实际交通环境中对并线意图识别器进行了试验,结果表明,识别器工作有效,经过简单处理后的识别结果可有效反映驾驶员的并线意图。

车载雷达多车道目标识别及补偿方法

为实现自适应巡航控制中雷达多车道目标识别,对雷达坐标系进行转换并依据不同车道对雷达无效信息进行滤除.通过对本次雷达采样信息及由上一次采样信息获得的预测值进行比较完成目标跟踪.在不同处理阶段综合采用门限值法、滑动窗口采样及同车道最近原则完成对所需目标的判定.在弯道行驶工况下利用基准圆心角准则对目标进行位置补偿.试验证明,所讨论的方法可有效实现多车道目标识别及弯道补偿功能,达到了目标检测要求.

车辆驾驶员辅助系统中基于运动模型的前车最优跟随控制

为解决驾驶员辅助系统在前车跟随控制中车距与车速误差不易同步收敛的问题,建立考虑主车对期望加速度动态响应的主车与前车运动模型,以对前车跟随控制提供模型参考。基于主车实际运动与理想前车跟随行驶间的偏差建立前车跟随误差模型,并用线性二次型调节器求解最优期望加速度控制序列,以作为前车跟随控制中主车运动参数控制的输出。为考虑在实车控制中车辆及环境参数发生变化的可能,在前车跟随误差模型中引入车距与车速误差累积项以使线性二次型调节器具有积分控制功能,以在实际车辆与理想模型发生偏差时仍可进行有效控制。仿真对比及实车试验证明,基于运动模型的前车跟随控制可使主车车距与车速误差同步收敛并有效减少主车达到稳态前车跟随行驶的时间,同时易于在实车控制中展开应用。

自适应巡航执行机构在环仿真跟随控制器设计

为解决自适应巡航控制快速原型开发并提高仿真系统精度,建立了包含电子节气门与主动制动等硬件在内的执行机构在环仿真系统.利用模糊前馈与PI反馈设计了以距离偏差和速度偏差为输入,基于加速度控制的前车跟随控制器,使主车保持安全车距跟随前车车速行驶,利用执行机构在环仿真系统对开发的前车跟随控制器进行了验证.结果表明仿真系统运行正常,前车跟随控制器可完成对主车的控制,并对主车参数的变化及环境扰动具有一定的抗干扰能力.

日光温室不同光温环境对黄瓜光合产物运输及分配的影响

以春季日光温室的光温环境为对照,与冬季进行比较研究。结果表明在冬季低温寡照逆境中,黄瓜叶片光合产物的输出率及向果实中分配的比例减少,而向茎中分配的比率增加。无论冬季或春季,黄瓜光合产物绝大部分在白天输出,冬季夜间输出只限于盖苫后2h 以内。品种间比较,"农大14"在冬季光合产物输出率高,向茎及其他器官分配比例也多。

水肥耦合对马铃薯叶绿素和光合速率的影响

通过大田膜下滴灌种植马铃薯试验,以补灌量(X_1)、施氮量(X_2)、施磷量(X_3)、施钾量(X_4)为试验因子,采用4因素10水平均匀设计方案,研究水肥耦合对马铃薯叶绿素相对含量(SPAD)和净光合速率(Pn)的影响。结果表明:SPAD值在苗期最高,最高值为56.4;在块茎成熟期最低,最低值为36.9;马铃薯Pn的日变化曲线呈现双峰趋势,中午有"午睡"现象;通过多因子及平方项逐步回归和偏最小二乘法回归建立模型,单因素对SPAD值的影响次序为:X_4>X_2>X_1>X_3,交互项效应对SPAD值的影响次序为:X_3X_4>X_1X_3>X_1X_4>X_2X_3>X_2X_4>X_1X_2;交互项效应对Pn的影响次序为:X_2X_4>X_2X_3>X_1X_3>X_3X_4>X_1X_2>X_1X_4;以SPAD值为目标时,最优SPAD值为44.76,相应的X_1、X_2、X_3、X_4分别为666.90m^3/hm^2、142.66、150、85.48kg/hm^2;以SPAD值和Pn为综合目标时,最优SPAD值为43.51,最优Pn为14.57μmol/(m^2·s),相应的X_1、X_2、X_3、X_4为:903.3m^3/hm^2、164.13、145、81.9kg/hm^2。

驾驶员辅助系统中自适应加速度跟随控制器的设计

为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开度与制动压力查询表。设计了加速度自适应调整机构,以使实际车辆在自身和环境参数发生变化时仍可利用标称工况查询表完成对加速度的跟随控制。仿真和实车试验表明,自适应加速度跟随控制器运算控制过程简单,可有效完成在实车嵌入式控制中实际加速度对期望值的跟随控制,同时对车辆和环境参数变化有一定的自适应能力。

Hs-CRP在脓毒症诊断及病情监测中的应用进展

脓毒症（sepsis）是危急重症患者常见的死亡原因之一，病情危重，发展迅速，死亡率较高，在临床诊疗过程中缺乏强有力的检测指标，使得脓毒症的阶段性诊疗颇为棘手，而炎性标记物是贯穿脓毒症发生发展过程中最活跃的炎性因子。在脓毒症的不同阶段，多种炎性标记物呈阶段性分泌的特点，在某一阶段能够反映脓毒症患者的病情及预后。本文通过综述炎性标记物超敏 C 反应蛋白（high-sensitivity C-reactive protein，hs-CRP）在脓毒症诊疗过程中的应用，为脓毒症更合理的治疗提供新思路与策略。脓毒症是（sepsis）由细菌、病毒、真菌等多种病原体感染机体后引起的全身严重炎症反应综合征的简称［1］。脓毒症发病机制复杂，既往针对抗炎与抑炎的单一治疗并不能降低脓毒症患者病死率［2］，抗菌药物的应用虽可降低脓毒症患者的死亡，但大部分脓毒症患者早期得不到及时有效的抗感染治疗［3］，而后期长时间的抗菌药物治疗又造成医疗资源的浪费。对脓毒症的病情发展缺乏有力的检测，因此，深入研究 hs-CRP 在脓毒症诊断、治疗及病情预后中的表达，有助于为脓毒症早期合理治疗及阶段性抗菌药物合理应用提供参考。

穿心莲内酯治疗脓毒症机制的研究进展

穿心莲内酯为中药爵科植物穿心莲的有效成分之一,既往研究提示,穿心莲内酯具有抗氧化、抗炎、抗肿瘤、调节免疫等作用,因其作用靶点及作用途径较多,临床上用于感染性疾病及部分自身免疫性疾病的治疗,已成为脓毒症治疗领域的研究热点,积极研究探讨穿心莲内酯对脓毒症治疗的作用机制,可为脓毒症的中医辅助治疗提供理论依据及策略。

穿心莲内酯总酯磺化物对脓毒症患者PCT浓度的影响及意义

目的观察穿心莲内酯总酯磺化物对脓毒症患者血清降钙素原(PCT)浓度的影响并探讨其意义。方法收集符合脓毒症纳入标准的脓毒症患者88例,根据患者病情严重程度分为脓毒症型及严重脓毒症型,各型随机分为治疗组和对照组,其中脓毒症42例(治疗组20例、对照组22例),严重脓毒症46例(治疗组21例、对照组25例)。对照组给予西医常规治疗,治疗组给予西医常规治疗基础上联合穿心莲内酯总酯磺化物,两型各组治疗总疗程均为7天,分别测定各组不同时间段PCT浓度。结果脓毒症及严重脓毒症治疗组治疗后3天、7天PCT浓度均低于对照组(P<0.05),治疗组治疗后各时间段PCT浓度均低于治疗前(P<0.05),且脓毒症治疗组治疗后各时间段PCT浓度明显低于严重脓毒症治疗组(P<0.05)。结论穿心莲内酯总酯磺化物对脓毒症及严重脓毒症患者各时间段血清PCT浓度均具有较好降低作用,是脓毒症及严重脓毒症中医辅助治疗的有效措施之一。

芋头高产高效栽培试验

我市地方特色品种香荷芋不仅产量高，而且富含淀粉、粗蛋白、粗纤维及多种维生素，食口性好，深受城乡居民的喜爱。近年来，随着我市食品产业开发，市场对芋头的需求量不断增加，芋头种植面积也逐年扩大，2005年全市种植面积1333hm^2以上。为了探索芋头高产高效栽培技术，2006年我们在如城镇宋桥村19组丛友明家责任田内进行了高效栽培试验，现将试验结果小结如下。

一种汽车巡航控制的分层控制算法

为减轻驾驶员操作负荷,提高车辆行驶的安全性和舒适性,提出了一种自适应巡航分层控制算法,并通过调节电子节气门实现了在实车上的应用.在上层控制中,设计了一种基于驾驶员稳态跟车特性的线性跟车算法和可供选择的安全车距模型;在下层控制中研究了基于逆查询表的速度闭环控制策略.通过道路实验知识构建了节气门开度查询表,并结合增量式PID控制的精细调节,实现了良好的车速跟随效果.在此基础上,通过定速巡航实验和稳态跟车实验对所设计的控制算法进行了实车验证.实验结果表明,在正常行驶工况下,自适应巡航控制器能有效降低驾驶强度,对驾驶员具有良好的适应性和舒适性.

汽车主动避撞系统的安全距离模型和目标检测算法

为辅助汽车驾驶员安全驾驶,开发了一种汽车主动避撞系统。该系统以"碰撞时间倒数"TTC-1作为评价指标,采用了基于危险系数ε进行分级报警与主动制动的安全距离模型,其关键参数按照驾驶员特性进行标定。基于自适应巡航系统(ACC)目标检测算法,设计了适用于避撞系统的毫米波雷达算法。基于捷达轿车,开发了用于避撞系统的软硬件平台,并在良好路面下分别进行了主动避撞试验和人为切换试验。实车试验表明:本系统的分级报警和主动制动功能,符合期望的TTC-1指标,提高了汽车的主动安全性,体现了驾驶员控制的优先性和协调性。

汽车自适应巡航系统的多模式切换控制

在复杂交通环境下,由于前车运动状态和驾驶意图的不可预知性,使得传统的自适应巡航控制(Adaptive cruise system,ACC)的应用受到限制,因此提出一种多模式自适应巡航控制策略。在现有上、下位控制器的基础上增加模式切换层,通过将车辆纵向运动状态划分为八种工况,使得系统根据实际工况条件选择最优的控制模式,并采用加速度加权平均算法提高模式切换的准确性和输出连续性。分别设计定速巡航、稳态跟随、接近前车、强加速、强减速和避撞六种控制模式。基于每种模式侧重的控制目标,设计相应的上位控制器并对其控制参数进行整定,从而改善了系统整体的控制品质。最后通过实车试验验证了多模式切换算法的有效性和实用性。

一种基于雷达和机器视觉信息融合的车辆识别方法

为提高先进驾驶员辅助系统对车辆前方环境识别的准确性,提出一种基于雷达和视觉传感器信息融合的车辆识别方法。系统工作前预先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定雷达坐标系和摄像头坐标系的变换关系。车辆识别过程中,首先根据雷达信息确定图像坐标系中的车辆识别感兴趣区域;然后对感兴趣区域进行对称性分析获得车辆对称中心,并对车辆底部阴影特征进行分析处理完成车辆边缘检测;最后根据逆透视变换得到车辆识别宽度,根据识别宽度对识别结果进行验证。结果表明该算法具有较强的环境适应性和准确率,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足。

基于线性逼近的车道线弯道识别方法

为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性.

基于节气门与制动联合控制的自适应巡航控制系统

为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制器。通过试验构建了经验查值图,避免了繁琐的系统参数辨识,并基于切换加速度门限进行了控制器间的有效切换。最后通过前车并线和紧急减速试验对上述控制算法进行实车验证。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能有效降低驾驶员的操作强度,改善了跟车工况的主动安全性。

基于动态区域规划的双模型车道线识别方法

为提高车道偏离预警以及前方车辆识别系统性能,提出一种基于动态区域规划的双模型结构化道路车道线检测方法.通过基于模板的腐蚀、膨胀处理改善了图像预处理效果.根据"微元"理论进行图像动态细化分区,对各区域局部独立识别,整体综合分析,最终利用直线和B-样条曲线双模型完成车道线拟合.实车试验证明,直线/B-样条曲线双模型拟合,提高了算法对不同车道线的适应性.

汽车液压制动系统轮缸压力阶梯减压控制特性分析

基于BrakeHydraulics软件库和MK20型压力调节器建立了液压制动系统仿真模型,并在此基础上定量分析了制动系统阶梯减压控制周期或占空比和压差与轮缸压力变化率的关系,为ABS、ASR、ESP等与制动相关的控制系统中确定阶梯减压控制占空比提供了依据。