基于自适应Neville插值的野外移动机器人GPS定位

为满足野外移动机器人定位精度及计算轻量化需要,提出一种自适应插值算法。采用Neville插值法对GPS采集的数据进行增补,减少数据稀疏、丢失等对定位的影响。根据机器人状态动态调整插值次数,适应复杂环境,降低计算单元成本,提升了鲁棒性、实时性和响应性,为野外移动机器人定位提供了一种经济高效且可靠稳定的解决方案。野外试验结果显示,采用本文方法,机器人的定位精度有了显著提高。

靶向转录因子的抗肿瘤药物研发进展

转录因子(transcription factor,TF)通过与DNA链上特定结合位点的结合,转录调控信号通路中不同蛋白的表达,进而参与调控多种细胞的正常生理过程,如细胞增殖、代谢、凋亡、免疫反应和分化等。TFs的异常表达促进了肿瘤的发生发展,以TFs为靶点成为药物研发的新思路。然而,结构紊乱和结合口袋的缺乏使得靶向TFs的药物设计具有挑战性。本综述将总结靶向TFs的小分子药物开发研究进展以及一些已经取得成功的案例,以证明靶向TFs成药的可行性。

膝关节置换术后皮肤麻痹的解剖基础及相关临床研究

目的探讨膝关节置换术后隐神经髌下支损伤所致的皮肤麻痹的解剖基础,改良手术切口,减少膝前皮肤麻木并发症。方法解剖观察12例成人尸体下肢标本,观测隐神经髌下支形态、神经束的走行及毗邻关系。设计改良膝外侧皮肤切口行膝关节置换手术入路进行临床验证,比较术后效果。结果解剖研究发现隐神经髌下支自缝匠肌穿出后,标本在髌骨中心平面神经距髌骨内侧缘约3.2 cm,75%标本有3束分支分布于髌骨下极及胫骨粗隆区域,以髌骨下极与粗隆连线中点为中心作圆,神经纤维主要分布左侧在第2象限,右侧在第1象限。临床研究采用改良膝关节外侧切口行膝关节置换术15例,方法可行,术后膝前皮肤麻木的发生率及范围较对照组减少,有统计学意义。结论根据膝关节隐神经髌下支解剖分布特点,改良膝前皮肤切口行膝关节置换术可减少术后膝前麻木。

三轴差动式管道机器人驱动单元自适应特性实验研究

为验证三轴差动式管道机器人驱动单元机械自适应特性,深层解析三轴差动式驱动单元的机构传动原理,研制了包含三轴差动驱动单元、模拟运行环境、性能测试系统在内的机器人自适应特性实验系统.以定量评价三轴差动驱动单元特性为目标,建立了性能指标评价集,客观评价了新型三轴差动驱动单元的性能.实验研究表明,三轴差动式管道机器人驱动单元对管道环境的几何约束的各种变化具有良好的机械自适应特性.

介质压差驱动管道机器人在线取能方法研究

提出一种摩擦轮式在线取能的研究方法,阐述了新型锥阀调节式介质压差驱动管道机器人的运行调控机理。通过分析管道机器人驱动单元在管道内工况下运行速度、压力差及所受驱动力之间的关系,得到其负载特性。进而利用CFD软件对流体系统进行建模、合理设置参数及网格划分,验证了其在实际工况下的负载特性,仿真结果表明满足管道机器人检测作业的功率需求不小于200 W。依据能量参数指标和管道行业技术要求,管道内壁正压力不大于800 N的指标,研制出了具有按需自动启动停止收放、压力可调、跨越障碍等功能的摩擦轮式在线取能单元,与驱动单元协同作业实现在线取能,并存储于蓄电池中。为管道机器人在长输管道内作业的能源供给提供了新的解决方案。

用蒙特卡罗法研究聚变中子在第一壁引起的辐照损伤

本文用蒙特卡罗法建立了适用于静态复成份非晶态靶的中子输运程序NTGM和辐照损伤程序NRDGM,用以研究第一壁的辐照损伤。计算了EHR第一壁(316ss)的PKA能谱在30eV到1MeV之间,在平均壁负荷为1MW/m^2时,平均原子位移率dpa为20.6dpa/a,平均氦产生率为247.18appm/a,平均氢产生率为721.15appm/a。用此结果与EHP结果比较得出,在相同壁负荷下,混合堆的辐照损伤比纯聚变堆严重。计算中使用的截面数据来自MC(87)n数据库。

两种缝合方法修复闭合性跟腱断裂的临床研究

目的探讨两种方法缝合闭合性跟腱断裂的术后疗效，为临床推广运用提供相应资料。方法回顾对照研究2005年1月-2006年10月在我院骨科治疗的闭合性跟腱断裂25例，根据手术缝合方法不同分为Krackow方法组与改良Kessler方法组，用抗菌薇荞可吸收线（VICRYLRPLUS）缝合跟腱断裂部，术后小腿石膏固定共6周，同时行功能锻炼，随访术后并发症及疗效。结果所有患者均获得随访，术后1年总体优良率均在92．3l％，两组术后1年内并发症的发生率无明显差别（P〉0．05），术后6个月内美国足踝外科功能评分（AFOAS）Krackow组较改良Kessler组高，两组有明显差别（P〈0．05），术后早期（术后1年内）患者满意率前一种方法较好（P〈0．05）。结论临床上运用Krackow方法及改良Kessler两种缝合方法治疗跟腱断裂，术后早期都有良好临床疗效。运用Krackow缝合方法修复跟腱断裂，患者术后早期满意率高。

不同手术入路治疗股骨远端骨折术后膝关节功能评价

目的评价不同手术入路方法治疗股骨远端骨折术后的膝关节功能。方法依照Merchant膝关节功能评分标准评定67例股骨远端骨折患者的术后疗效;运用Fisher概率法,比较前外侧、外侧和后外侧3种手术入路对术后膝关节功能的影响。结果3组患者术后膝关节功能不良率差异有显著性(P<0.05);其中前外侧组与外侧组差异有显著性(P<0.05);前外侧组与后外侧组差异有显著性(P<0.05);外侧与后外侧组比较差异无显著性(P>0.05)。结论前外侧入路对股骨远端骨折患者术后膝关节功能有明显影响,在手术操作中,外侧及后外侧入路是一种相对安全的选择。

基于反演滑模变结构控制的倒立摆系统跟踪控制设计

针对倒立摆系统滑模控制的抖动和动态性能指标不理想的问题,提出了一种新型的反演滑模控制方法进行跟踪控制,使倒立摆系统具有了很好的快速跟踪性和稳定性,而且控制器设计简单,便于广泛应用.

基于PT4115驱动的高精度数字LED星等模拟器

依据地面设备标定的需要,介绍了一种高精度、有限空间、全光谱的星等模拟器实现方法。该星等模拟器的光学系统结构采用紧凑结构空间设计,其控制采用脉宽调制(PWM)技术,应用白光XLamp LED作为光源,并以PT4115作驱动,实现了对LED光照强度在640lx^1.0lx范围内数字化任意调整。所设计的星等模拟器与传统模拟调节的星等模拟器相比,该星等模拟器具有体积小、热量低、稳定性高等特点。通过在暗室环境中进行应用验证,分析和测试结果表明:该星等模拟器可实现0m^7m等星控制,光谱范围覆盖整个可见光,星等的控制精度高达±0.1m。

复合型血液试管条形贴码机的研制

目的:研制一种集分离、转运及贴码功能为一体的复合型血液试管条形贴码机。方法:该贴码机将单元式的盛装方式与辊筒式的疏散方式相结合,以STM32F303处理器为核心,采用悬浮式打印头的条形码打印机进行条形码打印。结果:可实现6种规格试管的分类盛装、按需取用及条形码的打印粘贴。结论:该装置的研制减轻了医务人员的工作量,提高了试管分离转运效率,提高了患者信息传递的准确性。

高压脉冲电场的抑菌特性

:高压脉冲电场技术是近年来发展起来的一项很有前景的技术 ,它具有传递均匀、处理时间短、产热少、对食品风味和营养特性影响小等特点 ,能克服食品加热处理或化学单元操作带来的不良影响。综述了高压脉冲电场 (HPEF)

人乳头瘤病毒感染相关皮肤肿瘤的研究进展

人乳头瘤病毒（humanpa pillomavirus，HPV）是一类常见的感染皮肤和黏膜组织的DNA病毒，迄今已发现170多种砸型。角质形成细胞是表皮的主要构成细胞，占表皮细胞总数的80％以上，现已公认皮肤的角质形成细胞是HPV的天然宿主。

两种缝合跟腱断裂方法的生物力学研究

目的比较Krackow方法与改良Kessler方法缝合跟腱断裂术中的生物力学,为临床治疗跟腱断裂提供简单可参考的缝合方法。方法通过16条新鲜冰冻尸体跟腱标本,离体后观测其形态,并记录标本长度及横截面积,随机分为两组,各8例,距跟骨结节4cm处离断,制作跟腱断裂模型。用1-0薇荞可吸收线作缝合材料,两组分别采用Krackow方法与改良Kessler方法,缝合后标本置于万能力学机进行拉伸测试,计算机自动记录2mm间隙负荷、100N位移、最大断裂负荷(负荷峰值)、断裂位移,并作出位移-负荷曲线,并算出应力、应变值。结果两组方法生物力学测试发现,Krackow方法较改良Kessler缝合方法在2mm间隙负荷、100N位移、最大断裂负荷及应变较强,统计学分析有差异(P<0.05)。从位移-负荷曲线Krackow方法有更宽大的形变空间。结论用1-0薇荞可吸收线缝合跟腱断裂标本,经生物力学测试,发现Krackow方法在即时抗拉伸方面比改良Kessler方法强,在临床上应用可能效果更好,可能提供早期锻炼。

基于ARM的新型管道机器人性能测试控制系统的研制

本文针对机械自适应三轴差速管道机器人样机性能测试要求,设计了其性能测试控制系统,该系统采用高性能的ARM处理器,实现了机械多轴码盘同步计数、多路模拟量同步采样、实时数据记录及与上位机通讯数据处理功能,满足了整体的可靠性、精确性、实时性、稳定性等各方面的要求。

老年股骨颈骨折患者住院期间死亡原因分析报告

目的分析老年股骨颈骨折患者住院期间的死亡原因,为降低老年股骨颈骨折死亡率和提高老年患者生存质量提供依据。方法回顾性分析2002年1月至2006年12月的老年股骨颈骨折住院患者,自制死亡病例调查表,将所得数据进行分析处理。结果主要是80岁以上的高龄患者,多数患者在骨折前已并发多种内科疾病。死亡原因主要是肺炎并呼吸衰竭,其次是心脑血管意外,同时高血压病及糖尿病等心脑血管病增加了股骨颈骨折患者的死亡风险。结论肺炎并呼吸衰竭等内科疾病是老年股骨颈骨折的主要致死原因,骨折使内科疾病加重,最终导致死亡。应根据患者的具体状况,给予相应的治疗方案,从而降低死亡率及住院费用,提高老年股骨颈骨折患者的生存质量。

高精度星模拟器的光学系统与光源设计

针对星敏感器地面标定设备的要求,设计了一种基于数字化控制的高精度、全光谱静态星等模拟器.系统采用无畸变、高成像质量的准直光学系统模拟"无穷远"的星光;控制采用脉宽调制(PWM)技术,设计驱动电路的硬件和软件.在暗室条件下测试验证星模拟器,结果表明:该星模拟器实现了0,0.5,1,…,6.5,7等15个星等挡位的联合调节与单独调节功能,模拟精度为±0.1~m,控制距离为10 m,控制误差不超过±0.1%.

论划分科学学科的标准

现代人们正处于知识爆炸的时代。与知识爆炸成正比的现象是:各种思潮层出,学派林立,百家争鸣,群星灿烂。其发展的必然趋势之一,就是由观点、见解上升到理论,由理论再上升到科学学科。现代许多边缘学科、交叉学科和综合学科正是在这样的基础上形成的。学术界有人统计,到目前为止已形成了五千多门科学学科,而且这个势头还在继续。在新的科学学科大量涌现的今天,有的学者由于对科学学科的划分标准缺乏正确的和全面的理解,因而往往把自己或他人的一种(或一些)观点、见解、假说、不成熟的理论,或者虽属理论但还构不成独立学科而当作一门新的科学学科的诞生。

基于改进YOLOv7的滑雪摔倒检测

针对目前滑雪场内滑雪人员摔倒检测存在的问题,提出一种基于YOLOv7的目标改进模型。对于检测模型部署在巡逻机器人上致使计算资源受限的问题,在主干网络中引入Ghost模型并在颈部引入GSConv降低模型参数;同时,引入基于并行可变形卷积的注意力机制模块(Parallel Deformable Attention Conv,PDAC)增强模型的精度。改进后的模型相较于原模型在参数上降低了21.6%,GFLOPs降低了27.7%,所需要的计算资源也大大降低。