水下重力匹配导航关键技术及其研究进展

针对现有导航手段无法满足载体水下高精度安全航行的问题,研究分析水下重力匹配导航关键技术:介绍了国内外水下重力匹配导航及水下重力信息获取手段发展现状;然后从水下重力匹配导航的关键技术点出发,论述重力基准图构建技术、重力匹配导航适配区选择技术和重力匹配定位算法的基本原理和相关进展,指出3个领域存在的关键问题和研究方向;最后结合水下重力智能建图与匹配的相关需求,针对水下重力匹配导航未来的发展趋势进行展望。

新课标下初中语文单元作业的优化设计策略

与传统的作业方式相比,单元作业具有更多的整体性、层次性,它能将课程内客的特征完全地展现出来,凸显了单元教学的目的。这既能让学生们的学业负担得到有效的缓解,也能让他们的作业更加高效,并且对他们的高层次思考能力也有帮助。在初中语文教学过程中,老师们应该对单元作业的设计给予足够的关注,对其在设计过程中出现的一些问题进行及时的归纳,同时也要在自己的教学过程中对其进行进一步的改善与完善,所以,对初中语文单元作业的整体设计进行研究,具有十分重要的现实意义和指导价值。

基于TEC的石英挠性加速度计组件一体化温控结构热设计

在高精度惯性导航系统和捷联惯导重力测量系统中,石英挠性加速度计组件的温控精度直接影响系统的导航和重力测量精度。为保证加速度计工作环境的温度稳定性,设计了基于半导体制冷器(Thermoelectric Cooler, TEC)的石英挠性加速度计一体化温度控制系统。对系统硬件结构和热特性进行了分析,完成了相关组件的热力学建模、仿真分析和结构优化,并设计了常温及变温环境下的温控实验。相关结果表明,一体化温控系统在2 h室温环境下,加速度计组件温度波动峰-峰值优于0.006℃;在最高10℃/h的快速变温环境下,系统3 h温度控制波动峰-峰值优于0.006℃,加速度计表头温度波动峰-峰值优于0.03℃。对比温控关闭状态下的实验结果,温控开启时,加表输出稳定性及输出精度分别得到了34.2倍和37.6倍的提升。相关结果表明系统有较好的鲁棒性和温控精度,可以满足多种应用环境下的加速度计组件温控应用需求。

基于二维激光多普勒测速仪的捷联式车载自主重力测量方法

传统的车载重力测量通常采用捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)/全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)组合的方式,但是在如山谷、隧道以及高楼林立等特殊环境下,GNSS信号会受到遮挡,导致重力测量系统精度下降。针对特殊环境下传统车载重力测量方法精度下降的问题,提出了一种基于捷联惯导系统/二维激光多普勒测速仪(Laser Doppler Velocimeter,LDV)组合的车载重力测量方式,分析了系统重力测量原理和误差模型,设计了滤波器方案,通过车载重力测量实验对系统精度进行了验证。实验针对丛林遮蔽的山地环境下完成了六条重复测线重力测量,同时比对SINS/GNSS组合重力测量系统的测量精度,其中SINS/GNSS组合系统的单条测线内符合精度最大为2.46 mGal,最小为1.03 mGal,总内符合精度为1.53 mGal;SINS/LDV组合系统的单条测线内符合精度最大为1.05 mGal,最小为0.47 mGal,总内符合精度为0.70 mGal,其总内符合精度相比于SINS/GNSS组合系统提高了约53%。车载重力测量实验证明了SINS/LDV组合重力测量系统在卫星信号拒止环境下的有效性。

基于深度学习的UWB NLOS传播影响抑制技术研究

随着智能技术和设备的不断发展,精确定位技术在军事领域的应用越来越广泛,其应用场景涵盖室外和室内环境。全球卫星导航系统定位技术在室外环境中定位精度高,提供信息丰富,应用十分普遍。然而,由于墙壁、树木、玻璃等障碍物的遮挡,其在室内环境中的定位精度明显下降。超宽带技术以其定位精度高、时空分辨率强、传输速率快、成本低而显示出明显的优势。在室内环境中,各种障碍物使超宽带系统的基站和标签之间的传播通道被阻挡,由于超宽带信号的非视距传播现象,超宽带系统的定位精度明显下降。文中基于深度学习技术,提出了一种深度神经网络用于超宽带非视距传播影响抑制,该深度神经网络兼具ResNet网络和Non-local模块的优点,既可防止网络层数增加时网络性能不升反降的问题,也可捕获输入数据的全局特征,建立超宽带系统原始信道脉冲响应和测距误差之间的映射关系。相关实验结果显示,该方法可将超宽带系统在非视距传播条件下的测距平均绝对误差从0.1242 m降低至0.0681 m。与传统方法相比,该方法可消除人工统计超宽带信号波形特征耗费大量时间的缺点,可进一步提高超宽带系统在非视距传播条件下的定位精度,具有鲁棒性强、应用范围广的优点,可为军事领域室内高精度定位提供技术支撑。

基于三角形面积的海空重力交叉点搜索法

目前海空重力测量中测线网交叉点搜索的计算方法存在精度不高和操作复杂等缺点,可以通过改善交叉点搜索方法使得海空重力测量数据处理过程进一步优化。新提出一种基于三角形面积原理实现交叉点搜索的方法,并通过仿真数据和实测数据验证此方法的简洁性和有效性。计算结果表明,利用新提出的交叉点搜索法求解的测线网内符合精度要比主副测线斜率法提升0.02 mGal左右,计算速度要比行列式法快。本文的研究对于进一步优化海空重力测量中交叉点搜索方法具有一定的借鉴意义。

双航海惯导联合旋转调制协同定位与误差参数估计

单轴/双轴旋转调制航海惯导备份配置满足了舰艇对于定位精度、可靠性、成本的综合要求,但系统间缺少信息融合。针对此问题,以单轴旋转惯导的姿态误差、速度误差、位置误差与双轴旋转惯导对应误差的差值以及两套惯导的陀螺常值漂移、水平加速度计常值零偏为系统状态,并以二者间扣除杆臂效应后的速度及位置的差值为观测量,通过联合旋转调制,改变两套系统IMU的相对姿态关系。分段常值可观测性分析表明,所有系统状态完全可观。建立了定位误差预测方程,对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差进行预测补偿。实验结果表明,对单轴旋转惯导方位陀螺漂移造成的定位误差预测补偿后,其定位误差减小了30%,不仅满足了高可靠性的要求,而且提高了故障情况下的导航精度。

伺服系统超高速机械密封热力变形分析与研究

超高速机械密封作为运载火箭伺服系统中的核心基础元件,其密封石墨镶嵌环镶装后引起的密封端面变形及残余应力释放,导致密封环蠕变变形,可能使机械密封在长期带压贮存条件下发生渗漏。针对现役机械密封石墨镶嵌密封环结构,采用数值分析与试验研究相互补充、相互验证的方式,研究机械密封副端面变形规律和静环座残余应力分布,获得了镶嵌环最大接触应力与端面变形最大值的位置,分析了影响镶嵌环端面变形的关键因素,揭示其密封副界面慢渗特性。通过机械密封在温度应力下的变形分析以及密封静环座残余应力分布测试验证,为超高速机械密封试件可靠性试验筛选提供一个合理的、高效费比的技术途径。

伴随基因突变/扩增在肺癌患者中的变化及其临床意义

目的:探索肺癌患者伴随基因突变/扩增频数的变化,并分析其临床意义。方法:回顾性分析苏州大学附属第二医院2015年12月—2020年7月经新一代基因测序(next-generation sequencing technology,NGS)检测的71例共132份肺癌患者标本基因检测数据(其中包括血液标本67份、肿瘤组织48份、胸腔积液15份、脑脊液2份),采用GraphPad Prism7.0统计分析不同临床标本伴随基因的突变/扩增状态。结果:所有检测标本除表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)突变之外,另可检测到前5位突变/扩增基因分别为肿瘤蛋白p53(tumor suppressor protein p53,TP53)、鼠类肉瘤病毒癌基因(Kirsten rat sarcoma viral oncogene,KRAS)、表皮生长因子受体2(human epithelial growth factor receptor 2,ERBB2)、视网膜母细胞瘤基因1(retinoblastoma 1,RB1)、肝细胞生长因子酪氨酸激酶受体(hepatocyte growth factor receptor,MET)。初诊肺癌患者血液标本共入组50例,EGFR突变阳性率34%(17/50),除EGFR突变之外,所检测标本还可检测到79种基因突变/扩增,所有标本共出现123次伴随基因突变/扩增,平均2.46次/例,血液标本伴随基因突变/扩增频数与患者临床分期、吸烟、年龄、性别、病理类型均无关(均P>0.05)。初诊肺癌患者肿瘤组织共入组46例,EGFR突变阳性率50%(23/46),除EGFR突变之外,所检测标本还可检测到160种基因突变/扩增,所有标本共出现285次伴随基因突变/扩增,平均6.20次/例,肿瘤组织伴随基因突变/扩增频数与患者临床分期、年龄均无关(均P>0.05),与吸烟、性别、病理类型均有关(U=74.000,P<0.001;U=130.5,P=0.003;F=8.968,P=0.011)。亚组分析发现,血液标本及肿瘤组织中TP53是否突变对患者生存率影响差异无统计学意义(血液标本:χ^(2)=0.321,P=0.571;肿瘤组织:χ^(2)=0.309,P=0.579)。对同时进行肿瘤组织和血液标本配对检测的患者,初诊肿瘤组织伴随基因突变/扩增频数[3(1,8)]高于同一患者的血液标本[3(0,1)],差异有统计学意义(W=-150,P=0.001)。动态监测抗肿瘤治疗前后的17例患者,抗肿瘤治疗前及抗肿瘤治疗后两组伴随基因突变/扩增频数相比[1(0,2)vs.1(0,3)],差异无统计学意义(W=-3,P=0.916)。结论:肺癌患者抗肿瘤治疗前即存在多种伴随基因突变/扩增,有吸烟史、男性患者具有较高水平的伴随基因突变/扩增频数,伴随基因突变/扩增频数的改变不能提示患者病情进展,TP53突变与否对患者生存率无显著影响。

二频机抖激光陀螺捷联惯导系统快速对准方法

以教研室自行研制的90型二频激光陀螺捷联惯导系统为研究对象,详细分析了惯性系对准在静态及摇摆基座条件下的收敛时间、对准精度。理论分析表明,具体对准时间的取值应该根据IMU精度、算法参数设定以及扰动情况而定。经大量实验验证,静态条件下,对准150s左右航向角收敛到稳态值,此时横摇和俯仰角振荡在1.5″以内,航向角振荡在1′以内;摇摆基座条件下,对准200s后输出横摇角和俯仰角误差在7″以内,航向角误差在1.5′以内。实验结果充分证明了惯性系对准可以满足在短时间内输出姿态角达到一定精度范围的要求,具有良好的工程应用价值。

EGFR Ex20ins(V769_D770insSSV)伴有脑转移肺癌患者诊治1例报道

患者,女,68岁,以"咳嗽3月,发现肺占位8天"入院。查体:T 36.5℃,全身浅表淋巴结未及肿大,双肺听诊呼吸音清,未闻及明显干湿啰音。实验室检查血、尿、粪常规、凝血功能、生化、电解质、NT-proBNP、降钙素原、G试验、GM试验、隐球菌抗原正常。血肿瘤标志物CEA:5.2ng/mL、CYFRA211∶4.53ng/mL、神经元烯醇化酶:15.86ng/mL、ProGrP:39.49pg/mL、CA199糖类抗原:37.77U/mL。

一维激光多普勒测速仪/单轴旋转惯导组合车载高程测量方法(特邀)

采用一维激光多普勒测速仪与单轴旋转惯性导航系统组合的方式,利用单轴旋转惯导系统倾角补偿后的姿态输出为测速仪提供高精度姿态基准,探索提高一维激光测速仪高程测量精度的新方法。针对双光束差动结构的一维激光测速仪高程测量原理及单轴旋转惯导系统倾角误差补偿方法进行了研究,以车载的方式对设计的高程测量方法进行了试验验证。完成了两组35~40min跑车测试,第一组试验高程测量最大误差为-2.67m,标准差为1.0094m;第二组试验高程测量的最大误差为1.68m,标准差为0.5880m,达到了车载情况下连续动态高程测量精度优于3m的预期指标。相关试验结果证明了基于单轴旋转惯性导航系统的车载一维激光多普勒测速仪高程测量方法的有效性。

论保护生物多样性的策略及可行性

生物多样性已成为国际社会关注的焦点,生物多样性的丧失成为人类持续发展的主要障碍,因此采取有效策略保护生物多样性刻不容缓。本文简要阐述了保护生物多样性受威胁现状和丧失原因,从社会、经济、生物角度论述了保护生物多样性的策略及其可行性。

神东电力上湾热电厂再热热段水压堵阀补焊修复

本文主要介绍了150MW机组再热器水压实验堵阀裂纹的处理措施,详细介绍了补焊修复处理方案及工艺措施。为同类型问题的处理提供借鉴。

陆用组合导航中Janus配置的激光多普勒测速仪的标定方法

在陆用组合导航领域,激光多普勒测速仪作为速度传感器能够与捷联惯导系统组成组合导航系统。为了抑制车辆颠簸引起的倾角变化对传统激光多普勒测速仪的影响,文中给出了基于Janus配置的分光再利用型激光多普勒测速仪。针对其与惯导系统组合导航过程中该配置结构测速仪的误差参数,文中首先推导了该测速仪的速度误差模型,在此基础上提出了差分GPS辅助的Kalman滤波标定法。实施了仿真及车载组合导航实验验证该方法的有效性。实验结果表明:文中提出的标定方法是有效的,误差参数补偿后的Janus配置激光多普勒测速仪能够大大提高组合导航定位精度。

捷联惯导系统内水平阻尼网络及算法研究

工作在纯惯性状态的捷联惯导系统存在周期性振荡误差,严重制约了系统的导航精度。基于三阶罗经对准网络,结合内水平阻尼网络选取原则,严格按照主导极点配置法要求,提出了一种新的阻尼参数选取方法,在此基础上设计了一种简单且普适性强的双线性变换内水平阻尼离散化算法。动态仿真实验验证了该种参数选取方法的可行性,同时也验证了离散算法的正确性。大量实际静态实验表明:设计的内水平阻尼网络和离散化算法可以有效地阻尼捷联惯导系统的舒勒周期振荡误差,提高系统导航精度。

基于新陈代谢双时序模型的激光多普勒测速仪漂移数据滤波

为了有效抑制激光多普勒测速仪输出数据的随机漂移,提高其测量精度,在传统时序模型的基础上采用新陈代谢双时序模型进行激光多普勒测速仪漂移数据滤波.该模型由两级新陈代谢时序模型级联而成,每一级新陈代谢时序模型均依次对13个数据点时序建模.依据此模型分别对激光多普勒测速仪静态及动态漂移数据进行建模和滤波.利用方差分析法及Allan方差法对滤波前后的测速仪静态漂移数据进行分析并利用频谱分析法对比了滤波前后的测速仪动态漂移数据.结果表明:新陈代谢双时序模型将静态漂移数据标准差减小为原始数据的44%,将角度随机游走降为原始数据的41%;该方法不仅能实时降低激光多普勒测速仪的静态随机漂移误差,而且能够实时有效抑制其动态输出噪声.

基于协方差变换的INS/DVL全球组合导航算法

横坐标系下设计的惯性/多普勒测速仪(INS/DVL)组合导航滤波器可以满足无人潜航器(AUV)极区导航的需要,但在AUV进入、离开极区时导航坐标系的切换会引起滤波器结构变化,使系统的误差状态参数估计值产生震荡,影响导航精度。针对此问题,提出了基于协方差变换的INS/DVL全球组合导航算法,设计了横地理坐标系下的INS/DVL组合导航滤波器,并推导建立了地理坐标系与横地理坐标系下滤波器系统误差状态及其协方差矩阵的转换关系。AUV进入、离开极区过程中,导航坐标系切换时同时完成导航参数、滤波器参数的转换。通过船载实验与半实物仿真实验对所提算法的有效性进行了验证,结果表明:在导航坐标系切换过程中,协方差变换算法能够有效改善滤波器估计值不稳定问题,相比于无协方差变换,导航参数震荡误差减小50%以上,提高了组合导航系统稳定性。

胎膜早破的观察与护理体会

目的:对胎膜早破的观察与护理进行分析。方法:我院2013年收治住院待产妇1035例,发生胎膜早破98例,随机分为两组,常规组48例,进行常规护理干预;联合组50例,在此基础上联合针对性护理干预措施,对比两组患者的护理效果。结果:联合组产妇感染发生率、自然分娩率、胎儿成活率、住院治疗时间、满意度均显著优越于常规组产妇,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:对于胎膜早破的产妇在常规护理更浓郁基础上进行针对性护理干预措施,能够有效的降低产妇的宫内感染,提高产妇的自然分娩率,胎儿成活率较高,促进产妇的康复、提高护理满意度,为胎膜早破产妇理想、安全的护理干预措施。

举高类消防车冗余安全控制设计与预防维修研究

举高类消防车在高层火灾扑救、抢险救援、社会救助等方面应用广泛,发挥着及其重要的作用。国家对消防事业的资金投入逐年增多,人们对消防车性能也提出了更高的要求。首先简述了举高类消防车的分类和特点,设计了基于安全PLC的举高消防车冗余安全控制系统,实现了电气控制系统内部故障自检测功能。与传统消防车控制系统相比,极大的提高了举高类消防车的可靠性与安全性。液压系统是消防车的重要组成,对消防车的工作性能起着关键作用,最后总结了其预防维修策略。