小天体多节点着陆器强化学习任务规划方法

针对中国提出的小天体多节点着陆器节点运动强耦合,着陆规划过程复杂、执行易偏差、重新规划速度慢特点,提出一种多节点着陆器强化学习任务规划方法。该方法首先将状态空间规划逻辑模型描述为矩阵,利用模型矩阵将任务规划建模为马尔科夫过程,之后通过状态哈希的广度优先搜索算法筛选随机生成状态,生成有效多节点着陆器状态空间始末状态,构建虚拟状态空间训练环境,随机切换始末状态训练强化学习智能体,提升节点的规划适应能力,实现多种条件下的任务规划。对着陆任务进行仿真,实验表明训练后智能体成功完成所有测试任务,且规划效率比POPF3规划器更高,在方案频繁调整的短序列任务上规划速度优势更大,可以更好地应用于多节点着陆器的任务规划。

基于CycleGAN的月表图像数据增强方法

针对月球表面先验图像信息获取困难的问题,提出一种基于对抗神经网络的月表先验图像数据增强方法。在获取少量月表图像及障碍背景分割图的基础上,构建基于对抗神经网络的月表图像数据增强架构,利用新的障碍背景分割图匹配生成月表图像,扩充月表先验图像数据,可用于月球探测中障碍检测算法设计验证。仿真结果证明了所提方法生成的月表图像接近真实拍摄图像,且通过数据增强图像数据,使障碍检测结果获得明显提升,证明了方法的有效性。

云创数据的商业模式与盈利能力分析

随着国家整个经济结构的转型升级,与“互联网+”密切相关的软件与服务行业正在成为国民经济的发展新的驱动力。本文以云创数据这家大数据存储与数据智能处理企业为例,在对其商业模式进行分析的基础上,使用杜邦分析法和项目质量分析法对其盈利能力进行全面评价。本文发现云创数据采用的是轻资产的B2B和B2G模式,近年来的盈利能力呈下降趋势。作为北交所的第一批上市公司,本文的发现有助于深入了解大数据存储与智能处理行业的盈利特征。

深空着陆器随机优化制导律设计

针对导航估计误差对制导精度的不利影响,提出了一种随机优化制导设计方法。该方法将导航估计性能作为优化项引入制导设计过程中,通过对观测轨迹的优化设计,使视觉导航估计精度得到提高,进而改善了制导性能;同时,引入单步超前优化方法减少迭代运算量。将其应用于深空探测着陆任务,仿真结果表明与传统估计最优制导方法相比,该随机优化制导律有效降低了估计误差给制导系统带来的不利影响,使着陆器导航与制导系统整体性能得到改善提高。

深空着陆器对偶控制策略

以深空着陆任务为背景,针对视觉导航过程中由于有限观测能力引起的估计性能不佳问题,研究了一种深空着陆器对偶控制策略.该策略将导航估计不确定性引入系统状态,给出包含与估计方差相关的二次型性能指标评价方法,利用着陆状态可观测性与着陆轨迹之间的耦合特性,合理优化观测轨迹,克服着陆过程中可观测性缺乏问题,大幅度提高系统的导航估计性能,使深空着陆器导航制导控制整体性能得到保障.

基于约束规划的小天体接近段鲁棒制导控制方法

以小天体接近段任务为背景,提出了一种基于约束规划的鲁棒制导控制方法。该方法将目标天体引力模型引入轨迹规划过程中,并将具有控制约束与轨迹状态约束的非线性动力学路径规划问题转化为以优化燃耗为性能指标的二阶圆锥规划(second-order cone program,SOCP)问题;同时考虑目标天体引力模型与外界干扰等不确定因素对轨迹跟踪的影响,基于模型不确定界设计鲁棒反馈控制律。数学仿真证明,在相同条件下,基于凸规划的制导控制性能无论在制导控制偏差或是状态与控制约束满足方面均优于传统多项式拟合制导控制算法。

环境卫生网络课程建设与探索

"互联网+"时代的到来对高校环境卫生课程建设提供了新的契机,文章重点介绍了首都医科大学环境卫生学在线网络课程建设的背景、现状、存在的问题、建设思路、建设过程和取得的效果。

临床留学生《预防医学》全英文授课的思考

留学生的医学教育与国内医学生比较有其突出的特点,而预防医学专业教学尚处于探索阶段,随着中国留学生教育的发展,其教育模式将逐渐被世界各国所认可,将会有更多国家的留学生陆续进入中国医学院校学习。所以,在留学生预防医学专业教学实践的基础上,总结出一套适合于本专业留学生教学的模式,具有现实意义。

月表陨坑检测轻量化深度学习方法

针对目前基于深度学习的陨坑检测方法存在的模型参数量大和检测速度慢的问题,提出了一种轻量化的深度学习陨坑检测方法。首先,采用通道剪枝方法删减卷积神经网络中冗余的卷积核,得到结构紧凑高效的陨坑检测模型。然后,使用轻量化的深度可分离卷积操作替换基础陨坑检测模型中的标准卷积操作,进一步降低了模型的复杂度。仿真实验结果表明,所提出的轻量化陨坑检测模型能够保证较高的像素预测精度,并且能够适应亮度、图像噪声等干扰因素的影响。同时,与轻量化处理前的模型相比,参数量减少了99.2%,检测速度提升了94%。

用科学发展观指引预防专业本科生专业英语学习

当代专业英语人才的培养目标是能够熟练运用英语进行国际间的专业交流与合作,但传统的专业英语课无论从教和学两个方面看,都偏重于阅读或笔下功夫,这样培养出的人才所掌握的英语不能担负起文化交流的重任。本文结合预防医学专业英语教学的特点,提出了一套针对性的以科学发展观为导向的大学课堂专业英语教改方案。

职业卫生与职业医学不同层次实验教学模式的探索与实践

针对《职业卫生与职业医学》实验教学中目前存在的问题,突破以验证性实验为主的传统教学模式,提出并实施基础性实验、综合性实验、创新性实验这3种不同层次实验教学模式,并针对这些不同教学模式,进行相应的教学手段与考核方法改革的探索与实践。

基于VxWorks的小天体撞击任务的星载GNC软件设计

针对小天体撞击任务,应用VxWorks嵌入式实时操作系统,设计小天体高速撞击器的星载GNC软件部分.对星载GNC系统结构进行简要描述;在此基础上,综合考虑小天体撞击任务的实时性要求、不同飞行模式的耦合关系、轨道确定的数学运算量以及对不同敏感器数据采集的周期性控制等多方面因素,对小天体撞击任务进行模块化分解,提出各个任务模块间的同步方式与通信手段;在PC-104嵌入式计算机与dSPACE实时仿真平台的联合环境下,对所设计的星载GNC软件进行仿真验证,结果表明,基于VxWorks嵌入式实时操作系统所设计的小天体撞击GNC软件完全可以满足小天体撞击任务的实时性要求,为撞击任务的顺利进行提供有效的保证.

聚多巴胺包埋G-四联体/血红素DNA酶制备过氧化氢生物传感器

利用多巴胺的氧化自聚实现对G-四联体/血红素DNA酶的包埋,成功构建了H2O2电化学生物传感器。DNA和血红素混合得到G-四联体/血红素复合物;DNA酶物理吸附在玻碳电极上后,将10μL 5 g/L多巴胺的磷酸盐缓冲液(pH 8.0)滴在表面,空气中的氧气氧化多巴胺形成聚多巴胺膜,实现DNA酶的固定。考察了不同DNA序列对传感器性能的影响,表明电化学与光学传感过程具有不同序列响应。此传感器对H2O2的检出限为2.2μmol/L;线性范围为0.01～1.5 mmol/L。本研究证实了利用聚多巴胺固定酶和用DNA酶代替天然酶构筑传感器的可行性。

基于H∞滤波技术的小行星软着陆光学惯性组合导航方法研究

针对Kalman滤波技术在应用于软着陆小行星光学惯性组合导航系统过程中所存在的诸多问题，考虑系统存在的建模误差和外界干扰不确定因素，将H∞范数引入到滤波问题中，构建H∞滤波器，并将所得结果应用于小行星软着陆光学惯性组合导航系统中。仿真结果表明，与Kalman滤波技术相比，基于H∞滤波技术的小行星软着陆光学惯性组合导航系统在保证相对较高导航精度的同时，极大地改善了系统的鲁棒性和可靠性。

面向深空探测任务的技术集成与地面演示验证平台体系

本文对深空探测技术集成与地面演示验证系统的设计组建展开了深入详细的研究。在对技术集成验证系统的功能要求进行综合分析的基础上，完成了平台体系框架的设计，形成了开放式、可扩充的演示试验与评估验证平台。为深空探测的自主技术验证提供了多方案比较和方案优化的评估工具及飞行任务规划与分析工具。

职业卫生与职业医学研究生教材建设探索

职业卫生与职业医学课程是劳动卫生与环境卫生学专业研究生的专业课程,为了提高该专业研究生培养质量,改革教学内容和教学方法,编写高水平的职业卫生与职业医学研究生教材显得尤为重要。该文通过对当前职业卫生与职业医学研究生教材现状和编写职业卫生与职业医学研究生教学用书的必要性分析,探索职业卫生与职业医学研究生教材编写原则和建设方法,提出该教材编写目标和编写大纲,对完善本专业研究生教育教学体系和培养研究生创新能力具有重要意义。

研究生创新团队建设的思考与体会

研究生培养是高等教育的重中之重,是培养高层次创新型人才的重要环节,而创新能力是提高研究生培养质量的核心。为全面提升研究生创新能力和创新型人才培养质量,本文从研究生创新团队建设的必要性、建设途径和思路等方面探讨基于科研团队的创新型人才培养模式。

考虑跟踪制导的小天体着陆轨迹闭环优化方法

针对小天体着陆环境存在参数不确定性及初始状态偏差的特点,提出一种小天体着陆闭环优化方法,实现在节省燃料消耗的同时降低对参数的敏感度。首先,建立小天体着陆动力学模型,分析了燃料最优着陆问题;然后,采用线性二次型调节器设计了反馈制导律,推导闭环敏感度矩阵方程,构造燃料消耗和敏感度加权的性能指标,进而能够通过优化降低小天体着陆过程的敏感度。仿真结果表明,该闭环优化方法能有效降低对参数不确定性和初始状态偏差的敏感度,最终达到提高小天体着陆位置和速度精度的目标。

一种燃料最省的火星精确着陆动力下降段快速轨迹优化方法

针对火星精确着陆问题,给出一种燃料最省的火星着陆动力下降段快速轨迹优化方法。首先以燃料最省为指标建立了着陆器动力下降段轨迹优化问题模型,然后利用极大值原理对该模型的推力大小、推力方向与协状态变量之间的关系进行分析,得出着陆器推力只能以最大或最小推力工作、推力方向和与速度对应的协状态矢量方向相同的结论。并以此为基础,将原问题的状态微分方程和协状态微分方程转换为有限个推力为常值的分段函数,推导每段内微分方程的解析表达式,给出了动力下降段轨迹优化方法的算法流程;最后通过数学仿真将所提出的方法与凸规划、多项式制导方法进行比较。结果表明该方法不仅避免了多项式方法没有考虑推力约束及燃料消耗的缺陷,而且在计算效率方面较凸规划方法有大幅度提高。

北京市部分公共场所吸烟与二手烟暴露情况研究

目的:监测北京市部分公共场所及工作场所直径<2.5μm的颗粒物(PM2.5)浓度,了解室内吸烟对空气中PM2.5浓度的影响。方法:使用TSI Side Pak AM510个人型气溶胶监测仪,对北京市6类公共场所和工作场所空气中PM2.5浓度进行监测,并进行室内吸烟对空气PM2.5浓度影响的实验研究。结果:无烟、部分禁烟和不禁烟餐馆空气PM2.5浓度分别为62.2μg/m3、130.8μg/m3和198.7μg/m3。无烟和不禁烟办公室空气PM2.5浓度分别为37.3μg/m3和252.1μg/m3。不禁烟酒吧空气中PM2.5浓度为329.4μg/m3。在室内吸1支烟可导致空气中PM2.5的浓度高达300μg/m3,连续吸3支烟以上可导致空气中PM2.5浓度超过1700μg/m3。结论:公共场所及工作场所全面、严格的禁烟政策对于防止二手烟危害非常必要。