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基于LSTM概率多模态预期轨迹预测方法 被引量:5
1
作者 高镇海 鲍明喜 +1 位作者 高菲 唐明弘 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1145-1152,1162,共9页
针对单模态轨迹预测无法充分表示未来预测空间以及解决轨迹预测固有的不确定性问题,本文构建了驾驶行为意图识别及交通车辆预期轨迹预测模型。驾驶行为意图识别模块识别被预测车辆车道保持、左换道、右换道、左加速换道和右加速换道的概... 针对单模态轨迹预测无法充分表示未来预测空间以及解决轨迹预测固有的不确定性问题,本文构建了驾驶行为意图识别及交通车辆预期轨迹预测模型。驾驶行为意图识别模块识别被预测车辆车道保持、左换道、右换道、左加速换道和右加速换道的概率;交通车辆预期轨迹预测模块采用编码器-解码器架构,输出被预测车辆未来6 s内可能发生的多种行为和轨迹。通过HighD数据集对模型进行训练、验证与测试。试验结果表明:基于意图识别的预期轨迹预测模型生成的多模态概率分布可提高本车行驶安全性,与其他方法相比显著提高轨迹预测精度,在预测长时域轨迹上具有明显的优势。 展开更多
关键词 轨迹预测 行为意图识别 LSTM 交互式行为
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智能驾驶系统对周边交通车辆预期轨迹的单模态网络预测方法 被引量:3
2
作者 高振海 鲍明喜 +2 位作者 高菲 唐明弘 吕颖 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2022年第11期1-9,共9页
为提升自动驾驶汽车准确预测周围车辆驾驶行为及轨迹的能力,提出一种基于单双向长短时记忆(MB-LSTM)的行为意图识别及交通车辆轨迹预测模型。该模型中行为意图识别模块输出被预测车辆车道保持、左换道、右换道、加速左换道和加速右换道... 为提升自动驾驶汽车准确预测周围车辆驾驶行为及轨迹的能力,提出一种基于单双向长短时记忆(MB-LSTM)的行为意图识别及交通车辆轨迹预测模型。该模型中行为意图识别模块输出被预测车辆车道保持、左换道、右换道、加速左换道和加速右换道的概率;交通车辆轨迹预测模块结合上下文向量和行为意图信息预测未来坐标和速度信息。通过HighD数据集对模型进行训练、验证与测试。验证结果表明:基于环境交互信息构建的车辆预期轨迹预测模型在预测长时域轨迹时具有较高的精度。 展开更多
关键词 轨迹预测 行为意图识别 交互式行为
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基于拖拉机燃油经济性HMCVT换挡规律的研究 被引量:12
3
作者 鲍明喜 倪向东 +4 位作者 王琦 康施为 彭晓睿 徐国杰 赵新 《机械传动》 北大核心 2019年第2期20-25,共6页
通过分析拖拉机燃油经济性指标和拖拉机经济性的影响因素,提出一种以拖拉机燃油消耗率最低和牵引效率最高为目标的燃油经济性换挡规律。根据拖拉机燃油最佳经济性,结合液压机械无级变速器(Hydraulic mechanical continuously variable t... 通过分析拖拉机燃油经济性指标和拖拉机经济性的影响因素,提出一种以拖拉机燃油消耗率最低和牵引效率最高为目标的燃油经济性换挡规律。根据拖拉机燃油最佳经济性,结合液压机械无级变速器(Hydraulic mechanical continuously variable transmission,HMCVT)的结构和传动特点,阐明实现拖拉机燃油经济性的要求。探究一种发动机燃油消耗率和液压机械无级变速器的传动效率之比最小为目标的经济性最佳的HMCVT下的发动机转速转矩曲线,通过与发动机外特性曲线比较,可以使各挡位都处于油耗最低的经济性区域,并保证拖拉机的速度稳定,符合经济性换挡规律。 展开更多
关键词 拖拉机 燃油经济性 液压机械无级变速器 换挡规律
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液压机械无级变速器换挡动态特性研究 被引量:7
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作者 鲍明喜 倪向东 +1 位作者 赵新 李申 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第2期37-41,共5页
根据液压机械无级变速器传动原理,建立液压机械无级变速器时域数学模型,利用ITI Simulation X软件对湿式离合器、变量泵控定量马达液压调速系统和液压机械无级变速器换挡过程建立系统参数可视化界面以及进行系统物理建模。根据液压机械... 根据液压机械无级变速器传动原理,建立液压机械无级变速器时域数学模型,利用ITI Simulation X软件对湿式离合器、变量泵控定量马达液压调速系统和液压机械无级变速器换挡过程建立系统参数可视化界面以及进行系统物理建模。根据液压机械无级变速器换挡控制策略,通过液压机械无级变速器H段、HM1~HM2段仿真与试验结果对比,对HMCVT无级转速特性、定量马达转速特性以及湿式离合器油压特性进行分析。并探究离合器油压曲线变化对HMCVT转速的影响。为进一步研究HMCVT换挡品质提供依据。 展开更多
关键词 液压机械无级变速器 Si mulation X 湿式离合器 动态特性
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HMCVT液压系统自适应模糊PID联合仿真研究 被引量:7
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作者 鲍明喜 倪向东 +1 位作者 赵新 韩双蔓 《机床与液压》 北大核心 2020年第15期177-183,共7页
根据液压机械无级变速器传动原理,结合HMCVT试验台架、泵控马达测控系统及HMCVT测控系统,对双向变量泵工作效率进行分析,通过Design Expert10建立多元回归模型,并用响应曲面法分析各因素对双向变量泵的效率的影响。为提高变量泵控定量... 根据液压机械无级变速器传动原理,结合HMCVT试验台架、泵控马达测控系统及HMCVT测控系统,对双向变量泵工作效率进行分析,通过Design Expert10建立多元回归模型,并用响应曲面法分析各因素对双向变量泵的效率的影响。为提高变量泵控定量马达系统的工作效率,通过MATLAB/Simulink和多体动力学软件ITI SimulationX建立模糊控制模型与动力学模型,并进行联合仿真,采用自适应模糊PID控制和普通PID控制2种控制方法对定量马达输出转速和双向变量泵排量比进行比较。结果研究表明:定量马达稳定输出转速时间减少了0.86 s,超调量下降11.4%,排量比稳定输出时间减少0.57 s,超调量下降15.5%。为进一步研究HMCVT效率特性及动态特性提供依据。 展开更多
关键词 液压机械无级变速器 模糊PID 效率特性 联合仿真
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自走式采棉机HMCVT换挡规律研究 被引量:3
6
作者 鲍明喜 倪向东 +1 位作者 李申 齐庆征 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第5期172-175,共4页
根据自走式采棉机作业工况行驶要求,结合液压机械无级变速器传动原理和发动机特性曲线,对发动机输出转速通过PT(一阶低通滤波器)与目标转速的偏差通过比例微分调节器(PI)进行控制,并建立离合器液压动态系统和自走式采棉机液压机械无级... 根据自走式采棉机作业工况行驶要求,结合液压机械无级变速器传动原理和发动机特性曲线,对发动机输出转速通过PT(一阶低通滤波器)与目标转速的偏差通过比例微分调节器(PI)进行控制,并建立离合器液压动态系统和自走式采棉机液压机械无级变速器动态仿真模型。根据液压机械无级变速器换挡控制策略,通过液压机械无级变速器纯液压段H挡、液压机械段HM1、HM2挡分析发动机输出转速、车辆燃油消耗率、车辆行驶速度以及车辆行驶位移。为进一步研究国产大功率自走式采棉机的应用提供理论依据。 展开更多
关键词 自走式采棉机 Simulation X 液压机械无级变速器 发动机特性
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HMCVT换挡过程离合器充油特性研究 被引量:2
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作者 鲍明喜 倪向东 +1 位作者 钟春发 魏晓朝 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第4期284-287,共4页
根据液压机械无级变速器传动原理,建立液压机械无级变速器试验台架,并利用ITI Simulation X软件对离合器控制动态系统、双向变量泵控制系统和液压机械无级变速器动态过程建立仿真模型。根据液压机械无级变速器换挡控制策略,通过液压机... 根据液压机械无级变速器传动原理,建立液压机械无级变速器试验台架,并利用ITI Simulation X软件对离合器控制动态系统、双向变量泵控制系统和液压机械无级变速器动态过程建立仿真模型。根据液压机械无级变速器换挡控制策略,通过液压机械无级变速器纯液压H挡、液压机械HM1、HM2挡仿真与试验结果,分析离合器流量调节阀(3L/min,4L/min,5L/min)对HMCVT输出转速、转矩的影响以及离合器减压阀压力(3MPa,4MPa,5MPa)以及对HMCVT输出转矩的影响。为进一步研究HMCVT换挡品质提供依据。 展开更多
关键词 液压机械无级变速器 Simulation X 湿式离合器 充油特性 油压 流量调节阀
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基于SimulationX的液压功率分流无级变速箱建模与仿真 被引量:5
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作者 韩双蔓 倪向东 +3 位作者 鲍明喜 赵新 李申 王光明 《液压与气动》 北大核心 2020年第12期69-74,共6页
为提高车辆驾驶舒适性,减少液压功率分流无级变速器换段次数,提出一种基于拉维娜行星齿轮结构设计的液压功率分流无级变速箱设计方案。首先,进行速比匹配,建立了变速箱传动方程,确定其主要参数取值;其次,基于SimulationX平台建立了泵控... 为提高车辆驾驶舒适性,减少液压功率分流无级变速器换段次数,提出一种基于拉维娜行星齿轮结构设计的液压功率分流无级变速箱设计方案。首先,进行速比匹配,建立了变速箱传动方程,确定其主要参数取值;其次,基于SimulationX平台建立了泵控液压马达、湿式离合器等变速箱关键模块的物理模型,搭建起整体动力学仿真变速箱仿真平台;最后,基于所构建的模型对变速箱传动连续特性和调速特性等进行了仿真分析。仿真结果表明:所设计的变速箱结构紧凑,仅采用单个汇流行星排就能实现6~56 km/h范围内的无级调速;各工作段速比呈等比式增长,能够在较短时间内完成调速,符合设计要求。 展开更多
关键词 无级变速器 速比匹配 动力学仿真 调速特性
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基于AMESim-Simulink的新型采棉机采摘与行驶恒转速协同控制 被引量:13
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作者 赵新 倪向东 +2 位作者 鲍明喜 李申 韩双蔓 《液压与气动》 北大核心 2020年第5期46-51,共6页
针对装有液压机械无级变速器的采棉机在工作环境下采摘速率与行驶速度的稳定性差、难以匹配等问题,提出了一种基于采棉机单泵控双马达的采摘子系统与变量泵控马达的行驶子系统的恒转速协同控制方法。以采摘速度与行走速度的输出转速恒... 针对装有液压机械无级变速器的采棉机在工作环境下采摘速率与行驶速度的稳定性差、难以匹配等问题,提出了一种基于采棉机单泵控双马达的采摘子系统与变量泵控马达的行驶子系统的恒转速协同控制方法。以采摘速度与行走速度的输出转速恒定为控制目标,通过直接控制、PID控制和双前馈模糊PID协同控制对比验证采棉机采摘与行驶的同步控制。仿真结果表明,双前馈模糊PID协同控制使采摘系统达到稳定状态的超调量减少3.95%,调整时间减少0.124 s;同时使行驶系统超调量减少0.1%,稳定输出转速的调整时间减少3.67 s。双前馈模糊PID协同控制提高了采棉机采摘与行驶的同步稳定性,增强了系统控制性能。 展开更多
关键词 采摘与行驶 泵控马达 模糊PID 协同控制
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采棉机液压机械无级变速器试验台设计与试验 被引量:5
10
作者 李申 倪向东 +2 位作者 鲍明喜 赵新 韩双蔓 《农机化研究》 北大核心 2022年第6期245-250,256,共7页
设计了一种满足中大型采棉机行驶需求的液压机械无级变速器试验台,完成了各部分设计及搭建,并进行了相关试验。基于液压机械无级变速器工作原理和传动特性,针对自主研发的分矩汇速等差多段式液压机械无级变速器,提出试验台整体设计方案... 设计了一种满足中大型采棉机行驶需求的液压机械无级变速器试验台,完成了各部分设计及搭建,并进行了相关试验。基于液压机械无级变速器工作原理和传动特性,针对自主研发的分矩汇速等差多段式液压机械无级变速器,提出试验台整体设计方案,确定试验台各装置组成,设计试验台动力负载部分、测控人机交互部分与传动固定部分,并进行相应试验。结果表明:液压机械无级变速器试验台运转平稳,能够实现液压机械无级变速器参数测试,转速和负载的变化与换段时速度下降幅度呈正相关。研究可为采棉机液压机械无级变速器试验台的设计与试验提供理论依据。 展开更多
关键词 采棉机 无极变速试验台 液压机械双流传动 动态特性试验
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MathCAD在HMCVT行星轮系参数优化设计中的应用 被引量:2
11
作者 王琦 倪向东 +1 位作者 鲍明喜 徐国杰 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第9期276-279,共4页
目前传统液压机械无级变速器中行星轮系参数优化步骤繁琐,精确建模难度比较大。设计了一种新型的等差式液压机械无级变速器,基于MathCAD对其行星齿轮系空间尺寸和体积进行优化。根据液压机械无级变速器无级传动条件确定行轮系参数,以行... 目前传统液压机械无级变速器中行星轮系参数优化步骤繁琐,精确建模难度比较大。设计了一种新型的等差式液压机械无级变速器,基于MathCAD对其行星齿轮系空间尺寸和体积进行优化。根据液压机械无级变速器无级传动条件确定行轮系参数,以行星轮系齿轮模数、齿数和齿轮宽度作为设计变量,以减小行星轮系结构体积作为目标函数建立数学模型,利用MathCAD对行星轮系参数进行优化设计。结果表明:行星齿轮系的体积比原体积降低24%,使行星轮系结构更紧凑,减轻质量和降低成本。 展开更多
关键词 优化设计 MATHCAD 行星齿轮系参数 液压机械无级变速器
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横琴新区文化综合服务中心结构设计 被引量:1
12
作者 林坤洪 周小伟 +2 位作者 廖述江 鲍明喜 覃建华 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2021年第10期49-54,139,共7页
横琴新区文化综合服务中心为大型公共建筑,采用拱形钢桁架-剪力墙结构体系,其结构除存在楼板不连续、尺寸突变、竖向抗侧力不连续等不规则项外,还存在大跨度、大悬挑情况。采用YJK和MIDAS/Gen软件对结构进行整体计算和对比分析,结果表... 横琴新区文化综合服务中心为大型公共建筑,采用拱形钢桁架-剪力墙结构体系,其结构除存在楼板不连续、尺寸突变、竖向抗侧力不连续等不规则项外,还存在大跨度、大悬挑情况。采用YJK和MIDAS/Gen软件对结构进行整体计算和对比分析,结果表明两种软件计算结果相近,各项指标均能满足规范要求;针对该工程特点及结构设计难点进行补充分析,主要包括关键节点分析、楼板应力分析、温度应力分析、楼板舒适度以及施工模拟分析。结果表明,该结构设计能实现拟定的抗震性能目标,结构安全可靠;施工图阶段根据分析结果对薄弱部位采取了相应的加强措施,如对节点分析中板件应力较大的地方局部加大板厚,对楼板应力分析中应力较大部位加大配筋等。 展开更多
关键词 横琴新区文化综合服务中心 拱形钢桁架-剪力墙结构 楼板不连续 尺寸突变 大跨度 大悬挑 抗震设计
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基于点云反射特性的前方道路附着系数估计方法研究
13
作者 胡宏宇 唐明弘 +2 位作者 高菲 鲍明喜 高镇海 《汽车工程》 EI 2024年第10期1842-1852,共11页
路面附着系数是影响自动驾驶系统决策控制策略的重要因素。为实现对道路附着系数前瞻性的高精度感知,本文基于车载激光雷达设计了一种新的路面附着系数估计方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、湿滑柏油路面、结冰路面和积雪路... 路面附着系数是影响自动驾驶系统决策控制策略的重要因素。为实现对道路附着系数前瞻性的高精度感知,本文基于车载激光雷达设计了一种新的路面附着系数估计方法。首先采集了干燥柏油路面、混凝土路面、湿滑柏油路面、结冰路面和积雪路面构建道路数据集;基于使用布料模拟滤波和RANSAC算法进行了道路点云提取、基于高斯滤波去除反射率异常噪点;根据点云反射率随距离和入射角变化的规律将路面划分为不同区域分别提取特征;基于深度神经网络构建了道路识别模型,并基于采集数据集进行了训练,最后基于路面材质和峰值附着系数的统计经验确定了前方道路的附着系数。测试结果表明,本文提出的算法道路类型辨识精度超过99.3%,算法平均运行周期55ms,可实现实时高精度的路面峰值附着系数估计。 展开更多
关键词 路面附着系数 激光雷达点云 布料模拟滤波 RANSAC 深度神经网络 高斯滤波 路面类型识别
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