UHMWPE的近熔点挤出技术及制品性能与应用

概述超高分子量聚乙烯(UHMWPE)材料改性和加工技术的进展,提出了近熔点挤出的理念,着重介绍了江苏联冠科技发展有限公司推出的分子量在250万以上的UHMWPE挤出制品的生产新技术及其制品性能检测结果,展望了UHMWPE管材的应用领域。

基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法

为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基于四元数的关节空间非奇异映射算法,用于构建虚拟手臂模型,并利用该模型直接控制远端机器人的关节空间.试验结果表明,该方法可以直接控制远端机器人的关节空间,关节空间控制误差小于0.2°;末端位置控制精度小于10 mm,与基于手控器的传统主从遥操作方法相当.因此,基于惯性动作捕捉的主从遥操作方法不仅可以对远端机器人末端位置进行精确控制,而且可以直接控制远端机器人的关节空间,提高操作者的直观性和灵活性.

Large带函数约束的拟变分不等式问题的Levitin-Polyak适定性(英文)

该文对带函数约束的拟变分不等式问题引入了四种Levitin-Polyak适定性.给出了这些类型的Levitin-Polyak适定性的一些充分条件,必要条件以及充分必要条件.

非光滑多目标最优化的一个精确罚函数

本文将文献[1]中的关于单目标规划的精确罚函数的结果推广到局部Lipschitz多目标规划问题上.

广义回收锥与广义回收函数

研究了■~n中一般集合的广义回收锥和■~n上一般函数的广义回收函数,推广了R.T.Rockafcllar关于凸集和凸函数的回收锥和回收函数的一些结果。

最优化问题的强适定性及其相关问题

给出约束最优化问题的一个强适定性定义。并给出了最优化问题是强适定性的一个充分性条件是适定性的最优化问题的约束更具有局部误差界。讨论了它与一类罚函数方法的收敛性关系。

高耐磨、抗腐蚀复合油井管的开发研究

油井管是油井的重要组成部分,关系到油井的安全生产及油井的寿命。近年来随着国家对能源工业发展的关注,我国石油工业取得了长足的发展,我国已成为世界油井管生产大国,但同发达国家相比,我国油井管的生产技术还相对落后。江苏联冠科技发展有限公司与中科院化学所合作,吸收国外先进经验从新世纪开始致力于高耐磨、抗腐蚀复合油井管的开发研究,产品经大庆、吉林油田的实际应用取得了很好的结果,使我国复合油井管制造技术及产品达到了国际先进水平,本文对这项研发成果进行了简单的介绍。

高耐磨、抗腐蚀复合油井管的开发研究

油井管是油井的重要组成部分。关系到油井的安全生产及油井的寿命。近年来随着国家对能源工业发展的关注，我国石油工业取得了长足的发展并已成为世界油井管生产大国．但同发达国家相比我国油井管的生产技术还相对落后。江苏联冠科技发展有限公司与中科院化学所合作．吸收国外先进经验从新世纪开始致力于高耐磨、抗腐蚀复合油井管的开发研究．产品经大庆、吉林油田的实际应用取得了很好的结果，使我国复合油井管制造技术及产品达到了国际先进水平。本文对这项研发成果进行了简单的介绍。

数学规划的一致镇定性与罚函数的总体精确性──（Ⅰ）

本文讨论单目标数学规划的一致镇定性的充分、必要条件及其单目标规划的罚函数之总体精确性。

约束可微多目标最优化的正则性条件

文[1]在纠正了文[2]中的错误后,提出了几个值得进一步研究的问题.本文将在§1中部分回答这些问题.在§2中,指出并纠正文[3]的§3中证明中的错误,并将纠正后的结果推广到多目标规划的情形.

塑木复合材料概况和联冠塑木研发进展

介绍塑木复合材料特点，我国木材资源现状及国家塑木产业化政策，联冠对塑木制品及成套设备的研制和开发。

国产塑料混合机的技术现状及对策

本文主要介绍国产塑料混合机的技术现状及其与国外先进同类产品的差距，提出了几点意见及建议。

中低轨道卫星多星测控存在的问题及其改进措施

在分析了中低轨道卫星的测控特点与难点的基础上,讨论了地面S频段测控网多星测控存在的问题,并提出了采用高效动态的测控资源调度方法、建立完善的服务等级体系、完善远程监控体系、简化USB测控站面向任务的实时处理过程、增配多星同时测控的S频段测控设备、充分利用USB活动站、租用(或建设)高纬度测控站等改进措施,以提高多星测控能力,适应"在轨卫星数量多、卫星相继过境时间间隔短、多星同时过境"的多星测控需求。

自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制(英文)

作为空间操控的重要手段,空间遥操作将趋向于更精细和更灵活.然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性.针对这一问题,本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法.首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型,设计了空间遥操作分数阶PID控制系统.其次,针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求,基于系统的参数稳定域,对分数阶PID控制器的参数进行整定.最后,数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能.因此,本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统,而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求.

空间遥操作分段自适应碰撞预警方法

目前空间遥操作碰撞预警机制并未考虑遥操作任务的阶段性特点,操作的快速性与精细性难以兼顾。针对这一现状,提出了空间遥操作分段自适应碰撞预警方法。通过计算机械手末端与操作目标之间的相对距离,将遥操作任务划分为自由接近、精细调整和操作控制三个阶段,分阶段自适应调整碰撞检测策略和操作比例系数,并通过直观的预警视觉信息,使得遥操作员实时感知任务阶段。目标逼近试验表明:在自由接近段,随着对目标的逼近,操作速度从7.46mm/s逐渐减小为4.41mm/s,关节运动和相对位置的抖动较大;在精细调整段,操作速度为3.98mm/s,关节运动和相对位置的抖动较小。因此,该分段自适应碰撞预警方法有效克服了操作快速性与精细性的矛盾,适合于未来更为精细、复杂的空间遥操作任务。

空间机器人主从遥操作的自抗扰控制

目前基于模型的控制方法是空间机器人遥操作控制的主流方法,但该方法不可避免地会引入运动的累积误差,甚至造成控制失稳。针对这一问题,基于自抗扰控制方法为空间机器人主从遥操作设计了一类单关节控制器,并采用计算机仿真方法研究了其基本性能,结果表明所设计的自抗扰控制器能够实现稳定的遥操作控制,且具有良好的抗扰性和鲁棒性。特别是由于自抗扰控制方法不依赖于机器人的数学模型,因此十分适合作为现行基于模型控制的有益补充。

XML扩展在航天测控中的应用

XML在商业和科学领域得到了广泛的扩展。航天测控领域也开始引入这一技术,并定义了航天器标记语言和地面站标记语言。SML描述和包含的数据是遥控、遥测、抽象消息、科学数据等,并以网络模型来实现空间操作。GSML定义了核心服务和地面站部件,并以虚拟硬件级、会话级、网络级三级参考模型实现地面站服务。我国应用SML和GSML存在的主要问题是遥测遥控采用的是点对点的封闭链路,遥测遥控数据不是分包传输的。

空间遥操作人体动作捕捉相似性控制方法

针对传统空间遥操作控制方法灵活性不足的问题,提出了一种ATSMS(Adaptive Terminal Sliding Mode Similarity,自适应终端滑模相似性)控制方法。该方法在利用动作捕捉技术采集操作者手臂末端位置和关节角数据的基础上,设计了ATSM(Adaptive Terminal Sliding Mode,自适应终端滑模)控制器,精确控制空间机器人的末端位置;还设计了钳位速度,控制机器人关节构型趋向于操作者手臂关节构型,且不会影响末端位置的精确控制。数值仿真和地面实验结果表明,ATSMS控制方法可以实现操作者对空间机器人末端位置的精确控制和关节空间的灵活控制,末端位置控制精度约为97.58%,操作者手臂与机器人关节空间平均相似度高达99.06%。因此,ATSMS控制方法提高了空间遥操作的灵活性,可以应用于未来更为精细和复杂的空间遥操作任务中。

模/数转换芯片ADC0809(0808)的用法

本文介绍模/数转换芯片ADC0809(0808)引脚的各种接法和与TP801微机相接的多种硬件连接图及其采样程序。並综合介绍了A/D片定时、查询、中斯三种方式采样的常用线路与程序。最后介绍了多块A/D芯片联用的接法与采样程序。

航天器近距离接近伴飞相对轨迹预报与精度分析

描述航天器接近伴飞过程及其相对运动关系,分析相对轨迹预报的必要性和传统预报方法的不足,建立相对轨迹预报模型,并从模型误差和测量误差两方面对预报精度进行了分析;最后探讨了误差传播特点和规律。