可重构3-RRR并联机器人的“点对点”路径规划

通过拓扑重构,可以提高并联机器人的静刚度、故障修复等性能,但机器人重构之后能否到达任意指定的位姿且不经过奇异位形,尚无定论。为此,以可重构3-转动副转动副转动副(3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR)并联机器人为研究对象,提出了一种能够实现“点对点”路径跟踪的规划算法。首先,建立了机构重构之前的反向运动学模型,据此确定了6组重构序列。接着,构建了一种“四步”规划算法,适用于任意自由度的可重构并联机器人的“点对点”路径跟踪,具有直观的几何解释,并且能够消除全部的奇异位形;通过算例验证了规划算法的有效性。然后,基于螺旋理论,计算出各组参量下的输入、输出和局部传递指标值,据此,确定了重构序列下的最优输入参量。最后,将“点对点”路径规划算法推广至连续路径规划的情形。

改进的模糊熵与图像局部信息相结合的遥感图像分割新算法

针对传统的一维最大模糊熵图像分割算法没有考虑图像的局部信息而对噪声十分敏感的这一不足,本文提出了结合图像局部信息的一维模糊熵图像分割算法。该算法将图像的空间信息和像素信息引入到一维模糊熵图像分割算法中,并运用微正则退火算法对一维最大模糊熵进行改进,从而提高了传统的一维最大模糊熵分割精度。实验结果表明,该算法显示了很好的分割效果和较强的抗噪性能。

改进的FKCN与局部信息相结合的图像分割

FKCN在分割图像时存在速度慢,对噪声比较敏感等问题。对FKCN进行改进,提出了快速的FKCN与图像局部信息相结合的遥感图像分割算法,将图像的空间信息和像素信息引入到改进的FKCN图像分割算法中,从而提高了FKCN的分割速度而且还增强了抗噪性能。实验结果表明,该算法显示了很好的分割效果和较强的抗噪性能。

改进的FCM与局部信息相结合的图像分割

传统的EM算法和FCM算法分割精度低,时间消耗大。为解决以上不足,提出了一种基于EM、FCM和KCN三种算法相结合的全新的图像分割算法。该算法有较好的分割精度。考虑到图像会受到噪声的干扰,在改进算法的基础上又引入图像的局部信息。首先利用图像的局部信息重塑图像的灰度直方图,增强了像素的类间散布性和类内紧凑性,然后让改进的算法在重塑图像上执行。实验结果表明,该算法具有很好的分割效果和较强的抗噪性能。

优质护理措施对晚期胃癌患者疼痛程度及生活质量的影响

目的 探讨优质护理措施对晚期胃癌患者疼痛程度和生活质量的影响。方法 选取本院2013年5月-2016年4月收治的晚期胃癌患者70例,随机分为两组,各35例。观察组进行优质护理,对照组采取常规护理,比较两组患者护理后的疼痛程度评分和生活质量。结果 观察组患者护理后疼痛程度评分[（1.05±0.25）分]低于对照组[（3.21±0.15）分],EORT CQLQ-C30量表中各项目评分高于对照组患者（P〈0.05）。结论 优质护理能够明显减轻晚期胃癌患者的疼痛程度,提高患者的生活质量。

物理文化与人文精神

在科学教育中,构建和塑造人文精神是知识经济时代的现实召唤。物理文化的实质,就是从文化的角度来理解物理,挖掘物理学的文化内涵和人文价值。因此,物理教学中需要深入到这门学科的文化层面,而不仅仅局限于学科的知识层面。在教学中,要以课程为重要载体,传播物理文化,沟通"物理"与"人文",建立两者融合的"桥梁",以培养具有科学和人文精神的和谐发展的高素质人才。

理论力学多媒体教学的实践与体会

随着计算机技术的普及与推广 ,信息技术的深入发展 ,为教学提供了更为先进、更加简便、更加得心应手的教学手段。笔者结合自己的教学实践认为 ,课堂采用多媒体教学势在必行。真正意义上的多媒体教学 ,应当是包括传统教学媒体在内的多种教学媒体的综合运用。同时它仍需要充分发挥教师的主导作用 ,实行启发式教学 ,留给学生一定的思维空间。多媒体教学的关键 ,是要充分利用现有的资源和多媒体制作工具 ,设计和制作符合教学要求的多媒体教学课件 。

Matlab在理论力学教学中的应用

在理论力学教学中引入Matlab软件的应用,这对于提高教学效率、培养学生的综合素质和适应能力十分有益。本文具体探讨了其可行性、实施情况和效果。

论在教学中传播物理文化和弘扬人文精神

传播科学文化,沟通科学与人文,重塑人文精神,这是当代教育改革的必然趋势。物理教学作为传播物理文化的有效途径和手段,它不仅要传承物理文化的外在特征,还应将蕴涵于其中的人类智慧、创造性和人性的价值内化至学生的心理结构之中,把学生培养成为具有科学和人文精神的健全的人。本文具体探讨了在物理教学中传播物理文化,弘扬人文精神的必要性、可能性以及实施途径和方法。

可重构3-RPR平面并联机构的静刚度研究

以3-RPR平面并联机构为研究对象,通过设计一种在驱动、被动和锁定3种状态之间相互切换的移动副和转动副锁定装置,实现机构的重构。对重构前、后机构的静刚度特性进行理论建模和软件仿真。通过锁定任意两个运动副的方式,实现机构的拓扑重构。根据动平台的运动状态对锁定方式进行分类,并建立机构的反向运动学模型。对机构的雅克比进行推导,并基于虚功原理,推导静刚度矩阵。最后,对重构前、后的机构进行静力学虚拟实验,对比分析实验数据。结果表明:拓扑重构可以提升平面并联机构的静刚度性能。特别地,动平台做定轴转动时,其静刚度的提升效果尤其明显。这为少自由度可重构并联机构的性能评价和参数优化提供了理论依据。

中国汽车行业钢铁物质流代谢研究

汽车行业在我国发展迅速,汽车行业的钢铁物质流代谢在整个国民经济的钢铁物质流代谢系统中的影响已不可忽视。研究中国汽车行业钢铁物质流代谢对再生资源利用产业、再制造行业的发展具有重要的意义。结合系统动力学方法及相关经验模型对中国汽车行业钢铁物质流代谢进行研究。首先通过Gompertz模型研究了世界主要国家汽车千人保有量与时间的关系,以此为参照设定中国汽车千人保有量随时间变化的相关参数。其次利用中国汽车行业钢铁物质流循环代谢的系统动力学模型,对系统关键流量、存量的动态变化过程进行考察分析,通过设定不同情景、不同寿命分布,研究中国汽车报废量、钢板和零件耗钢量随时间变化的规律,并探讨了零件再制造、汽车轻型化等问题。选取汽车千人保有量为260辆/千人的中等情景进行分析,考察时间为2011-2050年,结果表明报废汽车年折钢量与汽车行业钢材年消耗量比值不断上升,最终可达到1.2;再制造行业潜力巨大,零件再制造数量将近8亿件;延长汽车4 a寿命,可减少近一半的汽车报废量;通过轻型化,钢材年消耗量可减少18%,减少近650万t,累计减少1亿多吨钢材,节省大量资源,经济和环境效益显著。

细胞外囊泡的靶细胞摄取机制及其在疾病诊疗中的应用

细胞外囊泡(EVs)是细胞分泌的纳米级小囊泡,在细胞间通讯中发挥重要作用。它们通过配体-受体结合、内吞作用、膜融合的方式被靶细胞摄取,从而执行生物学功能。在疾病诊断方面,EVs的组分可作为疾病诊断中的生物标志物,能够揭示其起源细胞的病理变化。在疾病治疗方面,EVs具有靶向递送的潜力,不仅可以作为疫苗开发的平台,还能被设计成药物递送系统,将药物直接运送到特定的细胞或组织。此外,EVs本身也可作为治疗剂用于自身免疫性疾病和癌症的治疗。本文总结EVs的生成过程和它们的摄取机制,同时探讨EVs在疾病诊断和治疗领域的最新研究进展。

课外项目参与机械原理课程考核的实践探索

针对机械原理课程单一考核形式存在诸多不利影响的问题,提出了一种课外项目参与课程考核的实践方案。详细阐述了一个基于3-RRR(R表示转动副)平面并联机构杆组拆分的课外项目案例。通过项目选题、小组分工、独立计算、成果汇总、项目答辩5个环节,学生完成了项目考核的全部内容,并对平面机构的组成原理与结构分析有了更深刻的理解。这有利于提升学生的知识水平、专业技能、工程意识和科研素养,同时也是贯彻落实素质教育、创新教育理念的良好体现。

铁皮石斛生根组培苗污染后的处理和利用

铁皮石斛(Dendrobium officinale)是名贵中药材,人工种植面积的扩大造成种苗短缺。为降低规模化育苗过程中的种苗生产成本,提高污染苗的利用率,对铁皮石斛组培污染苗的利用进行试验研究,结果表明,氨基寡糖素1 000倍液可有效提高污染苗的移栽成活率,增加发芽率,减少发病率;结合1 500倍多菌灵液双重使用,可促使根的生长发育,植株茎粗壮,萌芽多。

我国跆拳道的发展特点和科研现状及其建议

通过对我国跆拳道发展特点和跆拳道运动员身体形态、运动员选材、比赛时间结构与能量代谢特点以及跆拳道运动生理等方面科研现状进行分析,结合运动训练的新理论、新方法,从科学训练的角度,为我国跆拳道的发展提供相应的对策。

文化适应与文化中断视角下的日本“中小学一体化”教育改革探究

继日本初高中一体化教育制度推广以来,日本中小学一体化教育也正向制度化方向发展。原因有二:一是少子化等社会背景;二是初一鸿沟,即初中阶段学业失败、厌学辍学等教育问题。其旨在建立符合儿童身心发展规律、过渡自然的九年一体化义务教育体系。从教育人类学的视角看,中小学一体化教育有助于促进文化适应,但人为打破中小学文化中断是否绝对有利于学生个体发展还有待实践检验。

关于混动车型怠速充电发动机异响影响因素的研究

文章针对某插混耐久乘用车在怠速充电发动机异响影响因素展开研究,对导致怠速充电异响的原因进行分析,提出了优化电池充电MAP、优化点火角推角MAP两项解决措施,通过单次、批量验证措施有效,该方案可以解决怠速充电工况下发动机异响问题。

VaR方法与投资风险管理

随着中国金融市场的不断发展,投资风险也日益成为各种金融机构不能回避的重要问题,运用科学的风险管理手段控制风险已经成为中国各个金融机构的紧迫任务。在各种投资风险管理手段中,VaR方法以其科学性和较广的适用性脱颖而出,成为目前投资管理的流行方法。本文通过一个具体的实例,采用中国股票市场的数据,运用Matlab程序,说明如何通过Var方法进行投资风险管理。

民间剪纸艺术的“巧”与“美”——以潍坊剪纸为例

剪纸是我国的民间艺术形式之一,在我国传统文化领域占有重要地位,体现了我国劳动人民的智慧和创造力。文章以潍坊剪纸为例,探讨民间剪纸艺术技艺之“巧”与视觉之“美”,并进一步探究剪纸艺术的文化内涵及发展历程。

累及跟距关节及跟骰关节损伤的跟骨骨折手术治疗效果探讨

目的探讨累及跟距关节及跟骰关节损伤的跟骨骨折手术治疗效果。方法选取我院2014年2月至2015年5月接收的累及跟距关节及跟骰关节损伤的跟骨骨折患者72例为研究对象,患者均借助行手术治疗(跟骨外侧U型切口及跟骨解剖钢板内固定),探讨其治疗效果。结果患者术后随访时间平均(15.31±2.13)个月;骨折部位均愈合时间平均(10.61±2.13)周;切口并发症发生率为5.56%;术后3个月Gissane角平均为(29.62±5.21)°,B?hler角平均为(121.77±6.54)°。结论累及跟距关节及跟骰关节损伤的跟骨骨折手术治疗的效果显著,具有一定推广应用价值。