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全自主足球机器人的超声波定位避障系统 被引量:19
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作者 黄庆成 洪炳镕 +3 位作者 Javaid Khurshid 高庆吉 朱莹 阮玉峰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1077-1079,共3页
为实现全自主足球机器人的定位和避障,介绍了超声波定位避障系统的体系结构,说明了超声波传感器的这种分布应用于足球机器人的必要性及这种结构的优点.针对超声波传感器测量数据变化较大和时常出现粗大误差的特点,引入了剔除不合理数据... 为实现全自主足球机器人的定位和避障,介绍了超声波定位避障系统的体系结构,说明了超声波传感器的这种分布应用于足球机器人的必要性及这种结构的优点.针对超声波传感器测量数据变化较大和时常出现粗大误差的特点,引入了剔除不合理数据后再进行平均的思想,可以明显地提高测量数据的准确性和可靠性.实验数据证明了算法的可行性. 展开更多
关键词 足球机器人 超声波定位 避障系统 体系结构 软件流程
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基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建 被引量:8
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作者 黄庆成 洪炳熔 +1 位作者 厉茂海 罗荣华 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期636-642,共7页
基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地... 基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径. 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位和地图创建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 分层地图表示 信息熵 主动环形闭合约束 尺度不变特征变换
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一种多移动机器人主动协同定位方法的研究 被引量:10
3
作者 黄庆成 罗荣华 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期2644-2648,共5页
根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通... 根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率. 展开更多
关键词 机器人定位 粒子滤波器 协同进化 多机器人系统
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一种新型的智能机器人——可拓机器人 被引量:2
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作者 黄庆成 洪炳镕 +1 位作者 蔡则苏 朴松昊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期1133-1134,1138,共3页
为提高机器人的智能水平和对环境的认知程度,更好地完成作业任务,将可拓学理论和成果应用于智能机器人领域从而提出了可拓机器人的概念.可拓机器人用基元理论表达环境模型与先验知识,采用基元的可拓方法解决认知环境过程中出现的矛盾问... 为提高机器人的智能水平和对环境的认知程度,更好地完成作业任务,将可拓学理论和成果应用于智能机器人领域从而提出了可拓机器人的概念.可拓机器人用基元理论表达环境模型与先验知识,采用基元的可拓方法解决认知环境过程中出现的矛盾问题,用菱形思维方法模仿人类的思维方式认知环境. 展开更多
关键词 可拓工程 可拓学 人工智能 智能机器人
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基于虚拟现实的坐标测量机动态图形建模方法 被引量:2
5
作者 黄庆成 孙玉芹 +1 位作者 林伟国 车仁生 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期22-25,共4页
近几年发展起来的虚拟制造技术成为设计制造领域研究的热点,它对制造过程中的设计、加工、测量、装配和检验等提出了新的要求由于坐标测量机是制造系统的重要组成部分,为了满足虚拟制造系统的要求,说明了虚拟现实环境中坐标测量机动... 近几年发展起来的虚拟制造技术成为设计制造领域研究的热点,它对制造过程中的设计、加工、测量、装配和检验等提出了新的要求由于坐标测量机是制造系统的重要组成部分,为了满足虚拟制造系统的要求,说明了虚拟现实环境中坐标测量机动态图形建模与仿真的必要性,并介绍了利用三维图形开发语言OpenGL进行几何建模与现有其它几何建模方法的统一性和差别,以及用Open在虚拟环境中进行坐标测量机动态图形建模的方法和过程,最后提出了虚拟环境中坐标测量机仿真运行的硬件环境,虽然提出的方法是在坐标测量机机械结构及其层次模型的基础上研究的,但是该方法具有一定的普遍性,即可适用于其它类型机械结构的动态图形建模,动态图形建模是虚拟现实系统运行的基础。 展开更多
关键词 虚拟制造 虚拟现实 坐标测量机 动态图形建模
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应用型本科学生基本能力的分析与培养 被引量:7
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作者 黄庆成 朴松昊 《黑龙江高教研究》 北大核心 2007年第12期128-129,共2页
未来世界的竞争归根结底是人才的竞争,在这样的形势下大学生教育状况是一个关系到国家、民族的前途和命运问题。高等教育最主要的任务是使学生掌握知识、具备综合的能力和良好的素质,集中体现在培养学生的学习能力、实践能力和创新能力... 未来世界的竞争归根结底是人才的竞争,在这样的形势下大学生教育状况是一个关系到国家、民族的前途和命运问题。高等教育最主要的任务是使学生掌握知识、具备综合的能力和良好的素质,集中体现在培养学生的学习能力、实践能力和创新能力,走上社会后能尽快融入社会,成为新形势下的栋梁之才。 展开更多
关键词 高等教育 创新能力 素质教育 能力培养
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全自主足球机器人的运动控制系统研究 被引量:4
7
作者 黄庆成 洪炳镕 Javaid Khurshid 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期914-916,共3页
全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个快速可靠的运动控制系统,但是大多数以前的电机控制系统都是基于MCU或DSP系统的.为此,提出基于PC104总线控制的直流伺服电机控制系统,介绍了运动控制系统的组成、电动机控制板和系统控制软件.... 全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个快速可靠的运动控制系统,但是大多数以前的电机控制系统都是基于MCU或DSP系统的.为此,提出基于PC104总线控制的直流伺服电机控制系统,介绍了运动控制系统的组成、电动机控制板和系统控制软件.该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,完全可以满足足球机器人的运动要求,并可应用于其他小型装置的电动机控制系统上. 展开更多
关键词 PC104总线 直流电机控制 运动系统 足球机器人
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虚拟坐标测量机构成和实现方法 被引量:4
8
作者 黄庆成 车仁生 史艳霞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第2期87-90,共4页
三坐标测量机以精密机械为基础,综合应用了光学、电子、计算机等先进技术,使其成为一种先进精密的测试仪器。本文简要地介绍了传统三坐标测量机发展的现状,结合虚拟现实技术,提出了三坐标测量机的一个新的发展方向——虚拟坐标测量... 三坐标测量机以精密机械为基础,综合应用了光学、电子、计算机等先进技术,使其成为一种先进精密的测试仪器。本文简要地介绍了传统三坐标测量机发展的现状,结合虚拟现实技术,提出了三坐标测量机的一个新的发展方向——虚拟坐标测量机(VCMM),同时阐述了虚拟坐标测量机的概念、组成和实现方法,并说明了活动桥式虚拟坐标测量机的运行环境。 展开更多
关键词 虚拟测量 测量仪器 坐标测量机 虚拟坐标测量机
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虚拟现实中坐标测量机的运动建模方法 被引量:1
9
作者 黄庆成 刘得军 +1 位作者 车仁生 樊志新 《宇航计测技术》 CSCD 1999年第6期25-29,共5页
虚拟现实中坐标测量机的运动建模是虚拟坐标测量机仿真运行的基础,是虚拟制造系统发展的需要。首先说明了虚拟现实、虚拟制造的基本概念和虚拟现实中坐标测量机运动建模的重要性,然后介绍了虚拟现实中坐标测量机几何建模、形象建模和... 虚拟现实中坐标测量机的运动建模是虚拟坐标测量机仿真运行的基础,是虚拟制造系统发展的需要。首先说明了虚拟现实、虚拟制造的基本概念和虚拟现实中坐标测量机运动建模的重要性,然后介绍了虚拟现实中坐标测量机几何建模、形象建模和运动建模之间的关系和运动建模方法,并针对运动建模中难以处理的光照模型变换进行了较详细的阐述,最后提出了虚拟现实中坐标测量机运动模型的开发运行环境。 展开更多
关键词 虚拟制造 虚拟现实 坐标测量机 运动建模
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坐标测量机发展的新方向──虚拟坐标测量机 被引量:3
10
作者 黄庆成 叶东 +1 位作者 刘得军 车仁生 《航空计测技术》 1999年第6期27-29,共3页
虚拟坐标测量机是虚拟现实技术与坐标测量技术相结合的必然产物,是虚拟制造技术发展的需要。本文提出了三坐标测量机的一个新的发展方向─—虚拟坐标测量机(VCMM),介绍了虚拟坐标测量机的体系结构和基本功能以及虚拟坐标测量机仿真... 虚拟坐标测量机是虚拟现实技术与坐标测量技术相结合的必然产物,是虚拟制造技术发展的需要。本文提出了三坐标测量机的一个新的发展方向─—虚拟坐标测量机(VCMM),介绍了虚拟坐标测量机的体系结构和基本功能以及虚拟坐标测量机仿真运行所需要的软硬件环境。 展开更多
关键词 坐标测量机 虚拟现实 计算机 VCMM
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全自主足球机器人体系结构的研究 被引量:1
11
作者 黄庆成 洪炳镕 《微型机与应用》 2004年第10期52-55,共4页
为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。
关键词 全自主足球机器人 体系结构 移动机器人 机器人足球比赛 体积小 功能 系统
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探讨多媒体在高校乒乓球教学中的影响与运用 被引量:11
12
作者 黄庆成 《文体用品与科技》 2015年第14期61-61,91,共2页
本文分析了高校乒乓球教学的现状,提出了在乒乓球教学中应用多媒体技术的必要性,分析了多媒体在高校乒乓球教学中的影响,最后从图文并茂启发学生思维、化难为易提升教学效果、互动交流做好课堂延伸三个方面,探讨了多媒体在高校乒乓球教... 本文分析了高校乒乓球教学的现状,提出了在乒乓球教学中应用多媒体技术的必要性,分析了多媒体在高校乒乓球教学中的影响,最后从图文并茂启发学生思维、化难为易提升教学效果、互动交流做好课堂延伸三个方面,探讨了多媒体在高校乒乓球教学中的影响与运用。 展开更多
关键词 多媒体 乒乓球教学 技术运用
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一种变频控制器的故障诊断方法 被引量:3
13
作者 黄庆成 孙玉芹 +1 位作者 史艳霞 韩乃卿 《电子仪器仪表用户》 1998年第4期42-43,共2页
本文提出了一种由单片机(8098或80C196)作CPU的变频控制器的故障诊断方法,介绍了该方法的硬件电路和软件设计,这种方法可以有效地防止变频器的“倒灌”问题。
关键词 变频调速 变频器 故障诊断 单片机
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基于PC104总线的直流伺服电动机控制
14
作者 黄庆成 刘长英 +1 位作者 洪炳镕 任赋 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2004年第6期58-61,共4页
在PC1 0 4总线控制下 ,应用运动控制芯片LM62 9和电动机驱动芯片LMD1 82 0 0实现了直流伺服电动机的控制 .本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件 .该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点 ,可... 在PC1 0 4总线控制下 ,应用运动控制芯片LM62 9和电动机驱动芯片LMD1 82 0 0实现了直流伺服电动机的控制 .本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件 .该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点 ,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上 . 展开更多
关键词 PC104总线 伺服电机 电机控制 移动机器人 运动控制系统
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高校提高网球教学质量的思考
15
作者 黄庆成 《当代体育科技》 2015年第18期94-95,共2页
网球作为一种相对高雅、安全的健身运动在高校已经较为普及,网球也受到大学师生的喜爱,成为高校力主普及的运动项目。但由于主客观原因,在实际教学中,网球还存在诸如教学场地少、师资配备不合理、考核方式单一、学生参与性不高等问题,... 网球作为一种相对高雅、安全的健身运动在高校已经较为普及,网球也受到大学师生的喜爱,成为高校力主普及的运动项目。但由于主客观原因,在实际教学中,网球还存在诸如教学场地少、师资配备不合理、考核方式单一、学生参与性不高等问题,教学效果不明显。教学是高校的中心工作,教学效率是教学的根本。网球教学在我国起步较晚,可以借鉴的经验不多,要提高网球教学质量,必须从学校、教师、学生多角度出发,从教学设施、教学方法等方面重点研究提高。 展开更多
关键词 高校 网球教学 教学质量 提高途径
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一种基于立体模板的双目视觉传感器现场标定方法 被引量:29
16
作者 陈刚 车仁生 +1 位作者 叶东 黄庆成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第6期626-631,共6页
给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法。该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求... 给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法。该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求解出透视变换矩阵中的各个元素,进而得到所需的参数。最后采用立体标定模板对该标定算法进行了实验验证,用标定完成的立体视觉传感器对已知长度进行测量,相对精度达到了0.02%,取得了较为理想的结果。结果表明:该方法由于无需迭代,因此计算速度快,在测量现场只需摆放一次标定模板即可完成标定,可高精度地实现摄像机内、外部参数的现场标定。 展开更多
关键词 立体视觉 摄像机标定 立体模板 坐标测量
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三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真 被引量:17
17
作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 叶东 黄庆成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期752-755,共4页
给出了三自由度并联机构坐标测量的运动反解模型 ,依据矩阵全微分理论 ,导出测头位姿误差与各运动副位置误差及调节器运动误差之间的相互关系 ,建立了新型坐标测量机的误差模型。通过计算机仿真 ,讨论了机构参数误差对测量结果的影响 。
关键词 坐标测量机 并联机 运动反解模型 误差模型 仿真
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基于遗传算法的圆度公差评定法与采用最小二乘法评定的比较(英文) 被引量:9
18
作者 李子芳 崔长彩 +2 位作者 车仁生 黄庆成 叶东 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第3期256-261,共6页
根据提出的计算模型 ,对基于遗传算法的圆度误差评定和传统上采用最小二乘法的评定算法进行了比较分析 ,根据方法本身的特点和计算结果 ,分析了二者的不同点以及在工程应用中的适用场合。所构造的模型包括边界控制点和区域随机点 ,其中... 根据提出的计算模型 ,对基于遗传算法的圆度误差评定和传统上采用最小二乘法的评定算法进行了比较分析 ,根据方法本身的特点和计算结果 ,分析了二者的不同点以及在工程应用中的适用场合。所构造的模型包括边界控制点和区域随机点 ,其中边界控制点模拟了由圆度误差最小区域条件所定义的最大内切圆和最小外切圆 ,而区域随机点模拟了实际情况下测试点的随机性和不确定性。计算结果表明基于遗传算法的圆度评定法精度较高 。 展开更多
关键词 圆度公差 遗传算法 最小二乘法 误差评定 精度 模型
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坐标测量机的新发展——并联运动机构坐标测量机 被引量:19
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作者 刘得军 车仁生 +1 位作者 罗小川 黄庆成 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2000年第5期479-502,共24页
从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热... 从空间机构学的角度出发 ,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类。由于并联机构坐标测量机测量精度高 ,测头位姿灵活 ,同时又具有“硬件”简单 ,“软件”复杂的特点 ,因而 ,正在成为坐标测量机领域研究的新热点。文章首先分析了普通笛卡尔串联机构坐标测量机的发展现状及存在问题 ,然后介绍了并联机构坐标测量机的结构及特点 ,并对国内外有关并联运动机构理论及其在坐标测量机领域的研究现状与发展趋势进行了综述 ,最后 ,对并联机构坐标测量机研究过程中应注意的主要问题进行了探讨。 展开更多
关键词 坐标测量机 并联机构 串联机械 CMM
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基于遗传算法的平面直线度误差的精确计算(英文) 被引量:7
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作者 崔长彩 叶东 +2 位作者 黄庆成 车仁生 陈刚 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2003年第4期374-378,共5页
提出一种基于遗传算法的平面直线度计算方法,该方法计算原理简单,借助于计算机技术,可以较容易地实现计算精度要求较高时的直线度误差计算。文章首先给出问题的计算模型。接着介绍了在遗传算法实现中的关键技术,包括染色体个体的表达、... 提出一种基于遗传算法的平面直线度计算方法,该方法计算原理简单,借助于计算机技术,可以较容易地实现计算精度要求较高时的直线度误差计算。文章首先给出问题的计算模型。接着介绍了在遗传算法实现中的关键技术,包括染色体个体的表达、初始群体的产生方式、适应度函数、遗传算子(选择、交叉和变异等)的确定、遗传运算的停止准则等。最后应用实例对算法进行了验证计算和分析,结果表明,所设计的基于遗传算法的平面度误差计算方法可以实现平面直线度的精确计算。 展开更多
关键词 直线度 遗传算法 误差 精确计算 初始群体 适应度函数 遗传算子
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