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力觉临场感遥控作业系统的研究进展 被引量:13
1
作者 黄惟一 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1995年第4期112-119,共8页
力觉临场感遥控作业系统是一种新型的高级遥控机器人系统,它通过操作者时机器人实现带感党的控制来完成复杂环境下的作业,本文介绍了临场感遥控作业系统的组成和当前对力觉临场感技术研究的几个主要方面及存在的困难,为进一步研究指... 力觉临场感遥控作业系统是一种新型的高级遥控机器人系统,它通过操作者时机器人实现带感党的控制来完成复杂环境下的作业,本文介绍了临场感遥控作业系统的组成和当前对力觉临场感技术研究的几个主要方面及存在的困难,为进一步研究指明了方向。 展开更多
关键词 传感器 力觉临场感 遥控作业 遥控机器人 机器人
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多变量信号实时处理的频响
2
作者 黄惟一 陈建元 《传感技术学报》 CAS CSCD 1989年第3期49-51,共3页
一、系统频响降低的分析 一个输出量可以由多个输入变量通过一定的数学运算得到。如理论上要求这种运算取自同一时刻的各输入变量值,而且应满足精度要求,那么把多路分时采集到的信号简单地作为同一时刻的信号参与运算,尽管采样时间间隔... 一、系统频响降低的分析 一个输出量可以由多个输入变量通过一定的数学运算得到。如理论上要求这种运算取自同一时刻的各输入变量值,而且应满足精度要求,那么把多路分时采集到的信号简单地作为同一时刻的信号参与运算,尽管采样时间间隔很小,也将会明显地降低系统的频响。如果运算过程的精度足够的话,则运算结果的精度取决于输入变量的测量精度,影响测量精度的因素包括静态测量误差和动态测量误差。这是机器人传感器一个重要的问题。 设n路信号进行等时间间隔τ采样,要求测量相对误差不超过δ。如果把第n路信号当作与第1路信号同一时刻的信号参与运算,由于实际测到的值是非同一时刻值, 展开更多
关键词 测量精度 频响 输入变量 机器人传感器 信号实时处理 数学运算 等时间间隔 多变量 采样时间间隔 运算结果
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机器人触觉传感技术研发的历史现状与趋势 被引量:42
3
作者 刘少强 黄惟一 +1 位作者 王爱民 宋爱国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期362-366,374,共6页
触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 .相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后 .本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 ,分析指出其中的不足与主要原因 .在简述目前触觉传感技术研发的现状后 ,介绍分析机器人技... 触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介 .相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后 .本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程 ,分析指出其中的不足与主要原因 .在简述目前触觉传感技术研发的现状后 ,介绍分析机器人技术发展的新趋势及随之而来的触觉传感技术发展趋势 .对今后触觉传感技术的研发提出我们的见解 . 展开更多
关键词 机器人触觉 传感技术 触觉传感器 虚拟现实
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新型四维腕力传感器弹性体的有限元分析 被引量:16
4
作者 秦岗 曹效英 +1 位作者 宋爱国 黄惟一 《传感技术学报》 CAS CSCD 2003年第3期238-241,共4页
应用有限元分析软件ANSYS对一种新型四维腕力传感器的弹性体进行了有限元分析。为分析该弹性体的静、动态特性 ,采用高精度实体单元建立了有限元模型 ,对其进行加载、求解以及结果后处理 ,获取了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状... 应用有限元分析软件ANSYS对一种新型四维腕力传感器的弹性体进行了有限元分析。为分析该弹性体的静、动态特性 ,采用高精度实体单元建立了有限元模型 ,对其进行加载、求解以及结果后处理 ,获取了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状态 ,并计算出了弹性体的固有频率 ,为该传感器的进一步优化设计与应用奠定了基础。 展开更多
关键词 有限元分析 ANSYS 四维腕力传感器 弹性体 浮动梁 弹性梁 机器人
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一种用于混沌信号去噪的循环相关算法 被引量:8
5
作者 王一清 宋爱国 +1 位作者 黄惟一 段江海 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期403-406,共4页
基于局部相关原理,提出了一种可以有效实现混沌信号和噪声分离的方法。通过分析混沌信号在一定维数的相空间中存在的局部相关性,阐明了混沌信号内在的局部特征,引入循环相关算法对相空间中的相点进行有限次相关迭代以重新估计各个相点的... 基于局部相关原理,提出了一种可以有效实现混沌信号和噪声分离的方法。通过分析混沌信号在一定维数的相空间中存在的局部相关性,阐明了混沌信号内在的局部特征,引入循环相关算法对相空间中的相点进行有限次相关迭代以重新估计各个相点的值,利用相空间重构技术从这些新的相点中恢复出原始信号序列。试验仿真结果表明,该方法具有良好的噪声抑制能力和计算收敛性,算法简洁等优点。滤波效果与背景噪声类型无关。 展开更多
关键词 相关算法 信号去噪 循环 种用 混沌信号 相空间 相关原理 噪声分离 局部特征 信号序列 重构技术 仿真结果 抑制能力 噪声类型 滤波效果 相关性 相点 收敛性
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一种新型六自由度通用型手控器 被引量:11
6
作者 崔建伟 宋爱国 +1 位作者 黄惟一 王一清 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期320-323,共4页
提出了一种新型的六自由度通用异构式手控器。由平行四连杆机构组成的两级三自由度平台构成了这种新型手控器的3个平动自由度,它的 8 个二自由度关节是由十字形轴构成的万向机构,每个关节的运动范围可达±60°。由两个 U形构件... 提出了一种新型的六自由度通用异构式手控器。由平行四连杆机构组成的两级三自由度平台构成了这种新型手控器的3个平动自由度,它的 8 个二自由度关节是由十字形轴构成的万向机构,每个关节的运动范围可达±60°。由两个 U形构件组成手腕的两个转动自由度,它们的运动范围与人的手腕运动范围相适应,在这个机构的工作空间内没有奇点,具有平动和转动解耦的特性,最后一个自由度是手控器手指关节的运动。采用直流力矩电机作驱动装置以产生力觉反馈。 展开更多
关键词 手控器 遥操作 虚拟现实 力触觉反馈 力觉临场感
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提高传感器精度的神经网络方法 被引量:23
7
作者 庄哲民 黄惟一 刘少强 《计量学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期78-80,共3页
为使较低精度传感器获得较高精度 ,以提高传感器的性能价格比。本文提出人工神经网络提高传感器精度的新方法。该神经网络可以看成是一个可以滤去传感器信号噪声的非线性滤波器。实际使用证明 ,该方法不仅提高了传感器的精度 ,而且 ,由... 为使较低精度传感器获得较高精度 ,以提高传感器的性能价格比。本文提出人工神经网络提高传感器精度的新方法。该神经网络可以看成是一个可以滤去传感器信号噪声的非线性滤波器。实际使用证明 ,该方法不仅提高了传感器的精度 ,而且 ,由于可以对神经网络进行在线修正 ,所以极大地提高了传感器的环境适应性。 展开更多
关键词 传感器 精度 神经网络 稳定性 非线性滤波器
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Ultrasonic wind velocity measurement based on DSP 被引量:10
8
作者 唐慧强 黄惟一 +1 位作者 李萍 吕清华 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2005年第1期20-23,共4页
Ultrasonic transmitting, receiving and amplifying circuits are designed. Thereceived signals are sampled with the high speed ADC (analog-to-digital converter), and dealt withthe DSP (digital signal processing). A forw... Ultrasonic transmitting, receiving and amplifying circuits are designed. Thereceived signals are sampled with the high speed ADC (analog-to-digital converter), and dealt withthe DSP (digital signal processing). A forward-backward IIR (infinitive impulse response) filterwith no delay is designed to filter the sampled data, and series A and B are achieved by narrow andwide band filtering, respectively. In series A, the start point of the cycle first exceeding thethreshold is calculated accuratelyby interpolation, and the start cycle is detected by fittingcycles in series A and its inversion A' to cycles in B with variance analysis. Therefore, the startpoint of the start cycle is calculated precisely. By deriving the relationships between the traveltime in the opposite directions of three axes and the airflow velocities, the wind velocity anddirection are calculated. Experiments show that the reliability and the precision are improved, andthe circuits are simplified. 展开更多
关键词 ULTRASONICS IIR (infinitive impulse response) filter DSP (digital signalprocessing) wind velocity
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带有力觉和触觉临场感的灵巧手主从系统的设计 被引量:9
9
作者 陈辉 宋爱国 +1 位作者 金世俊 黄惟一 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期437-441,448,共6页
针对遥控作业中控制者操作时缺乏力觉和触觉临场感等问题,介绍了设计的带有力觉和触觉临场感主、从灵巧手系统,讨论了在从机械手上触觉和力觉的感知以及在主机械手上触觉和力觉的再现等问题,提出了利用模糊控制实现触觉再现以及改进... 针对遥控作业中控制者操作时缺乏力觉和触觉临场感等问题,介绍了设计的带有力觉和触觉临场感主、从灵巧手系统,讨论了在从机械手上触觉和力觉的感知以及在主机械手上触觉和力觉的再现等问题,提出了利用模糊控制实现触觉再现以及改进的力反馈-位置型结构来实现力觉再现的新方法,最后进行了实验验证. 展开更多
关键词 多指灵巧手 触觉临场感 力学临场感 机械手
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一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法 被引量:6
10
作者 宋光明 宋爱国 +1 位作者 黄惟一 葛运建 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第12期2817-2820,共4页
基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并... 基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络化传感器的优势,采用全Java平台,可以实现多维力传感器数据与状态信息的在线访问、监测与分析,可复用可移植,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障。 展开更多
关键词 分布式测量 智能传感器 基于Web 机器人 感知系统 六维力传感器 基于网络 测控 高集成度 可复用
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基于遗传神经网络的传感器系统的非线性校正 被引量:12
11
作者 陈俊杰 芦俊 黄惟一 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期201-204,214,共5页
针对最小二乘等传统方法的不足 ,提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传神经网络算法。计算机仿真表明 ,采用这里所提出的观点和方法 ,其拟合精度远高于传统上应用最为广泛的最小二乘法 ,并且具有较强的鲁棒性。而且 ,从所做的研究... 针对最小二乘等传统方法的不足 ,提出了解决传感器系统非线性校正问题的遗传神经网络算法。计算机仿真表明 ,采用这里所提出的观点和方法 ,其拟合精度远高于传统上应用最为广泛的最小二乘法 ,并且具有较强的鲁棒性。而且 ,从所做的研究显示 。 展开更多
关键词 传感器 遗传算法 BP神经网络 非线性校正 精度
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基于18-传感器数据手套手部交互模型的建立 被引量:16
12
作者 高龙琴 王爱民 +1 位作者 黄惟一 戴金桥 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期523-527,共5页
虚拟现实技术应用到遥操作机器人系统中可以克服通信时延对系统的影响,其交互设备数据手套用作遥操作机器人系统的主端控制装置可以在人机交互中充分发挥手的自然性和灵巧性.介绍了美国Immersion公司生产的CyberGlove的特点及使用方法,... 虚拟现实技术应用到遥操作机器人系统中可以克服通信时延对系统的影响,其交互设备数据手套用作遥操作机器人系统的主端控制装置可以在人机交互中充分发挥手的自然性和灵巧性.介绍了美国Immersion公司生产的CyberGlove的特点及使用方法,接着分析了人体手部的生理结构,将手部运动自由度分解为手部姿态22个自由度和空间位置6个自由度.在建立虚拟手部模型的基础上,以具有18个传感器的数据手套作为手势输入设备,通过人体手部运动学模型建立了数据手套与虚拟手模型之间的联系,利用3DSMAX、OpenGL编程实现了人手与虚拟手模型的交互操作. 展开更多
关键词 传感器 数据手套 人机交互 OpenGL虚拟现实
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Matlab在六维腕力传感器系统标定中的应用 被引量:8
13
作者 吴涓 曹效英 +1 位作者 宋爱国 黄惟一 《传感技术学报》 CAS CSCD 2001年第3期181-185,共5页
通过VC调用Matlab函数引擎 ,利用Matlab的有关函数和工具箱 ,对六维腕力传感器进行了静态解耦分析 。
关键词 MATLAB 静态解耦 腕力传感器 VC语言 程序设计
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基于虚拟现实的临场感遥控作业系统的研究动向 被引量:12
14
作者 陈俊杰 黄惟一 宋爱国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期514-518,526,共6页
本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和内容 .综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展 .重点介绍了它在监控和协作控制、劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向 .指出临场感遥控... 本文阐述了虚拟现实技术在临场感遥控作业系统中的研究和应用背景、状况和内容 .综述了临场感遥控作业虚拟现实系统的最近进展 .重点介绍了它在监控和协作控制、劣质视觉反馈的遥作及具有通信时延的遥作方面的研究动向 .指出临场感遥控作业虚拟现实系统是今后临场感技术研究和发展的主潮流 。 展开更多
关键词 机器人 虚拟现实 临场遥感 遥控作业系统
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用于微创外科手术的遥控机器人系统研究现状及趋势 被引量:7
15
作者 刘少强 黄惟一 +1 位作者 王爱民 宋爱国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期283-288,共6页
用于微创外科手术 (Minimally Invasive Surgery简称 MIS)的主从式遥控机器人系统是医疗中的 MIS技术与遥操作技术的结合 ,本文主要对具有力觉临场感的比率遥控机器人用于 MIS时的控制特点要求和控制理论技术的研究现状进行了综述 ,强... 用于微创外科手术 (Minimally Invasive Surgery简称 MIS)的主从式遥控机器人系统是医疗中的 MIS技术与遥操作技术的结合 ,本文主要对具有力觉临场感的比率遥控机器人用于 MIS时的控制特点要求和控制理论技术的研究现状进行了综述 ,强调了用于 MIS和用于生物工程、微机械等领域的遥控机器人系统在控制上的异同 ,对用于 MIS的比率遥控机器人系统控制中有待研究的一些关键问题提出了见解 . 展开更多
关键词 微创外科手术 遥控机器人系统 虚拟现实 力学临场感
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振动波形的分形判别及特征提取 被引量:44
16
作者 张朝晖 黄惟一 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1999年第4期26-29,共4页
首先给出了寻找振动波形的无标度区的方法,波形在无标度区内可视为无规分形,利用文中的公式可以求得波形的盒维数。振动式的验表明,波形确实存在在无标度区;盒维数为波形的一个重要特征,可以用于对振动状态的分类识别;与频域模在... 首先给出了寻找振动波形的无标度区的方法,波形在无标度区内可视为无规分形,利用文中的公式可以求得波形的盒维数。振动式的验表明,波形确实存在在无标度区;盒维数为波形的一个重要特征,可以用于对振动状态的分类识别;与频域模在数识别的方法相比较,盒维数方法更简单易行。 展开更多
关键词 振动波形 特征提取 分形 盒维数
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遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究 被引量:8
17
作者 崔建伟 宋爱国 黄惟一 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期424-429,共6页
研究了遥操作系统中MOTOMANSV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法 .首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向 ,可以使得用Denavit Hartenberg方法建立的MOTOMANSV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性 ;提... 研究了遥操作系统中MOTOMANSV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法 .首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向 ,可以使得用Denavit Hartenberg方法建立的MOTOMANSV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性 ;提出当机器人 3个相邻且正交的关节轴线交于一点时 ,逆解运算可以有简捷的运算方法 ,并用这种方法求得了MO TOMANSV3X机器人的运动逆解 .最后分析了这种机器人的工作空间 .本文所得公式不仅适用于MOTOMANSV3X ,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人 。 展开更多
关键词 MOTOMAN-SV3X机器人 运动学 莫托曼机器人 通用模型 遥操作
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实现比率遥操作系统稳定性与性能折衷的策略 被引量:6
18
作者 刘少强 王爱民 +1 位作者 樊晓平 黄惟一 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期661-665,共5页
临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能.本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林(Llewellyn)绝对稳定性准则,在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后,分析了实现理想性能... 临场感比率遥操作系统要求在保证系统稳定的同时能增强系统性能.本文通过系统建模、引入二端口网络的莱威林(Llewellyn)绝对稳定性准则,在定义比率系统的理想性能、导出实现理想性能的主从系统控制参数的约束条件后,分析了实现理想性能时系统的稳定性;基于莱威林准则,在实现理想性能的基础上调节主从系统阻抗,提出了在操作者与环境无源条件下能在系统绝对稳定性和增强性能之间折衷的控制策略.仿真表明了此策略的有效性. 展开更多
关键词 比率遥操作系统 控制策略 稳定性与性能折衷 绝对稳定性准则
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空间遥控作业系统的自适应无源控制 被引量:24
19
作者 宋爱国 黄惟一 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期26-32,共7页
遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延,造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论,提出了可定量评价系统操作性能的指标函数,并导出操作性能最优... 遥控作业系统是实现空间危险环境中作业的有力手段。由于空间工作站和地面控制站之间的通讯时延,造成了遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。本文利用二端口网络理论,提出了可定量评价系统操作性能的指标函数,并导出操作性能最优(临场感状态)的无源控制算法,同时针对环境的不确定性,给出参数自调节的自适应无源控制器的结构。 展开更多
关键词 遥控作业系统 时延 空间 无源性 自适应控制
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基于插值计算与优化的铂电阻非线性校正方法 被引量:21
20
作者 刘少强 黄惟一 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期215-217,220,共4页
以 0 - 6 0 0℃铂电阻分度函数为基础 ,提出了基于插值计算与最优化的铂电阻非线性误差校正分析新方法。根据此方法得到了满足高精度要求的铂电阻非线性校正简易优化算法。
关键词 铂电阻 非线性校正 插值计算 优化 误差分析
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