基于边界元法的平面运动并联机构静力学解析

针对混联运动机床开发中所采用的2自由度平面运动并联机构部分进行了深入的研究.介绍了该平面运动并联机构的组成,推导了并联机构的运动学正、逆解求解公式,求解了该机构的被动关节.基于边界元法对该机构的受力情况进行了建模和解析,给出了每个杆件的受力情况.通过ADAMS仿真验证了求解的正确性,为该机构的设计开发奠定了基础.本文的分析方法也为并联机构的静力学解析提供了新的思路和方法.

混联式数控机床的发展

混联式数控机床是一种很有发展前景的数控机床型式。文章分析了混联式数控机床的研发现状和发展趋势 ,同时论述了对于混联式数控机床除了要进行运动学、动力学等理论及方法研究之外 ,还应该在方案创新设计技术、关节技术、主电动机及电主轴。

机械平面结合部静特性的研究及其在机床CAD中的应用

本文基于机械结合部的基础理论，建立了平面结合部的静力学模型及静变形数学模型，并确定了平面结合部的静刚度矩阵，为机床ＣＡＤ中选择最佳设计方案，预断设计效果及寻求合理设计参数提供了理论依据。所开发的软件是机器整机特性分析及预测软件系统的基础模块。

并联机构安装角的合理设计

通过对 3-RPS并联机构被动关节角的分析求解 ,研究了被动关节安装角对机构实现功能的影响 ,合理地确定和设计了被动关节安装角 ,并应用于实际的 6PM 2混联数控机床。

混联式六轴联动数控机床6PM2的方案创新

介绍了混联式六轴联动数控机床6PM2的方案创新特点,其运动功能方案采用串联与并联相结合的混联形式;采用了所开发的新型被动关节。使动平台摆动角度最大达到130°,可实现立卧加工。同时应用虚拟样机预测仿真技术,保证了创新方案的设计成功。

获取结合面实用切向阻尼参数的方法

从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。

机床结构设计效果预断中结合条件的处理方法

本文以机床设计为例，提出了考虑结合部影响的正确预断机床结构设计效果的方法。本方法建立了常见的平面结合部，圆柱结合部、螺栓结合部的结合条件的解析方法，并开发了相应软件，利用这些程序可根据图纸信息预断设计效果，程序的可靠性用实例得到验证。

滚滑复合被动关节的研究与开发

研究开发了滚滑复合的新型被动关节,它兼有滚动运动副和贴塑滑动运动副的特点,可以提高并联机构被动关节的抗力矩能力和运动精度的稳定性。建立了滚滑复合被动关节结合部的变形解析求解方法,为其设计提供了依据,并对所研制的一种滚滑复合被动关节进行了解析计算和试验验证。同时给出了滚滑复合被动关节的应用方法,并在所研究开发的六轴混联数控机床6PM2上进行了应用。

AGV的混合式导航功能设计

文章介绍所研制的XAUT .AGV系列物流车是一种可用于许多场所的物料搬运设备。该类型物流车采用混合式导航方式。着重介绍了导航功能的模块化设计 ,给出了导航功能的选择原则。

数控机械制造装备创新开发进展

在进行数控机床、机器人、测量装置等的基础技术和应用技术研究的基础上,结合笔者自己积累的技术研究成果,介绍了有关坐标运动类型数控机械制造装备研究与创新开发的进展及后续研究报告的内容,以期对这一领域的相关研究起到一定的借鉴作用。其中具有特色的研究与创新开发包括:虚拟样机技术及新产品开发应用技术;多轴联动复合数控机床创新研究开发;机器人创新研究开发;数控检测装置创新研究开发。

圆柱面结合部位移结合条件及刚度矩阵

本文基于结合部基础理论，建立了机械圆柱面结合部的静力学模型，确定了其位移结合条件及静刚度矩阵，为机械ＣＡＤ中选择最佳设计方案，预断设计效果及寻求合理设计参数提供了理论依据并给出了应用实例。

机床总体方案的创新设计

讨论了机床总体方案创新设计的主要内容,并重点 介绍了人与计算机相结合的机床功能和布局创新设计方法。

新型回转运动精度检测仪

针对具有回转运动平台的运动精度检测 ,研制开发了一种高精度回转运动精度检测仪。该检测仪适用范围广 ,既可用于检测转台与被测转台同轴安装的定位精度及重复定位精度 ,还可用于两者不能同轴安装的情况及被测转台在回转的同时有轴线位置变化的情况。

数控机床总体方案的创新设计

本文首先从适应市场竞争对机床产品创新的需求,FMS对开发全新形式系统适应型机床的需求及并联原理数控机床应用等三个方面,讨论了机床总体设计方法需要变革的迫切性。同时介绍了一种新型机床运动功能方案设计方法,包括以刀具、工件信息为输入的机床运动方案创成式设计,基于基本运动功能方案的变异式设计,并联驱动置换设计。然后,从运动功能分配,结构布局设计,总体结构方案模型设计,总体方案概略尺寸设计,总体结构刚度及精度分配,总体结构方案综合评价等方面论述了数控机床总体结构方案设计方法。最后介绍了上述方法的应用实例。

液体及营养管理在ICU难免压疮患者中的临床观察

目的观察液体及营养管理对ICU难免压疮患者的临床疗效。方法选取2015年1月至2016年5月收治于我院ICU的100例难免压疮患者作为研究对象,随机分为观察组和对照组各50例,对照组给予ICU难免压疮常规护理,观察组在常规治疗的基础上联合液体管理和营养支持疗法,记录分析治疗前后两组的营养指标和压疮发生率。结果治疗后观察组营养指标显著优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组压疮发生率(4%)低于对照组(14%),差异有统计学意义(P<0.05)。结论采用常规治疗联合液体管理和营养支持疗法治疗重症ICU难免压疮患者可有效提高蛋白的浓度和增加患者体重,亦可降低患者的压疮发生率,值得在临床上推广应用。

护理干预对ICU患者难免压疮的影响

目的探讨护理干预对重症监护室(ICU)患者难免压疮的影响。方法选取2014年2月~2016年7月我院ICU收治的86例有高危压疮患者为研究对象,共分为观察组(n=43)与对照组(n=43)。对照组接受临床常规干预,观察组接受护理干预。观察两组压疮发生率、干预前后生活质量评分变化、护理满意度。结果观察组与对照组分别有2例、3例死亡脱离本研究,观察组压疮发生率远低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);干预前两组各项生活质量评分比较差异无统计学意义(P>0.05),干预后两组各项评分均较干预前显著升高,差异有统计学意义(P<0.05),且干预后观察组各项生活质量评分远高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),观察组护理总满意度远高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在ICU难免压疮患者中实施护理干预不仅能够降低压疮发生率,还可改善其生活质量水平,提升患者的满意度。

机床导轨结合部优化设计方法与程序

本文论述了机床导轨结合部优化设计方法及其程序概要。程序是在关于导轨结合部刚度特性、摩擦特性、阻尼特性及切削点相对位移等的研究的基础上逐步开发、扩展起来的,每一步开发都进行了实验验证。解析结果与实验结果的对比表明解析方法及程序正确、可靠。

注射用骨瓜提取物致喉头水肿1例

患者,女,49岁。因外伤致右腕部、左肩部肿痛活动受限2 h,于2016年12月7日入院,既往无食物、药物过敏史。入院体检：T 36. 6℃,P 95次/min,R 20次/min,BP 128/90 mmH g（1 mmH g=0. 133 kP a）,神志清,精神可,心肺腹未见明显异常。脊柱正中无畸形,生理曲度存在,下肢正常。右腕部肿胀,畸形,有压痛、叩击痛,触及明显骨擦音、骨擦感,右腕关节活动受限,右手指末端感觉、血运可。左肩部肿胀、淤血,锁骨远端可触及锁骨行径不连续,可见锁骨外侧近肩锁关节处呈凹陷畸。

基于蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法研究

依据蚁群算法的特点,对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息,仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量m、启发因子α、期望启发因子β和信息素挥发系数ρ等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明,当算法的参数匹配时,获得的规划路径不仅长度短,且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果,对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验,研究结果验证了蚁群算法最佳匹配参数组的准确性。

用于摄像机标定的棋盘图像角点检测新算法

摄像机标定是从二维图像获取准确的三维信息的必要步骤,摄像机标定的精度在很大程度上取决于标定板控制点的图像定位精度,鉴于此,对棋盘格标定板图像的角点定位问题进行了研究。笔者通过对图像像素类型及其性质进行分析,提出了以小邻域环形模板上像素灰度的跳变次数为判据的棋盘角点检测新算法,该算法不但能快速检测出角点,而且还能确定角点的类型。利用此性质,剔除了容易受外界环境影响的棋盘外圈角点,即非X型角点,从而从另一个角度保证了所提取角点的精度。为了达到更高的精度,笔者以棋盘图像的高度对称性为依托,在每个初定位角点的局部邻域内,用灰度重心法对角点进行了亚像素定位。实验结果表明,提出的算法具有较高的精度,能够为高精度摄像机标定提供可靠数据。