基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究

为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。

超声在大隐静脉曲张微波消融术前、术中、术后的应用研究

目的:目的:探讨大隐静脉曲张患者在超声诊断的指导下利用微波消融术对其术前、术中和术后的治疗应用效果。方法:选取2021年1月至2021年6月这半年来本院血管外科收治的大隐静脉曲张患者200例,将其患者分成两组:微波消融术组100例患者在超声诊断引导下大隐静脉微波消融术对患者的病灶完成手术诊疗过程,常规手术组100例患者在传统超声体表诊断标记下对病灶定位完成大隐静脉高位结扎剥脱术治疗。手术治疗结束后观察两种方法对其大隐静脉曲张患者是否取得良好的治疗效果。结果:两组大隐静脉曲张患者手术治疗的成功率都为100%,微波消融术组患者手术中与常规手术组患者手术中相比出血量较少,手术时间及住院时间两者均较常规手术组时间短,差异有统计学意义(P<0.05)。采用乏氏试验结果分析,其中股浅静脉返流时间和返流速度分别为(5.7±2.1)s和(51±15)cm/s,隐-股静脉返流时间和返流速度分别为(3.7±1.4)s和(41±13)cm/s,小腿交通静脉方面返流时间和返流速度分别为(2.4±0.8)s、(27±11)cm/s,腘静脉返流时间和返流速度分别为(3.3±1.3)s和(35±12)cm/s。与隐-股静脉、小腿交通静脉及腘静脉相比较,发现股浅静脉的返流时间最长、速度最大,有统计学意义(P<0.05)。结论:微波消融术治疗大隐静脉曲张具有损伤性小、疼痛较轻、恢复较快等特点,手术中通过超声引导下准确定位大隐静脉主干,安全置入射频导管,有效避免股静脉损伤,势必将降低术中风险和减轻术后并发症。

起伏道路条件下无人车纵向速度控制方法研究

为提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性,本文提出一种对目标轨迹上的道路坡度进行预瞄检测的方法。首先,通过实验测定车辆速度控制系统响应延迟参数,确定预瞄时间;然后,以直径为车辆宽度的圆存储激光雷达点云,根据预瞄时间、车辆速度、激光雷达的检测盲区和目标轨迹的长度确定存储点云圆的数量和圆心坐标;随后,根据圆心与车辆前轴中心的欧式距离和预瞄时间以及车速对存储点云的圆进行动态更新和提取,采用三角函数法计算预瞄区域内的路面相对于车身姿态的坡度;最后,与惯性导航系统提供的车身俯仰角叠加得到预瞄区域内路面的绝对坡度。实验结果表明,本文提出的道路坡度预瞄检测方法能够提升无人车在起伏道路条件下速度控制的准确性。就无人车在上坡过程中最低速度分析,与忽略道路坡度的控制方法和采用惯导提供的俯仰角作为道路坡度的方法相比,在通过4°坡道时,速度控制的准确率分别提升了5.9%和2.5%,在通过16°坡道时,速度控制的准确率分别提升了85%和17.5%。

超声造影检查在颈动脉狭窄诊断及治疗指导中的应用价值

目的:探讨超声造影检查技术在颈动脉狭窄诊断及治疗中的应用价值。方法:选取在医院接受数字减影血管造影(DSA)确诊的82例颈动脉狭窄患者,所有患者在DSA检查前1周接受超声造影及常规超声检查,以DSA诊断结果作为金标准,研究超声造影及常规超声检查在颈动脉狭窄诊断及治疗指导中的应用意义。结果:超声造影检查对于颈内动脉狭窄的诊断准确率明显高于常规超声检查,两种检查方法比较差异有统计学意义(x^2=7.829,P<0.05);但常规超声与超声造影对颈总动脉、颈内动脉狭窄程度判断准确率均无统计学意义(x^2=0.415,x^2=0.729;P>0.05);不同狭窄程度颈动脉斑块超声造影增强程度比较具有统计学意义(F=8.372,P<0.05)。在超声造影增强程度与狭窄程度的相关性比较中,狭窄程度在>90%与<90%的颈动脉斑块超声造影分级具有统计学意义(x^2=5.732,P<0.05);但狭窄程度<90%斑块的超声造影增强分级比较,差异无统计学意义(F=0.973,P>0.05)。结论:超声造影应用诊断颈动脉狭窄具有较高的准确率,尤其是对于颈内动脉狭窄的诊断及对狭窄程度评估更为理想,同时还可根据超声造影斑块内增强程度分级初步评估患者动脉狭窄病情,为临床治疗方案提供指导依据。

TCD联合颈部血管超声检查在诊断脑梗死的应用价值

目的 探究TCD联合颈部血管超声检查在诊断脑梗死患者中的应用价值.方法 方便选择2014年9月—2015年9月之间,在该院临床上确诊为脑梗死患者60例,应用TCD联合CUS检测,分别与单纯的TCD、CUS相比较,观察统计其检查疾病的灵敏度.结果 结果 可看出TCD联合CUS检测和单纯的TCD,结果 差异有统计学意义（x2=10.909,P=0.002）;和单纯的CUS检测比较,两种方法 检测结果 差异有统计学意义（x2=15.420,P=0.000）.结论 TCD联合颈部血管超声检查针对患者的血管壁及血流动力学的变化差异有统计学意义,并且两种检测方法 和单纯的一种检查方法 相比准确率较高,且具有无创性、方便快捷等优点,也有利提高疾病的诊断率,值得在临床推广.

基于预测惩罚和联盟嫉妒的分布式能源合作博弈模型

本研究提出一种基于分布式能源电厂的盈缺电量与运输成本进行联盟的合作博弈模型,探讨分布式能源在合作下的效用最大化问题。通过该模型减少因分布式能源预测发电量与实际发电量差值问题产生的惩罚,同时考虑联盟间的嫉妒因素精确每个分布式能源电厂效用,最后依据Shapley值法为各分布式电厂分配效用。数值结果表明,发电厂之间的合作不仅可以降低分布式能源发电量不确定性带来的惩罚,同时可以减少联盟间嫉妒带来的损失。

电子支气管镜肺泡灌洗治疗小儿重症肺炎的应用效果

目的探讨小儿重症肺炎采用电子支气管镜肺泡灌洗治疗的临床应用效果。方法150例小儿重症肺炎患儿,按照不同治疗方法分为对照组和观察组,每组75例。对照组采用常规抗感染和对症治疗,观察组在常规基础上接受电子支气管镜肺泡灌洗治疗。比较两组患儿临床疗效、临床症状(发热、咳嗽、啰音)消失时间及住院时间。结果观察组治疗总有效率97.33%高于对照组的82.67%,差异具有统计学意义(P<0.05)。观察组患儿发热、咳嗽、啰音消失时间和住院时间分别为(6.14±1.52)、(7.15±2.34)、(6.40±2.30)、(14.25±3.00)d,均短于对照组的(8.15±2.50)、(11.48±4.00)、(9.24±3.54)、(20.48±4.00)d,差异均具有统计学意义(P<0.05)。结论电子支气管镜肺泡灌洗治疗小儿重症肺炎,患儿症状消失时间和住院时间均缩短,效果更加显著,具有积极推广价值。

中西医结合治疗小儿咳嗽变异性哮喘的效果观察

目的研究中西医结合疗法在小儿咳嗽变异性哮喘(CVA)治疗中的效果。方法140例咳嗽变异性哮喘患儿,以随机数字表法分为对照组和观察组,每组70例。两组患儿入院后均给予常规对症支持治疗,在此基础上,对照组患儿给予布地奈德混悬液雾化吸入联合孟鲁司特钠治疗,观察组患儿在对照组基础上给予润肺止咳汤治疗。比较两组患儿治疗效果,咳嗽消失时间和住院时间,治疗前后炎症因子[白细胞介素(IL)-2、IL-6]水平,复发情况。结果观察组患儿治疗总有效率95.71%高于对照组的84.29%,差异具有统计学意义(χ^(2)=5.079,P=0.024<0.05)。观察组患儿的咳嗽消失时间和住院时间分别为(6.6±1.0)、(7.2±1.2)d,均短于对照组的(9.4±1.5)、(11.0±1.9)d,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗前,两组患儿的IL-2、IL-6水平比较差异无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组患儿的IL-2、IL-6水平均较治疗前显著降低,且观察组患儿的IL-2、IL-6水平均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。随访6个月,观察组患儿的复发率为2.86%(2/70),低于对照组的12.86%(9/70),差异有统计学意义(χ^(2)=4.834,P=0.028<0.05)。结论中药润肺止咳汤配合常规西药治疗小儿咳嗽变异性哮喘疗效肯定,能促进炎症反应缓解,促进患儿早日康复,且能预防疾病反复发作,利于儿童的健康成长。

彩色多普勒超声在早期诊断糖尿病肾病中的应用价值

目的探究彩色多普勒超声在早期诊断糖尿病肾病中的应用价值。方法该研究选择在该院住院治疗的糖尿病肾病(Diabetic Nephropathy,DN)的患者60例作为观察组,另选体检正常的健康人作为对照组,行彩超多普勒进行检测研究对象肾脏的大小体积、以及肾脏的血流情况并进行对比分析。结果观察组患者肾脏的舒张期最低流速显著低于对照组(t=5.792,P=0.004),收缩期最高流速显著低于对照组(t=5.871,P=0.004),平均血流速显著低于对照组(t=6.582,P=0.001),搏动指数显著高于对照组(t=9.898,P=0.000),阻力指数显著高于对照组(t=8.174,P=0.000),两组结果差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者肾脏的长度显著多于对照组(t=4.541,P=0.002),宽度显著多于对照组(t=5.036,P=0.001),厚度显著多于对照组(t=5.685,P=0.001);体积显著大于对照组(t=9.874,P=0.000),两组结果差异有统计学意义(P<0.05)。结论应用彩色多普勒诊断糖尿病肾病具有无创、安全可靠、便捷等多种优点,有助观察肾脏的体积大小的变化以及肾脏血流的改变,为临床诊断治疗提供了有利图像信息,值得在临床推广使用。

试论术中超声引导下导丝定位联合体表定位切除触诊阴性乳腺病灶

目的研究术中超声引导下导丝定位联合体表定位在切除触诊阴性乳腺病灶中的作用。方法选取该院自2018年7月—2019年7月,收治的触诊阴性的乳腺病患者共106例,将患者随机分为观察组和对照组,对照组采取药物治疗,观察组采取术中超声引导下导丝定位联合体表定位切除病灶,对比两组患者的治疗效果,分析观察组的基本信息。结果观察组、对照组的总有效率分别为98.1%、77.4%(χ2=10.609,P<0.05);观察组中,有患者53例,病灶数为92个,定位操作时间在2~5 min内,平均耗时3 min,患者没有出现感染、导丝移位等并发症,所有乳腺良性肿瘤均行肿物切除术,恶性肿瘤根据患者实际情况选择保乳手术或是乳腺切除。患者在术后没有出现感染、血肿等并发症,没有病灶残留。结论在触诊阴性的乳腺病患者中,行术中超声引导下导丝定位联合体表定位切除病灶,可以有效切除患者的病灶,最大限度的保留乳房的外形,切除范围较为精准,引发的并发症少,患者疼痛程度低。

社区实习对医学本科生公共卫生知识影响的调查与研究

目的 为了解社区实习对医学本科生公共卫生知识的影响,对学生进行预防医学和公共卫生相关知识的培训与研究。方法 在2021年5—6月对2017级临床医学专业和精神医学专业共62名本科生进行预防医学、公共卫生及突发公共卫生事件应急处置等相关内容培训并进行问卷调查。结果 临床医学和精神医学专业学生在本科期间都进行过公共卫生相关知识的培训。临床医学专业学生认为本次培训收获很大和较大的占93.33%,精神医学专业学生认为本次培训收获很大和较大的占92.59%。在本次培训中,临床医学专业的学生对个人防护(100%)、传染病防控(96.67%)、慢病防控(83.33%)、流行病学调查(83.33%)和应急演练(80.00%)专题评价较高,对中医治未病专题(73.33%)评价一般;精神医学专业学生对个人防护(88.89%)和传染病防控(85.19%)专题评价较高,对慢病防控(70.37%)、应急演练(70.37%)和流行病学调查(70.37%)专题评价一般,对和中医治未病(48.15%)专题评价较低。结论 临床医学和精神医学专业本科生对本次培训总体上都非常认可;临床医学专业学生对本次培训各项专题评价均高于精神医学专业学生;精神医学专业学生对本次培训部分专题评价较低。今后应根据学生不同专业的学习情况和职业规划,有针对性地调整教学方法与手段,以提高学习效果。

干扰素联合布地奈德治疗小儿支气管哮喘的疗效分析

目的探讨干扰素联合布地奈德治疗小儿支气管哮喘的效果。方法选取2018年3月~2019年7月本院诊治的支气管哮喘患儿200例为研究对象,随机分为两组,对照组患儿应用常规治疗和布地奈德混悬液雾化吸入,观察组患儿在对照组基础上给予注射用重组人干扰素-γ雾化吸入治疗。比较两组总有效率、肺功能指标、气促、哮鸣音、咳嗽症状的消失时间、住院时间以及不良反应。结果治疗7 d后,观察组患儿的总有效率为96.0%,高于对照组的87.0%(P<0.05);治疗7 d后观察组患儿的肺功能指标VC、FVC、FEV1、PEF均高于对照组(P<0.01);观察组的气促、哮鸣音、咳嗽症状的消失时间和住院时间均短于对照组(P<0.01);两组均未出现明显不良反应,顺利完成疗程。结论小儿支气管哮喘临床治疗中应用布地奈德混悬液和干扰素-γ雾化吸入治疗效果肯定,促进患儿临床症状缓解,改善肺功能。

超声三维斑点追踪技术评价早期冠心病患者的左心室收缩功能的应用研究

目的:选用超声三维斑点追踪技术(3DSTE)来评价早期冠心病患者的左心室收缩功能的可行性进展。方法:选取我院住院76例早期冠心病患者,有异常的45例作为研究组,其余31例为对照组。通过三维全容积图像获取左心室心肌收缩,并且定量分析各节段的收缩功能。结果:缺血心肌亚组与对照组SLS、SRS、SAS、SCS差异均有统计学意义(P<0.05),冠心病组间缺血节段与非缺血节段比较各节段参数差异均有统计学意义。结论:超声三维斑点追踪技术(3DSTE)能够评估和定量早期冠心病患者的左心室收缩功能,可以为应用临床定量评估左心室收缩功能提供新的思路。

超声造影对颈动脉狭窄病变的应用研究

目的探讨超声造影对颈部动脉狭窄病变的诊断价值。方法选取35例颈动脉狭窄患者分别进行彩色多普勒超声、超声造影检查,并与CT血管造影结果进行对照。结果与彩色多普勒超声比较,超声造影检查能清晰显示动脉内-中膜厚度,勾勒出动脉斑块的形态特征、更精确地诊断出动脉狭窄病变的程度。与CT血管造影对照,应用彩色多普勒超声、超声造影诊断颈动脉狭窄的敏感性分别为71.4%、71.4%,特异性74.3%、97.1%,准确性76.1%、83.0%。结论超声造影检查灵敏度、准确率较高,和CT血管造影检查在评价颈动脉狭窄程度有较好的一致性,有助于对动脉狭窄病变程度的判断。

实时三维超声诊断无心畸形胎儿的价值

无心畸胎序列征又称双胎反向动脉灌注序列征，发生在单卵双胎妊娠中，双胎均为致死性严重畸形。二维超声对其诊断较为困难，笔者应用实时三维超声诊断本病，报告如下。

颈部彩超在诊断缺血性脑血管病中的应用价值

目的讨论颈部彩超在诊断缺血性脑血管病中的应用价值。方法随机选取在我院2015年4月至2016年10月期间接受治疗的80例缺血性脑血管疾病的临床资料进行分析和研究。80例患者住院期间全部接受颈部彩超检查。以病理结果作为最终确诊的依据,观察经检查颈部血管结果来判断颈动脉狭窄和颈动脉粥样斑块的准确率。结果以病理结果作为最终确诊依据情况下,在80例患者中,颈动脉狭窄或者颈动脉闭塞症的患者有17例,椎动脉发育异常及狭窄的患者有7例。对80例患者进行颈部血管彩超检查后,被诊断为颈动脉闭塞的患者有16例,诊断的准确率达到93.5%,椎动脉发育异常或者狭窄的患者有6例,诊断的准确率达到87.8%。结论颈部彩超在对缺血性脑血管病患者进行检查时,可确定患者患有颈动脉狭窄、闭塞以及微小动脉发育异常的具体位置,对此类患者的临床治疗提供了具有参考价值的依据,在临床应用价值较高,值得推广。

腹部彩超在胆总管结石诊断中的临床价值

目的探讨分析腹部彩超在胆总管结石诊断中的临床价值。方法选取我院2015年3月至2016年3月收治的70例疑似胆总管结石患者,所有患者均实行手术证实,对患者的手术结果与腹部彩超结果进行比较分析。结果对70疑似患者进行腹部彩超诊断,结果为69例患者有胆总管结石,误诊率为1.42%,手术证实70例疑似患者均为胆总管结石,误诊率为0%,无明显差异无统计学意义(P>0.05);腹部彩超超声定位结果显示,胆总管上段患者为17例,胆总管中段患者为30例,胆总管下段患者为19例,与手术证实结果符合率为94.28%,有明显差异,有统计学意义(P<0.05)。结论腹部彩超在胆总管结石诊断中有极高的临床价值,诊断准确率非常高,可以作为胆总管结石诊断的首要检查,值得在临床中推广应用。

超声造影与增强CT扫描对肝脏占位性病变的临床诊断价值对比分析

目的:对比分析超声造影与增强CT扫描对肝脏占位性病变的临床诊断价值。方法:选取在我院治疗的肝脏占位性病变患者120例作为本研究中观察对象,患者的选取时间均为2014年6月—2017年6月期间。患者均进行超声造影与增强CT扫描检查,并将其检查结果与病理诊断结果进行对比分析,测量不同病变的相关参数[上升时间(RT)、达峰时间(TTP)、平均通过时间(mTT)及灌注指数(PI)],将超声造影与增强CT扫描的检查特点以及效能进行分析。结果:经过超声造影检查发现,肝脏良性病变患者的R T为(39.78±12.56)s、T T P为(49.67±15.33)s、m T T为(157.48±34.25)s,肝脏恶性病变患者的RT为(25.43±5.21)s、TTP为(33.31±7.48)s、mTT为(108.79±26.48)s,肝脏良性病变患者各参数明显较肝脏恶性病变更高,P<0.05;肝脏良性病变的P I为(82.74±18.26),明显较肝脏恶性病变(147.85±43.55)更低,P<0.05;两种诊断方式的阳性预测值、敏感度以及诊断符合率对比存在较大差异,超声造影诊断的诊断符合率为95.00%,均较增强CT扫描更高(83.33%),P<0.05。结论:对于肝脏占位性病变疾病,采用超声造影诊断可从形态学、参数测量等方面反映患者的影像学信息,且具有较高的诊断符合率,值得推广应用。

脑性瘫痪患儿血清25羟基维生素D水平分析

目的 分析脑性瘫痪（简称脑瘫）患儿维生素D的营养状况。方法 2015年4月至2015年6月沈阳市儿童医院康复科收治住院的脑瘫患儿113例为观察组,选择同期在本院健康体检的儿童150例为对照组。采用高效液相色谱-串联质谱法对脑瘫患儿和体检儿童血清中25羟基维生素D[25（OH）D]水平进行检测,比较两组儿童25（OH）D水平的差异。结果 观察组总体血清25（OH）D水平为（20.7±6.0）μg/L,明显低于对照组（25.3±7.5）μg/L,差异有统计学意义（P〈0.01）;各年龄段观察组25（OH）D水平均低于同年龄对照组,差异有统计学意义（P〈0.05）。观察组1~3岁和〉3~6岁25（OH）D不足和缺乏发生率高于对照组,差异有统计学意义（P〈0.05）,〉6~12岁两组25（OH）D不足和缺乏发生率比较差异无统计学意义（P〉0.05）。结论 脑瘫患儿血清25（OH）D水平明显低于健康儿童,在对脑瘫患儿进行常规康复训练的同时应关注维生素D水平,从而有利于患儿获得更好的康复效果。

加快发展商业银行个人理财中心的思考

我国居民财富积累和个人金融资产的迅速增长,带动了商业银行个人理财业务的快速发展。本文认为,适应商业银行实施以中高端客户为目标客户的个人业务战略,以及逐步加强财富管理的发展趋势,需要把个人理财中心作为实施战略的核心平台,进一步明确定位,加强规划,推进发展,不断提高个人业务效益。