自动泊车路径纯跟踪算法应用研究

为实现自动泊车系统的路径跟踪功能,解决纯跟踪算法由于预瞄距离选取不当导致的方向盘抖动、跟踪精度下降的问题,文中提出了一种改进的纯跟踪路径跟踪算法,该方法在传统纯跟踪算法的计算结果基础上设计了一种带记忆参数的方向盘转角修正算法.实车实验表明,该方法适用于自动泊车系统,可以在适用工况下选取较小的预瞄距离,在保证跟踪精度的同时解决了纯跟踪算法在小预瞄距离下的方向盘抖动问题.

基于轮胎特征点的并行大型车辆朝向角计算

针对自动驾驶环境感知中并行大型车辆朝向角预测结果稳定性差的问题,本文中提出一种新的方法进行并行大型车辆朝向角计算。首先,基于相机逆投影模型提出根据轮胎特征点图像位置计算目标车辆朝向角的计算方法。然后,在现有单目3D目标检测模型上增加并训练子分支用于进行大型车辆轮胎特征点的检测。最后,对本文算法进行可视化验证。结果表明,该方法可得到准确的并行大型车辆朝向角,具有比单目3D目标检测模型更好的稳定性。

基于汽车ABS/ASR/ACC集成化系统的ABS参考车速确定方法的研究

分析了前人提出的汽车制动防抱系统控制中多种参考车速算法 ,比较了它们的优缺点。提出了参考车速的递推算法 ,给出了计算框图 ,进行了误差分析。在轿车上进行了大量的试验验证 ,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性 ,完善了ABS控制效果。

汽车制动防抱系统参考车速确定方法

分析了汽车制动防抱系统控制中多种参考车速的确定算法,提出了参考车速的自适应斜率算法,给出了其构建方法。进行了大量的试验验证,结果表明该算法大大提高了参考车速确定的准确度及其自适应性,改善了ABS控制效果。

汽车液压制动系统轮缸压力阶梯减压控制特性分析

基于BrakeHydraulics软件库和MK20型压力调节器建立了液压制动系统仿真模型,并在此基础上定量分析了制动系统阶梯减压控制周期或占空比和压差与轮缸压力变化率的关系,为ABS、ASR、ESP等与制动相关的控制系统中确定阶梯减压控制占空比提供了依据。

基于路面特征参数和制动防抱调节特征的路面识别方法

以路面特征参数和制动防抱调节过程特征为依据,引入接近度和特征可信度的概念,提出了基于路面特征参数和防抱过程特征的综合路面识别方法,按最大接近度原则判断当前路面状态。大量实车试验结果表明,在制动防抱控制过程中,无论驾驶员采用何种制动操作,该方法均可实现干沥青路面、冰雪路面、对开路面和对接路面的准确辨识。

Jetta GTX轿车MK20-I型ABS液压系统数学模型

文中进行了MK2 0 I型ABS液压系统动力学分析 ,包括制动主缸、压力调节器和制动轮缸 ,给出了ABS增压。

负重轮轮盘强度和刚度的板壳理论分析

本文对负重轮轮盘进行了模型简化 ,运用板壳理论建立并求解了变形微分方程 ,得出轮盘内各点的应变和应力分量 ,并进一步对轮盘进行强度、刚度校核和设计 ,其结果与有限元分析结果接近 ,说明此方法应用合理 .

Nextrac电磁扭矩管理器动力学建模研究

电控适时四驱系统在城市型SUV上得到了越来越广泛的应用。作为许多适时四驱系统的关键执行部件,轴间扭矩管理器的动力学特性对整车性能有着重要影响。针对博格华纳Nextrac轴间管理器进行动力学建模研究。利用有限元软件对电磁执行机构的点此特性进行了分析,设计了不同状态下扭矩管理器的切换规律,制定了各状态下扭矩管理器的扭矩传递模型。通过搭建simulink模型和Carsim-Simulink联合仿真平台进行仿真验证。并将仿真结果与实际数据比较,结果验证了模型的有效性。

汽车自适应巡航系统的多模式切换控制

在复杂交通环境下,由于前车运动状态和驾驶意图的不可预知性,使得传统的自适应巡航控制(Adaptive cruise system,ACC)的应用受到限制,因此提出一种多模式自适应巡航控制策略。在现有上、下位控制器的基础上增加模式切换层,通过将车辆纵向运动状态划分为八种工况,使得系统根据实际工况条件选择最优的控制模式,并采用加速度加权平均算法提高模式切换的准确性和输出连续性。分别设计定速巡航、稳态跟随、接近前车、强加速、强减速和避撞六种控制模式。基于每种模式侧重的控制目标,设计相应的上位控制器并对其控制参数进行整定,从而改善了系统整体的控制品质。最后通过实车试验验证了多模式切换算法的有效性和实用性。

汽车前向主动报警/避撞策略

为了准确地判断当前工况的危险程度,在充分利用已知车间运动信息的基础上,提出了避撞时间余量Tbuffer的概念。基于Tbuffer指标设计了一种适用于不同驾驶员避撞特性的分级报警/避撞算法,并且通过声光报警及主动制动帮助驾驶员实现有效避撞。最后将本文算法与其他4种算法在3种工况下进行了对比仿真试验,结果表明:所提出的主动避撞策略符合驾驶员避撞特性,有效地提高了汽车的主动安全性。

一种基于雷达和机器视觉信息融合的车辆识别方法

为提高先进驾驶员辅助系统对车辆前方环境识别的准确性,提出一种基于雷达和视觉传感器信息融合的车辆识别方法。系统工作前预先对毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定雷达坐标系和摄像头坐标系的变换关系。车辆识别过程中,首先根据雷达信息确定图像坐标系中的车辆识别感兴趣区域;然后对感兴趣区域进行对称性分析获得车辆对称中心,并对车辆底部阴影特征进行分析处理完成车辆边缘检测;最后根据逆透视变换得到车辆识别宽度,根据识别宽度对识别结果进行验证。结果表明该算法具有较强的环境适应性和准确率,弥补了单一传感器在车辆识别中的不足。

基于自适应卡尔曼滤波算法确定汽车参考车速

为提高汽车制动防抱死系统(ABS)控制过程中车轮滑移率计算的准确度,利用四个车轮传感器的轮速信号,基于自适应卡尔曼滤波算法对ABS控制过程中的参考车速进行估计。通过实车试验数据,对算法在雪路面、平直沥青路面和对接路面上的有效性进行了检验。

基于线性逼近的车道线弯道识别方法

为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性.

基于节气门与制动联合控制的自适应巡航控制系统

为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制器。通过试验构建了经验查值图,避免了繁琐的系统参数辨识,并基于切换加速度门限进行了控制器间的有效切换。最后通过前车并线和紧急减速试验对上述控制算法进行实车验证。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能有效降低驾驶员的操作强度,改善了跟车工况的主动安全性。

基于动态区域规划的双模型车道线识别方法

为提高车道偏离预警以及前方车辆识别系统性能,提出一种基于动态区域规划的双模型结构化道路车道线检测方法.通过基于模板的腐蚀、膨胀处理改善了图像预处理效果.根据"微元"理论进行图像动态细化分区,对各区域局部独立识别,整体综合分析,最终利用直线和B-样条曲线双模型完成车道线拟合.实车试验证明,直线/B-样条曲线双模型拟合,提高了算法对不同车道线的适应性.

基于模糊支持向量机的旁车道车辆并线意图识别方法

为检测旁车道车辆驾驶员的并线意图,利用机器学习技术基于模糊支持向量机建立了并线意图识别器。识别器的训练样本由实际交通环境中的车辆并线数据获得,包括主车道与旁车道车辆的7个运动属性,其中对不能直接利用传感器信息获取的属性由Kalman滤波器预估得到。由于在并线初始时刻的并线样本不能有效区别于非并线样本,所以在支持向量机的求解中引入样本模糊隶属度系数以提高并线意图识别器训练的准确性,同时对支持向量机中的参数基于交互检验正确率进行网格优化。在实际交通环境中对并线意图识别器进行了试验,结果表明,识别器工作有效,经过简单处理后的识别结果可有效反映驾驶员的并线意图。

制动器惯性试验台的改进设计

通过增加一个模拟路面的滚筒、车轮驱动电机及车轮和滚筒间的压紧油缸等关键装置,并对控制系统进行了重新设计来满足新系统要求,使普通汽车制动器惯性试验台在保留原有功能不变的基础上,能够进行单个车轮的防抱死制动(ABS)和驱动防滑(ASR)试验。

汽车底盘测功机加载滑行测试研究

建立我国基于国际单位制的在用车工况法尾气排放污染物测试系统中底盘测功机加载滑行测试滑行时间的计算公式。依据此公式,给出了准确的恒加载滑行测试和变加载滑行测试的计算滑行时间,对底盘测功机的加载准确度进行判定。

车载雷达多车道目标识别及补偿方法

为实现自适应巡航控制中雷达多车道目标识别,对雷达坐标系进行转换并依据不同车道对雷达无效信息进行滤除.通过对本次雷达采样信息及由上一次采样信息获得的预测值进行比较完成目标跟踪.在不同处理阶段综合采用门限值法、滑动窗口采样及同车道最近原则完成对所需目标的判定.在弯道行驶工况下利用基准圆心角准则对目标进行位置补偿.试验证明,所讨论的方法可有效实现多车道目标识别及弯道补偿功能,达到了目标检测要求.